Robot bouwen voor bewonderaars (beginners)

[roborobbie]

Ik wil de topicstart wat nuttiger en mooier maken. Ben alleen helemaal geen html/bbcode held dus wat hulp is welkom. Kan iemand bijvoorbeeld mij een mooi opzetje mailen in html-code voor het starttopic.

Tevens:

Jullie bookmarks graag van leveranciers, projecten, en anderlei goedjes die in de topicstart thuishoren.

Je kunt het mij pb'en of emailen natuurlijk, dan maken we er een extra mooi en informatief topic van.

en nu weer ontopic!!!!

(eventueel ook een nieuwe naam? huidige is een beetje cheesy. beetje ouwelullen jaren30 verenigingskrantjestaal)

[ Voor 11% gewijzigd door roborobbie op 21-03-2007 19:35 . Reden: topictitel bevalt me niks ]

[Verwijderd]

Ik heb de sharp Gp2y0a02yk IR gisteren binnen gekregen; ben niet voor sonar gegaan vanwege de langzamere werking. Ik weet niet of het echt iets uit maakte, maar de sharp leek me sowieso een goede sensor.

Bij het aansluiten en uitlezen kom ik toch nog wel wat problemen tegen: 1. Als ik de sensor aansluit zoals in de datasheet staat lijk ik kortsluiting te krijgen in m'n PIC. 2. weet niet precies hoe de AD-converter werkt (eerst delen door 1024 of..? ).

Iemand die hier meer verstand van heeft dan ik?

Ben er achter dat de sensor waarschijnlijk tevele stroom trekt an dat daardoor de microcontroller er een slot op gooit. Ik ben daraom terug gegaan naar simpele LDRtjes (voor voorlopig), zodat ik het wat beter kan begrijpen.

Eigenlijk doet ales het wel zo'n beetje, totdat ik twee sensoren gebruik en de waardes naar een specieke poort stuur (niet LATB bijv.). Ik weet ook niet of de waardes die ik krijg wel goed zijn, de ledjes knipperen veel. Ik heb de datasheet nu al 3 keer gelezen ofzo, maar ik kom er niet aan uit. Misschien doe ik iets heel stoms fout, hopenlijk kan iemand me helpen...
Ik heb de LDR's zo aangesloten:

Zit hier een fout in misschien? Ik begin nu echt aan alles te twijfelen...

De code is nu voor de LDR:

C:

int getValueLeft(void) {
    ADCON0 = 0x01; 
    ADCON1 = 0x07;      
    ADCON2 = 0b00111010; 
    
    Delay10TCYx(5);                 
    ADCON0bits.GO = 1;              
    while(ADCON0bits.GO == 1);  
    resultLDR1 = ADRESH;

    return resultLDR1;
}

int getValueRight(void) {
    ADCON0 = 0x00;  
    ADCON1 = 0x07;          
    ADCON2 = 0b00111010;    
    
    Delay10TCYx(5);                 
    ADCON0bits.GO = 1;              
    while(ADCON0bits.GO == 1);      
    resultLDR2 = ADRESH;

    return resultLDR2;
}

void main(void) {
    TRISA = 0b11111111;                         // Port A is input
    TRISB = 0b00000000;                             // Port B output


    while(1) {
        valueLeft = getValueLeft();
                valueRight= getValueRight();
                PORTBbits.RB0 = valueLeft;
            PORTBbits.RB1 = valueRight;
    }
} 

[ Voor 60% gewijzigd door Verwijderd op 25-03-2007 15:30 ]

[Verwijderd]

Hm datasheet is niet echt heel "gevuld" he.. al is geprobeerd van een pull up weerstand te gebruiken?

En snap je vraag ivm ADC niet goed... delen door 1024?

[Verwijderd]

1024 kwam ik bij doordat het ene 10 bits converter is... Of doe ik hier iets fout?

[Paul]

Je output heeft een bepaalde range. Om het simpel te houden noem ik die 0 tot 5 volt, met een V_REF van 5 volt zodat je het hele bereik van je ADC tot je beschikking hebt.

Bij een kleiner bereik kun je opamps gebruiken of een andere V_REF gebruiken etc, om maar zo'n groot mogelijk meetbereik te krijgen zodat je meting zo nauwkeurig mogelijk is.

Maar goed, 0->5 over het hele bereik van je ADC dus.

Bij een 10bits ADC (0 -> 1024 in base10) kun je dus 1024 verschillende waardes meten. Die hele 5 volt wordt verdeeld in 1024 stapjes. Heb je dan 2,5 volt, dat is simpel, die zit in het midden -> 512.

Als je 5,00 door 1024 deelt is iedere keer dat je een 1 hogere waarde krijgt je analoge output met 4,88 mV gestegen. Krijg je dus 325 uit je meting, dan is de output van de sensor dus 325 * 4,88 = 1,59 volt.

---

Volgens de datasheet gebruikt hij maximaal 55mA. Is je voeding zo klein gedimensioneerd dat het daarmee al instort en je µC dus reset?
De µC is namelijk niet hetgeen wat je sensor voedt, dat doet je voeding. Het enige pootje van de sensor die aan je µC gaat is V_O, de andere 2 gaan aan je voeding.

Let wel op dat je onder je minimale meetbereik ook waardes terugkrijgt! Zie bijvoorbeeld http://www.acroname.com/r...articles/sharp/sharp.html

Edit: Ik zou, gezien de datasheet, een V_REF van 2,56V gebruiken Dan is je resolutie 2,5 mV. Ik zou me over die minimale waarde van 400 mV (@ 150cm) niet al te veel zorgen maken. Het eet wel 160 van je stapjes, maar dan houd je er nog 864 over. In 864 stapjes meten van 20cm naar 150cm, dan heb je een resolutie van anderhalve milimeter
Heb je dat laatste beetje (naar 1,3mm) _echt_ nodig dan durf ik best te stellen dat er iets mis is aan je doelstelling (mits we het hier over dingen-ontwijkende robotjes hebben )

[ Voor 16% gewijzigd door Paul op 24-03-2007 16:14 ]

[Verwijderd]

Duidelijke uitleg Paul, al weet ik nog niet helemaal hoe ik dit zla moeten programmeren, je hebt me al een hoop geholpen met het begrijpen van de bits. Ik moet nu iets gaan doen met de ADRESL (de eerste 8 bits) en de ADRESH (de laatste 2 bits), maar wat precies weet ik niet... Of bedoelde je dat ik de ADRESH maar moet laten voor wat het is en alleen de ADRESL moet gebruiken?

Ik heb op het moment de + en - van de sensor aan de + en - van de poort hangen, ik dacht dat dit gewoon kon zo, maar blijkbaar niet? misschien dat daar dan m'n fout zit?

Ik moet eerlijk zeggen dat er ontzettend veel info op me afkomt op het moment, ik probeer het allemaal een plaatsje te geven; sorry als dat even niet lukt

Ik blijf ook het gevoel hebben dat er iets fout gaat bij het instellen van de analoge input poorten. ADCON0 is voor het instellen van de poorten. bijv. 0b000000001 is poort A0? ADCON2 is iets met tijd? En ADCON1 is voor de Vref? Maar hoe stel ik dit alles precies in? misschien doe ik iets fout?

PS. om te voorkomen dat de sensor iets meet dichter dan 20 cm, maak ik de robot min 40 doorsnee en plaats ik de sensor in het midden... hoop het zo op te lossen.

[Paul]

Verwijderd schreef op zaterdag 24 maart 2007 @ 18:24:
Ik moet nu iets gaan doen met de ADRESL (de eerste 8 bits) en de ADRESH (de laatste 2 bits), maar wat precies weet ik niet... Of bedoelde je dat ik de ADRESH maar moet laten voor wat het is en alleen de ADRESL moet gebruiken?

Jij gebruikt een PIC, is het niet? (Aan de TRIS-dingen in je code). Ik ben meer van de AVRs Die hebben (in C) gewoon een 16bit integer die ze kunnen gebruiken, dus ipv ADRESH en ADRESL kun je daar gewoon ADRES bekijken. Kan jouw compiler dat niet?

Ik heb op het moment de + en - van de sensor aan de + en - van de poort hangen, ik dacht dat dit gewoon kon zo, maar blijkbaar niet? misschien dat daar dan m'n fout zit?

Ik weet niet wat die poort voor iets is, dus geen idee Hoe vol is je 9v batterij nog? Je kunt overigens beter penlites nemen, dit kost een vermogen aan batterijen. 9v is vaak maar 150 mAH, een penlite is makkelijk 2200 mAH.

Met het aansluiten / aansturen van een ADC heb ik geen ervaring, en ik kan het alleen maar met een AVR testen

[Verwijderd]

Ik heb inderdaad een PIC hier liggen ja! namelijk de 18f4550 goed opgemerkt. Toen ik je post las heb ik het meteen even getest, maar het was te mooi om waar te zijn: ik krijg een error op de regel van ADRES...
Ik heb het nu zo opgelost:

C:

if (ADRESH == 0) {
        resultLDR1 = (5/1024)*ADRESL;
    }
    else if (ADRESH == 1) {
        resultLDR1 = (5/1024)*ADRESL + 256;
    }
    else if (ADRESH == 2) {
        resultLDR1 = (5/1024)*ADRESL + 512;
    }
    else if (ADRESH == 3) {
        resultLDR1 = (5/1024)*ADRESL + 768;
    } 

Op een ander forum waar ik deze vraag (zo ngeveer) ook heb gesteld werd me heel duidelijk uitgelegd hoe ADRESH en ADRESL werkt, hij heeft deze code trouwens nog niet goedgekeurd, dus alles onder voorbehoud Als ik dit programma run doet het vrij weinig trouwens... De waarde van LDR1 is altijd kleiner dan die van LDR2

Op onze uni waren ze zo vriendelijk om dit te verstrekken: microcontroller

Dus ik werk op het moment nog gewoon via de spanning van de usb in combi met een breadboardje (schrijf je dit eigenlijk wel zo? ). Geen batterijen nodig nu dus.

In ieder geval bedankt voor je hulp Paul, het heeft me zeker geholpen!

[Paul]

Ik weet niet hoe adresLDR1 is gedefineerd (16b int? Float (zo ja: please reconsider Al die µCs zijn 100% integerbased, een float voegt een tiental KB aan je code toe (om met een integer ALI floatbewerkingen te doen) en is TRAAAG)).

Verder zou ik, als je deze code houdt, haakjes om "ADRESL + x" zetten

Waarom überhaupt met ~0,00488 vermenigvuldigen? Wat wil je doen? Meestal wil je bij bepaalde waardes een actie uitvoeren / iets aanpassen. Als dit bij 1,59 Volt is, kun je een float en heeeeeeel veel overhead toevoegen, of vergelijken met 325 en er in commentaar bijzetten dat dat gaat om 1,59 volt oftewel X centimeter.

Als je trouwens maar een 8bits resolutie nodig hebt (256 stapjes kunnen onderscheiden) kun je ADRESL 2 plaatsen naar links shiften (delen door 4), ADRESH 6 plaatsen naar rechts shiften (vermenigvuldigen met 64) en beiden OR-en.
Of (als hij dat kan) je µC instellen dat je maar 8bits wilt meten, dan ben je van het >8-integer gedoe af

Edit: je mag maar 100mA trekken van de USB-poort! Met standaard 1.8V ledjes en de gebruikte 470 Ohm weerstand kost het powerledje je dus al 7mA, je sensor doet 55 mA, en met alle andere ledjes en spanningsdelers etc kom je waarschijnlijk een eind boven die 100mA uit. Je zekering grijpt in en je robot gaat over de zeik.

Ik zou 8V of meer (tot aan 30 geloof ik, even kijken hoe hoog de elco's aan de ingang gerate zijn en wat de datasheet van de 7805 erover zegt) aan de printkroonsteen hangen, dan kun je tot 1A (al is dhij nu niet heel erg goed gekoeld, hoe lager de ingangsspanning (maar niet te laag!) hoe minder de 7805 weg moet stoken dus hoe meer stroom je kunt trekken met dit "koelblok"

[ Voor 26% gewijzigd door Paul op 24-03-2007 20:04 ]

[Verwijderd]

die haakjes waren inderdaad stom bedankt om me er even op te wijzen, soms lees je er gewoon overheen bijkt wel weer.

Ook heb je een sterk punt dat het eigenlijk nergens op slaat op (5/1024) te doen: waarom terug rekenen naar voltages... zo had ik het nog niet bekeken.

Wat je daarna verteld snap ik niet echt. In principe maakt het niks uit dat de resolutie naar beneden gaat; al helemaal niet in het geval van de LDR's. Maar dat bit shiften snap ik niet ehct; ik heb er al vaker iets over gelezen, toen werd het ook wel bit-n**ken genoemd , maar dat ter zijde: Wat hefet dit als voordeel? Simplifactie?

ik denk dat ik iets fout doe bij het instellen van ADCON0 etc. : ik heb het nu zo staan:

C:

int getValueRight(void) {
ADCON0 = 0x01; //dit zou A1 moeten zijn
ADCON1 = 0x07; //Vref van 5V
ADCON2 = 0b00111010; //iets met tijd 

int getValueLeft(void) {
ADCON0 = 0x00; //dit zou A0 moeten zijn
ADCON1 = 0x07; //Vref van 5V
ADCON2 = 0b00111010; //iets met tijd

[Paul]

Bitshiften is iets anders als bitbangen

Bit-shiften:

Stel je hebt de integer 4. Binair is dit 00000100. Als je dat naar links shift, vervalt het meest linker bitje en komt er rechts een 0 bij. (4 << 1) == 00001000 oftewel 8. Dit is (o.a.) een goedkope manier van met 2 vermenigvuldigen.

Shift je naar rechts, dan gaat het andersom: (4 >> 1) == 00000010 oftewel 2. Dit is een goedkope manier om door 2 te delen.

Bit-bangen:
In software "handmatig" een protocol nabootsen. Als je bijvoorbeeld een UART gaat bitbangen (nadoen) moet je zelf je start- en stopbits verzenden, zelf eventuele parity berekenen etc. Doe je dat in hadware dan zeg je simpel printf("hoi") ipv

C:

PORTC &= (1<<3);
delayus(23);
PORTC |= ~(1<<3)); // Alle bitjes nul behalve het 3e (0-based)
delayus(23);
PORTC &= (1<<3);
delayus(46);
// etc etc

[Verwijderd]

Hey Paul; Ik heb na je advies een voeding aan de micro gehangen. Ik dacht al wel dat het zoiets was, maar na jouw bevestiging gaan wij het niet meer doen met de USB

Bit shiften is wel duidelijk voor me (de voordelen ervan moet ik nog ff logisch beredeneren, maar goed ). Dat bit bangen gata me net iets te ver; teveel woorden die ik niet ken... Van wat ik van jouw verhaaltje begrijp heb ik dit toch niet nodig, maar zou ik eventueel moeten gaan bit shiften. Volgens mij heb ik dit toch omzeild door ADRESH bij ADRESL op te tellen onder bepaalde omstandigheden?
Ik heb nu het volgende:

C:

int getValueLeft(void) {
    ADCON0 = 0b00000101;     //PORT A1

    Delay10TCYx(5);                 
    ADCON0bits.GO = 1;              
    while(ADCON0bits.GO == 1); 

    if (ADRESH == 0) {
        resultLDR1 = ADRESL;
    }
    else if (ADRESH == 1) {
        resultLDR1 = (ADRESL + 256);
    }
    else if (ADRESH == 2) {
        resultLDR1 = (ADRESL + 512);
    }
    else if (ADRESH == 3) {
        resultLDR1 = (ADRESL + 768);
    }
    return resultLDR1;
}

int getValueRight(void) {
    ADCON0 = 0b00000001;    //PORT A0   
    
    Delay10TCYx(5);                 
    ADCON0bits.GO = 1;          
    while(ADCON0bits.GO == 1);  

    if (ADRESH == 0) {
        resultLDR2 = ADRESL;
    }
    else if (ADRESH == 1) {
        resultLDR2 = (ADRESL + 256);
    }
    else if (ADRESH == 2) {
        resultLDR2 = (ADRESL + 512);
    }
    else if (ADRESH == 3) {
        resultLDR2 = (ADRESL + 768);
    }
    return resultLDR2;
}


void main(void) {
    TRISA = 0b11111111;                             // Port A is input
    TRISB = 0b00000000;                             // Port B output
    TRISC = 0b00000000; 
    TRISD = 0b00000000; 

    PORTA = 0b00000000;
    PORTD = 0b00000000;

    ADCON1 = 0b00000000;     //Vref= 5V (0x07 = 0b00000111, maar dacht het zo goed in te stellen?
    ADCON2 = 0b00111010; 

    while(1) {
        valueRight = getValueRight();        // Ik heb het gevoel dat hier iets fout gaat.
        valueLeft = getValueLeft();            // De waardes lijken niet goed door te komen

        if (valueRight >= valueLeft) {
        PORTBbits.RB0 = 1;
        PORTBbits.RB1 = 0;
        }
        else if (valueRight < valueLeft) {
        PORTBbits.RB1 = 1;
        PORTBbits.RB0 = 0;
        }
    }
}

In mijn belevingswereld is dit ehct gewoon goed maar het rare is dat het dus niet werkt...

[ Voor 0% gewijzigd door een moderator op 25-03-2007 15:07 . Reden: [code]-tags bijgevoegd ;) ]

[Paul]

Als je de code tussen [code=c][/code]-tags zet is het een stuk leesbaarder

Er zit een USB-aansluiting op? Ik neem aan dat die aan de UART hangt? Dat is natuurlijk de perfecte manier om debug-messages naar buiten te krijgen Hang hem aan ene pc en start een terminal-applicatie (hyperterm bijvoorbeeld) om te zien wat er overgezonden wordt.

Dat moet je uiteraard zelf nog wel gaan versturen, maar ik heb geen flauw idee hoe je dat bij een PIC / met jouw compiler doet.

Letterlijk het enige wat je nu weet is "Hij doet het niet". Als je debug-zooi output kun je kijken wat ADRESL is, wat ADRESH is, wat er uit je procedures komt etc. IntToStr (itoa) is daar erg makkelijk bij

[ Voor 17% gewijzigd door Paul op 25-03-2007 14:06 ]

[Verwijderd]

Ik heb het werkend!
ADCON2 moest 0b10111010 zijn en niet ADCON2 = 0b00111010; zoals ik had. Het heeft te maken met links of rechts lezen van de 10 bits in de ruimte van 16 bits.

Zoiets simpels arggh! maar kben super blij dta het nu werkt! Heb de Sharp sensor ook al werkend, dus kan morgen weer lkkr aan de slag op de uni

Nogmaal bedankt voor je hulp Paul !

PS. nog sorry van de code- tags zal het voortaan doen...

[roborobbie]

Anthor is druk bezig geweest met de startpost, neem eens een kijkje op pagina 1. Bedankt Anthor

[Verwijderd]

mooie start post
hij is zeker veel veel beter dan de vorige

[Cyrus The Virus]

Hier een foto van mijn eindproject van school (hoogste punt ooit mee behaald)

Voor meer foto's klik hier

Info:
3 microcontrollers van Microchip
2x 1200watt H-Brug
2x20V 10A gestabiliseerde voeding
2x12V 12Ah accu's
2x300watt motoren (uit stepjes gehaald)
5x IR sensor
2xSonar Sensor
1xDigitaal kompas
1xWireless camera
en 1 I2C afstandsbedieding met draad en LCD erop(helaas niet draadloos maar hadden we nog ff vlug gemaakt voor de lol)

Mechanica allemaal zelf gemaakt dus ook de rupsbanden.

Voor meer info ask

[roborobbie]

Resize je monstersized pics even, ik heb geen dual monitor setup namelijk.

wel een heel erg gave robot.. we verwachten wel wat video's hier van..

[ Voor 33% gewijzigd door roborobbie op 29-03-2007 11:04 ]

[Cyrus The Virus]

roborobbie schreef op donderdag 29 maart 2007 @ 11:01:
Resize je monstersized pics even, ik heb geen dual monitor setup namelijk.

wel een heel erg gave robot.. we verwachten wel wat video's hier van..

zal vanavond ff doen, filmpjes hebben we helaas geen (nja 1 maar toen zat er nog geen elektronica op.

Maar misschien koop ik hem binnenkort over en als hij dan weer werkt (mensen hebben hem gesloopt) dan maak ik wel filmpje.

[lemming_nl]

Met 600W aan motoren moet dat ding zeker behoorlijk hard gaan?

[Cyrus The Virus]

lemming_nl schreef op donderdag 29 maart 2007 @ 12:20:
Met 600W aan motoren moet dat ding zeker behoorlijk hard gaan?

Ja hij ging redelijk hard we moesten hem voor binnen zeker pwmen, maar hij woog ook wel 40kg ongeveer

[Emiel1984]

Cyrus The Virus schreef op donderdag 29 maart 2007 @ 12:22:
[...]
Ja hij ging redelijk hard we moesten hem voor binnen zeker pwmen, maar hij woog ook wel 40kg ongeveer

Welke opleiding volg je en waar, denk dat de mensen dat graag willen weten. Er zijn weinig scholen die zo een budget accepteren voor een project.

Leuk project trouwens. Wat doet de robot precies ? Wat voor gedrag.. ?

Edit: En hoelang had je voor dit project gekregen.. ?

[ Voor 5% gewijzigd door Emiel1984 op 29-03-2007 14:46 ]

[Cyrus The Virus]

Emiel1984 schreef op donderdag 29 maart 2007 @ 14:44:
[...]


Welke opleiding volg je en waar, denk dat de mensen dat graag willen weten. Er zijn weinig scholen die zo een budget accepteren voor een project.

Leuk project trouwens. Wat doet de robot precies ? Wat voor gedrag.. ?

Edit: En hoelang had je voor dit project gekregen.. ?

ROC Eindhoven

Hij is geprogrammeerd in C, hij kon ronden rijden en dan nergens tegen aanrijden of je kon graden instellen waar hij naar toe moest rijden bijvoorbeeld noorden of zuiden.

Het heeft redelijk wat gekost 1000euro en meer, hij staat nu nog op school maar misschien kan ik hem over kopen.

Wat bedoel je met bundel, als je intresse hebt in de schema's kan ik je die wel geven (alleen moet er nog een hoop verbeterd worden eigenlijk).

half jaar tijd

[Emiel1984]

Cyrus The Virus schreef op donderdag 29 maart 2007 @ 15:00:
[...]


ROC Eindhoven

Hij is geprogrammeerd in C, hij kon ronden rijden en dan nergens tegen aanrijden of je kon graden instellen waar hij naar toe moest rijden bijvoorbeeld noorden of zuiden.

Het heeft redelijk wat gekost 1000euro en meer, hij staat nu nog op school maar misschien kan ik hem over kopen.

Wat bedoel je met bundel, als je intresse hebt in de schema's kan ik je die wel geven (alleen moet er nog een hoop verbeterd worden eigenlijk).

half jaar tijd

De camera heeft nog geen functie gekregen ?

Ik weer niet waar je 'bundel' vandaan haalt maar ben iig wel geintereseerd in de schema's , altijd leuk om te zien hoe het opgelost is . Emiel_18 bij hotmail puntje kom. Als je ze op de server bij de foto's zet in een zipje ofzo kan de rest ook zien hoe je het opgelost hebt .. Maar je moet maar zien..

Waar komt je kennis voor de opbouw van het frame vandaan ? Was er iemand erg handig in frames bouwen ? Ziet er namelijk errug mooi uit. Voor een dergelijk gelijk frame kant en klaar op i-net betaal je je helemaal wezeloos .

[Cyrus The Virus]

Emiel1984 schreef op donderdag 29 maart 2007 @ 15:11:
[...]


De camera heeft nog geen functie gekregen ?

Ik weer niet waar je 'bundel' vandaan haalt maar ben iig wel geintereseerd in de schema's , altijd leuk om te zien hoe het opgelost is . Emiel_18 bij hotmail puntje kom. Als je ze op de server bij de foto's zet in een zipje ofzo kan de rest ook zien hoe je het opgelost hebt .. Maar je moet maar zien..

Waar komt je kennis voor de opbouw van het frame vandaan ? Was er iemand erg handig in frames bouwen ? Ziet er namelijk errug mooi uit. Voor een dergelijk gelijk frame kant en klaar op i-net betaal je je helemaal wezeloos .

Nee de camera heeft geen functie, die hebben we gekregen dus hadden we die erop gezet wel leuk.

Ja ik zal de schema's posten (elektuur had ook intresse ), het frame hebben we helemaal zelf verzonnen en gemaakt op school.

[Verwijderd]

Geen reactie meer van Cyrus jammer genoeg... Had graag wat meer info over je robot gehad, ziet er ehct super uit, dus ben ook zeer benieuwd hoe hij precies in elkaar zit!

Verder had ik zelf ook nog een vraag, misschien dat iemand er ene antwoord op heeft:

Ik wil een ISD chip met m'n microcontroller aansturen; 1 poort voor de adressering, 1 bit van een andere poort wat dient als "knopje" om het specifieke adress af te spelen. Alles lijkt goed te gaan; het geluid speelt af wanneer ik wil, maar om 1 of andere reden flipt alles in 1 keer en hoor ik geen óf juist heel de tijd geluid.

Iemand ervaring met deze chips?

[Zjosh]

Misschien is het handig dat je ff je schema en je type nummer van je chip er bij zet... Kunnen we wat meer mee

[Cyrus The Virus]

Verwijderd schreef op vrijdag 06 april 2007 @ 15:09:
Geen reactie meer van Cyrus jammer genoeg... Had graag wat meer info over je robot gehad, ziet er ehct super uit, dus ben ook zeer benieuwd hoe hij precies in elkaar zit!

Verder had ik zelf ook nog een vraag, misschien dat iemand er ene antwoord op heeft:

Ik wil een ISD chip met m'n microcontroller aansturen; 1 poort voor de adressering, 1 bit van een andere poort wat dient als "knopje" om het specifieke adress af te spelen. Alles lijkt goed te gaan; het geluid speelt af wanneer ik wil, maar om 1 of andere reden flipt alles in 1 keer en hoor ik geen óf juist heel de tijd geluid.

Iemand ervaring met deze chips?

wat voor informatie wil je dan nog, ik zal kijken of ik van het weekend tijd heb om de schema's te posten, heb het namelijk erg druk de laaste tijd.

[Verwijderd]

@ Zjosh: Bij deze kun je er iets mee? datasheet ISD1420
en m'n schema met de chip:


Voor degene die geen zin hebben om heel de datasheet door te lezen (is vrij veel namelijk ) de adressereing van de ISD-chip:


@ Cyrus: ik zou van jou robot ook graag een schema willen zien inderdaad en misschien een filmpje, zodat we hem in actie kunnen zien? Kzou ook graag een halfjaar de tijd hebben gehad om te zien hoe ver ik kwam. Ik heb nu helaas maar 8 weken de tijd... Maar jou robot werkt inspirerend, wellicht hou ik het bouwen van robots als hobby, is wel een enorm leuke bezigheid namelijk.

[lemming_nl]

Ik ben weer een stukje verder met mijn robot en ik ben nu bezig met het draaien voor verbindings stukken om de wielen aan mijn motoren vaste te maken. Tot nu toe gaat dat goed alleen heb ik iets nodig waarvan ik de naam niet weet. Het verbindings stuk moet vastgemaakt worden aan de as van mijn motor. Dit ga ik doen door hem op de as te klemmen met een schroefje. Hoe heet zo'n schroefje? Zie plaatje.

Het is een gehard schroefje zonder kop met een puntje aan het eind.

[ Voor 12% gewijzigd door lemming_nl op 12-04-2007 22:10 ]

[Anthor]

Bij conrad heten die dingen 'stifttappen' of 'madenschroef'

Bij mijn robot had ik er last van dat die dingen los trilde.
Ik heb er nog wat Loctite tussen gedaan om het echt vast te zetten.

[naftebakje]

Volgens mijn "tabellenboek voor metaaltechniek" is die lid van de familie "stelschroeven". Deze op je foto is als ik het goed zie met binnenzeskant, dat is dan DIN 914 = NBN E 27-111 = ISO 4027. Wil je er eentje met een gleufje (zodat je em kan indraaien met een platte schroevendraaier) heb je een DIN 553 = NBN E 27-110 = ISO 7434 nodig.
Standaard zijn ze in sterkteklasse 10.9, en bestaan ze in M3 tot M16 (3,4,5,6,8,10,12,16), en kun je ze vinden met lengte 3 - 20 mm (M3) / lengte 20-40 mm (M16).

[ Voor 19% gewijzigd door naftebakje op 15-04-2007 00:10 ]

[Cyrus The Virus]

http://users.telenet.be/CyrusTheVirus/Project%20AMR/

Voor de gene die intresse hebben in de schema's van de AMR

[Emiel1984]

Cyrus The Virus schreef op maandag 16 april 2007 @ 12:24:
http://users.telenet.be/CyrusTheVirus/Project%20AMR/

Voor de gene die intresse hebben in de schema's van de AMR

Bedankt ga ze binnenkort is doorkijken.

[Cyrus The Virus]

Emiel1984 schreef op maandag 16 april 2007 @ 13:36:
[...]


Bedankt ga ze binnenkort is doorkijken.

Heb de AMR nou thuis staan

[ Voor 23% gewijzigd door Cyrus The Virus op 24-04-2007 14:30 ]

[xinq]

Hey,

ik ben bezig met het maken van de ASURO robot alleen loop ik tegen een probleem aan..
De ASURO wil namelijk maar geen contact maken met de bijgeleverde USB-Transceiver,
de Transceiver werkt gewoon correct (is getest), dus het moet wel ergens op de print van het mainboard zitten.. In de manual staat dat over de condensator 10V moet staan, ik heb er maar 2,8V overstaan, waar zou dit door kunnen komen?

Ik weet dat dit een moeilijke vraag is om zo te vragen maar wellicht dat nog iemand tegen dat probleem is aangelopen met een ASURO en wellicht een (veelvoorkomend?) probleem daarvan weet..

Dan heb ik nog een vraagje: Het IC (IC 2 van de ASURO) wordt onwijs warm wanneer het slechts een paar minuten aanstaat.. In de manual staat dat dit IC kapot kan gaan door oververhitting.. Dus nu vraag ik me af: is het erg dat het IC zo warm is of is dit een veel voorkomend verschijnsel?

Ik hoop dat iemand mij een beetje op weg kan helpen aangezien ik nog maar net met het hele gebeuren ben begonnen en er dus vrij weinig van af weet.

Alvast bedankt!

[Zjosh]

Verwijderd schreef op zaterdag 07 april 2007 @ 13:38:
@ Zjosh: Bij deze kun je er iets mee? datasheet ISD1420
en m'n schema met de chip:
[afbeelding]

Voor degene die geen zin hebben om heel de datasheet door te lezen (is vrij veel namelijk ) de adressereing van de ISD-chip:
[afbeelding]

@ Cyrus: ik zou van jou robot ook graag een schema willen zien inderdaad en misschien een filmpje, zodat we hem in actie kunnen zien? Kzou ook graag een halfjaar de tijd hebben gehad om te zien hoe ver ik kwam. Ik heb nu helaas maar 8 weken de tijd... Maar jou robot werkt inspirerend, wellicht hou ik het bouwen van robots als hobby, is wel een enorm leuke bezigheid namelijk.

Ik heb de datasheet ff met een half oog bekeken, misschien dat je iets verkeerd doet met de latches voor de playback. De 1 is namelijk Latch activated, en de andere Edge activated. Misschien dat je daar wat fout doet met het aansturen.

[lemming_nl]

Ik ben een beetje vastgelopen bij het ontwikkelen van de aansturing van mijn robot. Ik heb een printje waar een PIC (18F4620) opzit welke de motoren en een lcd aanstuurt. Bij het LCD gaat het mis. Het is een 4x20 display welke ik gewoon werkend heb gehad met mijn PIC. Het enige wat anders is is dat ik het LCD niet aan de standaard poorten heb zitten aan andere. Ik gebruik mikrobasic om de boel te programmeren. Ik heb nu dit:

code:

program Geluidstestje

main:
  TRISA = 0                   ' PORTA is output
  TRISB = 0                   ' PORTB is output
  PORTB = %10101010
  Lcd_Config(PORTA,1,2,0,3,PORTA,5,6,4)             ' Initialize LCD on PORTA
  Lcd_Cmd(Lcd_CURSOR_OFF)     ' Turn off cursor
  Lcd_Cmd(Lcd_Clear)
  Lcd_Out(1, 1, "mikroElektronika")         ' Print text at LCD
end.

(de naam geluidstestje komt omdat ik in een oud bestand werk, alle instellingen van de PIC zijn goed en hij werkt prima (andere functies gaan goed). PORTB stel ik zo in om te kijken of PIC werkt.

Er gebeurt met deze code helemaal niets op het LCD. Zie ik iets over het hoofd? Moet ik eerst allerlei dingen welke op poort A zitten uitzetten?

[naftebakje]

Wat imho zeker niet netjes is, maar wellicht niet de oorzaak van je probleem, is dat je geen programmalus gebruikt. Mikrobasic zal dan wel doorgaans een loopje bij de end toevoegen zodat ie daar blijft hangen, maar daar ben je niet altijd zeker van (dus kan de PIC verderlopen en de code die nog verder dan jou programma in het geheugen staat uitvoeren).
Pinout heb je zeker goed gechecked? Eventueel nog wat delay's toevoegen voor het zekerste (als je bijvoorbeeld de frequentie verkeerd hebt ingesteld, zijn de delay's van mikrobasic fout, en kan het zijn dat je LCD geen tijd heeft om te initialiseren).

Om uit te sluiten dat de PIC niet draait, kan je ook best een knipperledje programmeren, je kan voor de end nog dit toevoegen bijvoorbeeld:

Visual Basic:

    while true
      PORTB = not PORTB ' Toggle diodes on portb
      delay_ms(1000)
    wend

[ Voor 18% gewijzigd door naftebakje op 27-04-2007 20:18 ]

[lemming_nl]

Pinout is goed. Ik heb nu het volgende maar ook dit werkt niet:

code:

program Geluidstestje

main:
  TRISA = 0                   ' PORTA is output
  TRISB = 0                   ' PORTB is output
  PORTB = %10101010
  Lcd_Config(PORTA,1,2,0,3,PORTA,5,6,4)             ' Initialize LCD on PORTA
  delay_ms(500)
  Lcd_Cmd(Lcd_CURSOR_OFF)     ' Turn off cursor
  Lcd_Cmd(Lcd_Clear)
  while true
  Lcd_Out(1, 1, "mikroElektronika")         ' Print text at LCD
  wend
end.

-edit-

Ik zal knipperledje eens proberen.

-edit2-

knipperledje werkt.

[ Voor 7% gewijzigd door lemming_nl op 27-04-2007 20:33 ]

[naftebakje]

Gebruik je de laatste versie van mikrobasic? Ze zijn nogal snel met updaten, en daar zouden ze wel eens bij uit het oog durven verliezen dat ze de help moeten aanpassen.
Iets anders: op PORTA zitten doorgaans de analoge ingangen en de comparatoren enzo, vaak is het beter als je deze netjes uitschakelt, neem even het hoofdstukje in de datasheet over PORTA door om te zien of je geen dergerlijke fouten hebt gemaakt (zo zit er soms op portb een uitgang die enkel naar massa schakelt, en dus een externe pull-up nodig heeft, die dingen).

Staat je contrast niet te licht

[lemming_nl]

Mijn laatste code, volgens mij heb ik alles erin verwerkt maar hij werkt nog niet Contrast staat goed

code:

program Geluidstestje

main:
  ADCON0 = %00000000
  TRISA = 0                   ' PORTA is output
  TRISB = 0                   ' PORTB is output
  PORTB = %10101010
  Lcd_Config(PORTA,1,2,0,3,PORTA,5,6,4)             ' Initialize LCD on PORTA
  delay_ms(500)
  Lcd_Cmd(Lcd_CURSOR_OFF)     ' Turn off cursor
  Lcd_Cmd(Lcd_Clear)
  while true
  Lcd_Out(1, 1, "mikroElektronika")         ' Print text at LCD
  wend
end.

[naftebakje]

Ik heb je code ff getest, op een 16F877A met 8MHz kristal, met het LCD aan portD (dus de Lcd_Config() is wat aangepast). Het werkt gewoon zoals het moet, wel moet je opletten dat de volgorde van de databits "omgekeerd" is, dus Lcd_config(Uitgangspoort,D7,D6,D5,D4,uitgangspoort,RS,R/W,E).
Ik heb em overigens getest met de R/W aan de gnd (EasyPIC4 bordje).

Voor RA2, 3, 4 moeten de comparatoren uitgeschakeld zijn, voor RA4 moet de timer0 klok input afliggen, voor RA6 moet je de interne oscillator gebruiken, heb je al die dingen gecontroleerd?

[ Voor 21% gewijzigd door naftebakje op 28-04-2007 15:16 ]

[lemming_nl]

Hij werkt eindelijk Het probleem zat hem in de verkeerde code om de A/D converter uit te zetten. ADCON0 = %0000000 door ADCON0 = 255 vervangen werkt.

[DP Kunst]

ok, ik ben nu op vakantie, heerlijk de tijd om van alles uit te zoeken...

ik heb al 3 servo's om 1 poot te testen. Verder even wat schema's in elkaar draaien van wat waaraan moet en hoe aangestuurd moet worden. Als ik hier nog ergens een hotspot tegen kom zal ik proberen wat te posten

het wordt iig een soort spin met waarschijnlijk 8 poten

[Cyrus The Virus]

http://users.telenet.be/CyrusTheVirus/Schets%20MTR.jpg

Schets van mijn nieuwe robot (of aangepaste AMR).

[lemming_nl]

Cyrus The Virus schreef op dinsdag 01 mei 2007 @ 12:18:
http://users.telenet.be/CyrusTheVirus/Schets%20MTR.jpg

Schets van mijn nieuwe robot (of aangepaste AMR).

Ziet er goed uit. Alleen, als het sturen met de rupsbanden niet lukte, waarom denk je dat het zo wel lukt? Je hebt weliswaar minder contactoppervlakte met de ondergrond maar het is nog steeds best veel.

Ook maar eens een fototje van mijn kant:

plaatje

De motoren leveren 50W per stuk op de as. Ik heb er geen vertraging opzitten omdat dit de constructie alleen maar moeilijker maakt en ik denk (hoop ) dat het wel losloopt. De accus zijn van hetzelfde soort als cyrus (2x 12V 12Ah). De motor print werkt nog niet helemaal vlekkeloos (ene kanaal werkt maar andere geeft kortsluiting). Ben ook nog bezig met PIC programmeren. En ik moet ook nog een frame hebben maar moet nog gaan kijken hoe ik dat goed aanpak.

Offtopic, zo'n PIC gaat best hard, mijn 18F4620 werkt nog steeds op 160mhz , niet dat het nodig is ofzo

[ Voor 41% gewijzigd door lemming_nl op 01-05-2007 13:03 ]

[Cyrus The Virus]

lemming_nl schreef op dinsdag 01 mei 2007 @ 12:59:
[...]
Ziet er goed uit. Alleen, als het sturen met de rupsbanden niet lukte, waarom denk je dat het zo wel lukt? Je hebt weliswaar minder contactoppervlakte met de ondergrond maar het is nog steeds best veel.

Ook maar eens een fototje van mijn kant:

plaatje

Nou de rupsbanden zoals wij het hadden gemaakt rollen heletijd van de tandwielen af, en hij kan ook niet draaien.

Ik denk dat dat met wielen wel gaat lukken en die kan ook over ruwterrein.

Maar ga nog niks doen ga eerst kijken of het lukt met niet al te veel geld.

En ik denk niet dat het gaat werken zonder vetraging (althans is zou er rekening mee houden in je ontwerp).

Probeer maar eens met lego komt niet vooruit zonder vertraging.

[ Voor 11% gewijzigd door Cyrus The Virus op 01-05-2007 13:07 ]

[lemming_nl]

Cyrus The Virus schreef op dinsdag 01 mei 2007 @ 13:04:
[...]


Nou de rupsbanden zoals wij het hadden gemaakt rollen heletijd van de tandwielen af, en hij kan ook niet draaien.

Ik denk dat dat met wielen wel gaat lukken en die kan ook over ruwterrein.

Maar ga nog niks doen ga eerst kijken of het lukt met niet al te veel geld.

En ik denk niet dat het gaat werken zonder vetraging (althans is zou er rekening mee houden in je ontwerp).

Probeer maar eens met lego komt niet vooruit zonder vertraging.

Lego motoren zijn ook niet bepaald te vergelijken met mijn motoren. Om deze motoren stil te laten staan moet je al behoorlijk wat kracht zetten. Maarja, het blijft wel even afwachten. Dit was de goedkoopste manier als het niet werkt kan ik altijd nog naar iets duurders kijken.

[Cyrus The Virus]

lemming_nl schreef op dinsdag 01 mei 2007 @ 13:52:
[...]
Lego motoren zijn ook niet bepaald te vergelijken met mijn motoren. Om deze motoren stil te laten staan moet je al behoorlijk wat kracht zetten. Maarja, het blijft wel even afwachten. Dit was de goedkoopste manier als het niet werkt kan ik altijd nog naar iets duurders kijken.

das waar, maar denk niet dat het werkt maar je kunt het altijd proberen, ik had mijn eerste robot ook gewoon meteen wiel op de motoren maar dat ding kwam niet vooruit.

Ben ook wel benieuwt of mijn ontwerp met wielen wel gaat draaien.

[ Voor 5% gewijzigd door Cyrus The Virus op 01-05-2007 14:03 ]

[Cyrus The Virus]

Iemand een idee of het ontwerp van mij gaat werken ?, en weet iemand mss waar ik leuke motoren kan kopen voor goeie prijs ik zag dat de Bosch GPA 750 veel werd gebruikt.

[Anthor]

Cyrus The Virus schreef op woensdag 02 mei 2007 @ 13:30:
Iemand een idee of het ontwerp van mij gaat werken ?, en weet iemand mss waar ik leuke motoren kan kopen voor goeie prijs ik zag dat de Bosch GPA 750 veel werd gebruikt.

Mijn 2 centen, imho, cmiimw, etc.:

Ik weet niet of het handig is om aan beide kanten de wielen zo met elkaar te verbinden.
De wagen zal niet makkelijk om z'n as draaien omdat wielen op een rij zich niet als rupsband gedragen.


(tegengestelde aandrijving)

Ik heb maar even een animatie gemaakt om het duidelijk te maken.
Als je naar de buitenste wielen kijkt, dan zie je dat ze zich bijna haaks op het loopvlak over de grond bewegen. Ze draaien misschien wel, maar zouden eerder willen slepen (omdat ze door de aandrijving dezelfde afstand als de wielen in het midden afwillen leggen).

Ik weet niet hoe problematisch dit gaat worden, maar het wel iets om rekening mee te houden.

[Cyrus The Virus]

Anthor schreef op donderdag 03 mei 2007 @ 14:14:
[...]


Mijn 2 centen, imho, cmiimw, etc.:

Ik weet niet of het handig is om aan beide kanten de wielen zo met elkaar te verbinden.
De wagen zal niet makkelijk om z'n as draaien omdat wielen op een rij zich niet als rupsband gedragen.

[afbeelding]
(tegengestelde aandrijving)

Ik heb maar even een animatie gemaakt om het duidelijk te maken.
Als je naar de buitenste wielen kijkt, dan zie je dat ze zich bijna haaks op het loopvlak over de grond bewegen. Ze draaien misschien wel, maar zouden eerder willen slepen (omdat ze door de aandrijving dezelfde afstand als de wielen in het midden afwillen leggen).

Kijk als je nou in die animatie over de wielen rupsbanden legt heb je het zelfde maar nog meer wrijving door meer raakvlak.

Ik weet niet hoe problematisch dit gaat worden, maar het wel iets om rekening mee te houden.

yep daar zit ik dus ook mee, maar als je naar robotwars kijkt zie dat ze dat allemaal doen en bij rupsbanden heb je dat ook alleen zijn er dan stukjes tussen dus minder wrijving.

Ik heb het met een lego op schaal gemaakt (grote lego wielen) en dan gaat het wel met 6 motoren (van die grijze 3 aan elke kant) en dan gaat het wel.

http://www.robotics.com/robomenu/scrap82.html (deze heeft de zelfde wielen).

[ Voor 4% gewijzigd door Cyrus The Virus op 03-05-2007 14:30 ]

[Anthor]

quote: http://www.robotics.com/robomenu/scrap82.html

The drive system was based upon two Ivacare electric wheelchair motors chain linked to 3 wheels per side. The middle wheels were lowered 1/5 inch from the outside wheels in order to reduce drag during "skid steering".

En je komt zelf met de oplossing

[Cyrus The Virus]

Anthor schreef op donderdag 03 mei 2007 @ 14:45:
[...]


En je komt zelf met de oplossing

ja dat had ik gelezen, maar veel doen dat niet eens.

Maar als ik de robot ga maken houdt ik daar wel rekening mee dat ik het aan kan passen.

[Verwijderd]

Hey ,

ik ben gisteren begonnen met dit te lezen en lijkt allemaal wel heel tof.
zoek namelijk een hobby en ik knoei graag alleen heb ik nie veel verstand van deze dingen
waarschijnlijk is deze vraag al veel gesteld maar waar kan ik beste onderdelen kopen of een beginners setje? Ik woon namelijk in deurne/antwerpen kheb wel paar links gezien van webshops maar ben der eerlijk gezegt nie zo voor. Dus alle raad is welkom kom zeker nog terug om verdere projecten te zien

Greetz

[Cyrus The Virus]

Heb nieuwe motoren gevonden 500Watt 1,91Nm voor 85 euro, nou moet ik alleen kijken hoeveel Nm op de as ik nodig zou hebben om de robot te laten draaien.

Zat te denken aan een reductie van 1:20 dan heb ik 38Nm op de as met maximale snelheid van 7,5Km/h bij 3000RPM

[lemming_nl]

Is 1kW niet een beetje overkill als je maar 7.5km/h gaat? Je moet daar met gemak 50 mee kunnen (wel goede ophanging nodig )

@Lexime

Webshops zijn toch echt het makkelijkst. Ze zijn VEEL goedkoper dan normale winkels. Ik woon niet in de buurt van Antwerpen dus zou niet weten naar wat voor winkels je in die buurt kan gaan.

[Cyrus The Virus]

lemming_nl schreef op maandag 07 mei 2007 @ 10:24:
Is 1kW niet een beetje overkill als je maar 7.5km/h gaat? Je moet daar met gemak 50 mee kunnen (wel goede ophanging nodig )

@Lexime

Webshops zijn toch echt het makkelijkst. Ze zijn VEEL goedkoper dan normale winkels. Ik woon niet in de buurt van Antwerpen dus zou niet weten naar wat voor winkels je in die buurt kan gaan.

ja maar hoeveel Nm zou je nodig hebben om te kunnen draaien ? en ergens tegen op te kunnen rijden ? met 6 wielen.
Jij bedoelt 1Kw samen ?

En welke webshops moet namelijk ook nog tandwielen hebben voor de vertraging.

[lemming_nl]

Cyrus The Virus schreef op maandag 07 mei 2007 @ 10:42:
[...]


ja maar hoeveel Nm zou je nodig hebben om te kunnen draaien ? en ergens tegen op te kunnen rijden ? met 6 wielen.
Jij bedoelt 1Kw samen ?

En welke webshops moet namelijk ook nog tandwielen hebben voor de vertraging.

Een brommer mag wettelijk gezien maar 0.5kW leveren. Scooters gaan hier over het algemeen overheen maar een brommer niet en die gaan toch ook 45km/h. De acceleratie is niet om over naar huis te schrijven maar een brommer + bestuurder is toch veel zwaarder dan jouw robot denk ik zo.

Over hoeveel koppel je nodig hebt zou ik niets durven zeggen. Ik zelf zit ook nog steeds met dat probleem. Heb nog geen frame dus ik kan het nog niet testen. Maar het vermogen is dus wel genoeg. Ze zou kleinere motoren kunnen nemen denk ik, desnoods met een hogere ratio. Dat is lichter en goedkoper.

Conrad verkoopt tandwielen en dergelijke maar is naar mijn idee erg duur. De grotere tandwielen kosten al snel meer dan 10-15 euro en als je er dan veel nodig hebt is het niet leuk meer.

Iemand hier trouwens die mij kan helpen met het volgende? Mijn motor print doet raar. 1 van mijn motor kanalen werkt niet goed. Ik heb het volgende:

Links hangt er een PIC aan met pull-down weerstanden. A en B zijn hoog/laag signalen op port C7 en C5. PWM is een pwm signaal van de hardware pwm op port C1 (CCP2). De signalen van mijn pic zijn helemaal in orde, echter wanneer ik de print eraan hang gebeurt er iets vreemds. Begin stand: C7 = hoog, C5 = laag, C1 = 23khz duty cycle wisselend van 0-100% met periode 2sec. Met print eraan: C7 = wisselend tussen 3.2 en 3.8V met periode 2sec, de rest hetzelfde. Nu is de meest logische conclusie dat C7 op een of andere manier aan C1 hangt. De weerstand tussen die 2 is 19K (wat klopt omdat ze allebij een 10k pulldown hebben naar gnd). Ik ben de spoortjes na gelopen maar ze zijn 100% gescheiden en er zitten geen rare lussen in. Wie heeft hier een verklaring voor? Ik heb de AND poorten al vervangen (74HC08).

-edit-

Aan die Q lijnen hangen mosfet drivers (TC427).

Opgelost, lekte stroom weg naar gnd, pwm zorgde voor rimpel op spanning. Heb nu wel nieuw probleem maar ik moet daar nog even naar kijken.

[ Voor 4% gewijzigd door lemming_nl op 07-05-2007 16:46 ]

[Cyrus The Virus]

lemming_nl schreef op maandag 07 mei 2007 @ 11:18:
[...]
Een brommer mag wettelijk gezien maar 0.5kW leveren. Scooters gaan hier over het algemeen overheen maar een brommer niet en die gaan toch ook 45km/h. De acceleratie is niet om over naar huis te schrijven maar een brommer + bestuurder is toch veel zwaarder dan jouw robot denk ik zo.

Over hoeveel koppel je nodig hebt zou ik niets durven zeggen. Ik zelf zit ook nog steeds met dat probleem. Heb nog geen frame dus ik kan het nog niet testen. Maar het vermogen is dus wel genoeg. Ze zou kleinere motoren kunnen nemen denk ik, desnoods met een hogere ratio. Dat is lichter en goedkoper.

Conrad verkoopt tandwielen en dergelijke maar is naar mijn idee erg duur. De grotere tandwielen kosten al snel meer dan 10-15 euro en als je er dan veel nodig hebt is het niet leuk meer.

Klopt wel wat je zegt maar een scooter heeft een veeel lagere rol weerstand, als je 6 wielen wilt draaien kost dat veel meer kracht.

Want de AMR kon makkelijk voorruit met 3Nm op de as maar draaien absoluut niet.

http://nemesisrobot.spaces.live.com/ Deze robot heeft +- 45Nm op de as gaat schat ik rond de 2Km/h

De robot hoeft niet sneller dan 10 Km/h, ik heb liever dat hij over opstakels kan en stoepranden en draaien natuurlijk.

En als ik dat allemaal weet weet ik nog niet of ik het ga bestellen gezien mss de kosten.

[ Voor 33% gewijzigd door Cyrus The Virus op 07-05-2007 18:35 ]

[Cyrus The Virus]

http://www.4qd.co.uk/faq/current.html

Volgens deze site zou een robot die bij max toerental 7.5Km/h gaat en 50Kg weegt een vermogen van 500watt nodig moeten hebben om een helling van 45 graden moeten kunnen beklimmen theoretisch gezien.
en dan zou de Kenitische energy 108Joule of Nm bedragen.

Dus dat moet wel genoeg zijn om hem ook te kunnen laten draaien.

http://users.telenet.be/CyrusTheVirus/Schets%20MTR.jpg Heb nu dit als ontwerp.

[ Voor 41% gewijzigd door Cyrus The Virus op 08-05-2007 11:46 ]

[lemming_nl]

Ik denk dat je grootste probleem de kosten worden. Nieuwe tandwielen enzo zijn duur. Misschien dat het iets is om ze van fietsen af te slopen? Die varieren van heel klein (derailleur) tot heel groot (bij je trappers). Dan kan je met een gewone fietsketting de boel verbinden. Die hebben het voordeel dat ze makkelijk verstelbaar zijn.

Mijn motor print is raar aan het doen Wanneer ik de print los heb (geen aanstuur signalen, maar wel ingangsspanning van 24V) trekt hij bijna geen stroom. Als ik dan 10V aan de print geef (de print heeft eigenlijk minstens 21V nodig maar de regelaars zijn lineair en de rest werkt ook bij 10V en ik stuur hem aan werkt de hele boel. Ik heb op de outputs van de H-bruggen duoledjes zitten om te kunnen zien wat er gebeurt. Dit werkt prima. Met als enige probleem dat hij het nodig vind om 600mA te gebruiken om die ledjes aan te sturen. Wanneer ik het voltage opkrik naar 24 dan trekt hij vanzelf 10A Die print kan ook nooit gewoon even meewerken.

[Cyrus The Virus]

lemming_nl schreef op dinsdag 08 mei 2007 @ 12:02:
Ik denk dat je grootste probleem de kosten worden. Nieuwe tandwielen enzo zijn duur. Misschien dat het iets is om ze van fietsen af te slopen? Die varieren van heel klein (derailleur) tot heel groot (bij je trappers). Dan kan je met een gewone fietsketting de boel verbinden. Die hebben het voordeel dat ze makkelijk verstelbaar zijn.

Mijn motor print is raar aan het doen Wanneer ik de print los heb (geen aanstuur signalen, maar wel ingangsspanning van 24V) trekt hij bijna geen stroom. Als ik dan 10V aan de print geef (de print heeft eigenlijk minstens 21V nodig maar de regelaars zijn lineair en de rest werkt ook bij 10V en ik stuur hem aan werkt de hele boel. Ik heb op de outputs van de H-bruggen duoledjes zitten om te kunnen zien wat er gebeurt. Dit werkt prima. Met als enige probleem dat hij het nodig vind om 600mA te gebruiken om die ledjes aan te sturen. Wanneer ik het voltage opkrik naar 24 dan trekt hij vanzelf 10A Die print kan ook nooit gewoon even meewerken.

wat voor duo leds heb je met 2 of 3 pootje en heb je wel weerstanden gebruikt ? Schema?

Yep die kosten is het probleem maar ik gekeken naar tandriemwielen en gewone tandwielen en dan zijn die tandriemwielen goedkoper.

[Paul]

Cyrus The Virus schreef op maandag 07 mei 2007 @ 18:39:
Heb nu dit als ontwerp.

Heb je voldoende tractie als je maar 1 van de 3 assen aandrijft?

Om zijn as draaien kost veel kracht, omdat je voorste en achterste wielen haaks op hun draairichting bewegen. Dan kun je beter 1 motor stilzetten en alleen de andere laten draaien. Je draaicirkel is wel groter, maar het kost veel minder kracht.

[Cyrus The Virus]

Paul Nieuwkamp schreef op dinsdag 08 mei 2007 @ 12:21:
[...]
Heb je voldoende tractie als je maar 1 van de 3 assen aandrijft?

Om zijn as draaien kost veel kracht, omdat je voorste en achterste wielen haaks op hun draairichting bewegen. Dan kun je beter 1 motor stilzetten en alleen de andere laten draaien. Je draaicirkel is wel groter, maar het kost veel minder kracht.

Nee die 3 assen worden met elkaar verbonden. Ik heb nu met een vertanding van 20:1 38Nm per as

Dat kan ik doen maar moet die andere motor wel tegen sturen kleinbeetje anders draait hij mee.

[lemming_nl]

Cyrus The Virus schreef op dinsdag 08 mei 2007 @ 12:20:
wat voor duo leds heb je met 2 of 3 pootje en heb je wel weerstanden gebruikt ? Schema?

Ik heb de fout al gevonden. 2 van mijn mosfet drivers zijn overleden (dat is al de 5e keer ofzo, die dingen kunnen niets hebben). Ik heb gewoon 10A laten lopen om zo het foute component te vinden. Een mosfet driver is in de fik gevlogen, de ander is ontploft

-edit-

En weer 2 dood, ik moet iets fundamenteels fout doen volgens mij

[ Voor 8% gewijzigd door lemming_nl op 08-05-2007 13:34 ]

[Anthor]

Heb je een schema dat je kan posten?, misschien dat we er wat wijzer van kunnen worden.

[lemming_nl]

http://img520.imageshack.us/img520/354/robot22lt3.jpg

Dit is het schema. De aansturing zorgt ervoor dat de motor steeds sneller vooruit gaat, dan steeds langzamer, dan steeds sneller achteruit en weer steeds langzamer (en dat dan loopen). Met alleen de ledjes ging het goed. Zodra ik de motor eraan hing ging het eerste deel goed, zodra hij echter van richting moest veranderen gaf hij gelijk kortsluiting en fikte de drivers af.

ipv die 74LS08 heb ik een 74HC08 gebruikt. Mosfet drivers zijn TC427 (niet goed te lezen), ze krijgen 18V op pin 6.

[ Voor 10% gewijzigd door lemming_nl op 08-05-2007 15:45 ]

[Anthor]

Mijn eerste gok was het ontbreken van flyback diodes, en ik zie ze niet in je schema.

Hier twee linkjes over flyback diodes:
http://www.acroname.com/r.../drivers/drivers.html#e18
http://www.dprg.org/tutorials/1998-04a/

Een snelle search in dit topic leert je dat ik dit ook op de dure manier heb ontdekt

[lemming_nl]

De mosfets hebben interne diodes.

[Cyrus The Virus]

lemming_nl schreef op dinsdag 08 mei 2007 @ 16:05:
De mosfets hebben interne diodes.

kunnen die diodes de stroom wel aan en zijn ze snel genoeg gezien je er redelijk wat stroom door pompt

[lemming_nl]

Cyrus The Virus schreef op dinsdag 08 mei 2007 @ 17:30:
[...]


kunnen die diodes de stroom wel aan en zijn ze snel genoeg gezien je er redelijk wat stroom door pompt

De diodes kunnen 20A continue aan en 120A peak. Volgens de datasheet is de turn-on time verwaarloosbaar en de recovery tijd 70-110ns. Snel genoeg lijkt mij voor de 23khz die ik erop zet. De stroom valt trouwens best mee. De motor was onbelast en dan trekt hij 500mA.

[Cyrus The Virus]

lemming_nl schreef op dinsdag 08 mei 2007 @ 17:35:
[...]
De diodes kunnen 20A continue aan en 120A peak. Volgens de datasheet is de turn-on time verwaarloosbaar en de recovery tijd 70-110ns. Snel genoeg lijkt mij voor de 23khz die ik erop zet. De stroom valt trouwens best mee. De motor was onbelast en dan trekt hij 500mA.

Hmm dan zal dat wel goed zitten.

[Cyrus The Virus]

Denk niet dat ik mijn robot ga bouwen gezien de kosten.

[lemming_nl]

Je kan je AMR verkopen en iets kleiners bouwen?

[Cyrus The Virus]

lemming_nl schreef op woensdag 09 mei 2007 @ 15:32:
Je kan je AMR verkopen en iets kleiners bouwen?

Neem verkopen doe ik niet (tenzij je een mooi bod doet ).

Volgende week weet ik meer kan mss nog wat op mijn stage regelen. En anders ga ik kijken of ik nog wat met de amr kan doen.

En als ik wat kleiners wil bouwen wordt het veel kleiner, het is gewoon de mechanica die zo duur is. Want zou nog 400 euro aan spullen minimaal moeten kopen 2 motoren lagers tandwielen kettingen.

[ Voor 5% gewijzigd door Cyrus The Virus op 09-05-2007 17:54 ]

[Cyrus The Virus]

http://users.telenet.be/C...oject%20MTR%20Chassis.jpg

Laaste tekening heb nu tandwielen besteld en lagers. Moet nu alleen nog ketting en kettingtandwielen hebben om de assen te verbinden, en eventueel nieuwe motoren en nieuwe alluminium plaat voor de bodem.

Conrad heeft mooi kettingen en tand wielen maar die zijn beetje aan de prijzige kant 15 euro per meter.

[lemming_nl]

Je gaat hem toch maar maken? Tandwielen en kettingen kan je toch van je AMR halen (rupsbanden)?

[Cyrus The Virus]

lemming_nl schreef op dinsdag 15 mei 2007 @ 19:34:
Je gaat hem toch maar maken? Tandwielen en kettingen kan je toch van je AMR halen (rupsbanden)?

yep bij conrad hadden ze toch de goeie spullen en had wat kunnen regelen op mijn stage.

De amr heeft te grote tandwielen, wil liefst fiets ketting gebruiken lekker goed koop alleen daar hebben ze bijna geen tandwielen voor, bij RS-online wel maar dan zijn de tanden te dik en dat is gehard staal dus kan ik er ook niks vanaf frezen.

[Verwijderd]

Hoezo geen tandwielen voor.. Een alledaagse fiets heeft tegenwoordig toch al 21 versnellingen, dus 10 tandwielen ofzo, kan je daar niks tussen vinden?

[Cyrus The Virus]

Verwijderd schreef op woensdag 16 mei 2007 @ 11:21:
Hoezo geen tandwielen voor.. Een alledaagse fiets heeft tegenwoordig toch al 21 versnellingen, dus 10 tandwielen ofzo, kan je daar niks tussen vinden?

Nou nadeel van die fiets tandwielen dat de binnen maat niet goed is voor een as van 10mm en dan moet ik daar weer plaatjes voor gaan maken, makkelijker is gewoon 1 geheel.

[Cyrus The Virus]

Heb nu alluminium plaat van 70x64cm 3mm dik voor 20 euro en een staaf staal van 16mm dik 1m lang voor 5 euro

[DP Kunst]

dat alluminium heb je mooi voor mekaar, dat is echt niet duur! Ik heb zelf ook nog wat nodig, maar dan 5mm dik.

Ik ga nou binnenkort ook beginnen met bouwen (als ik dat alu heb). Ik kan mooi aan de gang in de werkplaats van de uni hier

zal strax even wat plaatjes posten van hoe het moet gaan worden.

Hier dan de een plaatje van een stukje poot. Hij krijgt er strax 8 van als deze ene werkt.

[ Voor 29% gewijzigd door DP Kunst op 18-05-2007 10:59 ]

[Cyrus The Virus]

DaNiEl KuNsT schreef op donderdag 17 mei 2007 @ 18:06:
dat alluminium heb je mooi voor mekaar, dat is echt niet duur! Ik heb zelf ook nog wat nodig, maar dan 5mm dik.

Ik ga nou binnenkort ook beginnen met bouwen (als ik dat alu heb). Ik kan mooi aan de gang in de werkplaats van de uni hier

zal strax even wat plaatjes posten van hoe het moet gaan worden.

Hier dan de een plaatje van een stukje poot. Hij krijgt er strax 8 van als deze ene werkt.

[afbeelding]

Ziet er mooi uit.

Heb mijn tandwielen binnen en lagers alleen heb ik zelf de verkeerde tandriemen besteld.

[Verwijderd]

hallo robot bouwers,

ik ben stef
ik heb gisteren asuro van de conrad binnen gekregen en inelkaar gesoldeerd.
ik wou hem gaan programmeren maar toen zij de computer dit:

ik heb vamorgen nieuwe batterijen er in gedaan en toen zij hij nog steeds het zelfde.
weet iemand wat ik hier aan kan doen?

stef

[Emiel1984]

Mischien oplaadbare batterijen ? Niet oplaadbare batterijen hebben een iets hoger voltage namelijk.

Klinkt L*llig maar probeer het is zou ik zeggen ...

[Verwijderd]

Emiel1984 schreef op zaterdag 19 mei 2007 @ 16:55:
Mischien oplaadbare batterijen ? Niet oplaadbare batterijen hebben een iets hoger voltage namelijk.

Klinkt L*llig maar probeer het is zou ik zeggen ...

de voltage is te laag waarom dan nog lagere batterijen er in doen?

stef

[Verwijderd]

Verwijderd schreef op zaterdag 19 mei 2007 @ 17:19:
[...]


de voltage is te laag waarom dan nog lagere batterijen er in doen?

stef

hij bedoelt dus : Heb je er oplaadbare batterijen inzitten, zo ja, neem andere.

[Verwijderd]

aha nee er zitten gewoone batterijen in en de spaning is samen 6 volt net nog nagemeten

[Emiel1984]

Verwijderd schreef op zaterdag 19 mei 2007 @ 17:26:
aha nee er zitten gewoone batterijen in en de spaning is samen 6 volt net nog nagemeten

Met de info die we tot nu toe hebben gekregen is het nogal veel in de glazen bol kijken .

Is het aantal mA\h evenveel of meer als de meegeleverde oorspronkelijke batterijen? Ik zie toevallig in de datasheet van conrad op een foto, batterijen van 700 mA\h staan per batterij....

Probeer het volgende is wanneer je dat nog niet hebt gedaan ;

1. Gebruik je een USB-RS232 converter ? Zo ja probeer het dan is op een PC met een vaste RS232 aansluiting. USB-RS232 converters kunnen problemen geven namelijk. Probeer het zoiezo is op een andere pc als je daarover kan beschikken. De poort\chip op je mobo kan namelijk ook gewoon 'dood' zijn.

2. Een andere RS232 poort proberen.

3. Een andere (het beste is een korte van een meter ofzo) RS232 kabel om het aan te sluiten. Meet anders is de kabel door om te kijken of de datapinnen iig aangesloten zitten.

4. Zit hij wel op de com3 poort ? Controleer dat is! Kijk in apparaatbeheer welke Com-poorten je kan kiezen en probeer ze allemaal is. Er staat namelijk ook "Connecting to Asuro failed".

EDITje:

5. De voeding van de Atmel even meten, staat hier wel het gevraagde\vereiste voltage op ?

Editje2:

Wellicht een handige duitse link over de Asuro: http://www.asurowiki.de/pmwiki/pmwiki.php/Main/FAQ

[ Voor 8% gewijzigd door Emiel1984 op 19-05-2007 19:03 ]

[Anthor]

Ik ben ook weer eens een beetje bezig geweest



Ik heb een printje (de onderste) gemaakt om mijn robot arm aan te sturen met een pic 16f628a
Aan de pic hangen nu twee (aan)/uit/(aan) schakelaars om de onder- en bovenarm te besturen.
Qua, hardware moet ik nog een paar knopjes maken op de snelheid aan te kunnen passen, en het geheel in een behuizing stoppen.

De PIC krijgt stroom via de LPT kabel. Ik heb een jumper op de stuurprint gemaakt om een paar aders van de kabel aan de 5 volt lijn te kunnen hangen. (niet echt optimaal want als ik de jumper vergeet en de stuurprint aan mijn pc hang staat er 5v rechtstreeks naar de grond)

de onderste printplaat ziet er zo vreemd/goor uit omdat het de plaat is van mijn eerste stuurprint die ik gerecycled heb

[Verwijderd]

@ Daniel Kunst: ziet er strak uit zeg... heb je daar een cnc freesmachine staan op de uni?

Hou je er wel rekening mee dat de lastarm van schouder tot elleboog vrij groot is (dat stuk waar de pcb tussen steek) en die servo dus vrij krachtig zal moeten zijn?
Daar ben ik namelijk ook in de fout gegaan..

[DP Kunst]

Er staat een cnc freesmachine, maar dat is natuurlijk minder leuk dan het zelf allemaal frezen . Al denk ik dat het wel handig is om sommige stukken met de lasersnijder te laten doen. Ik kwam er namelijk achter dat die 4 plaatjes aan de knie slechts 28 x 15 x 2 mm zijn...

Ik heb ook rekening gehouden met de lengte van de arm. Tussen de draaipunten zit slechts 7cm. De servo's kunnen 20Ncm aan op 6V. Hij krijgt 8 van die poten, dus dat komt wel goed. In het lichaam komt verder niet veel te zitten, alleen een lithium accu, een klein aanstuurprintje en misschien wat zonnecelletjes.

[Verwijderd]

eeeh, dan houd je wel nog maar 2,8 Ncm over aan het einde (20/7) :-)

Ff ter vergelijking, de eerste servo's die ik gebruikten zijn gerate op 32Ncm bij 6 volt, en die houden het belange na niet uit op m'n robot, terwijl ik "maar" 6 poten heb.
Nu ja, je gebruikt natuurlijk wel alu, maar je moet nog steeds rekening houden met het gewicht van je servo's zelf.

Eens je er zeker van bent dat je servo's dat kunnen dragen, kan je een schatting gaan maken van het gewicht van je robot, of ervoor zorgen dat het volledige gewicht van de robot loodrecht op de assen van de servo's terecht komen zodat je geen kracht moet zetten.

Wandelende robots maken is leuk, maar er komt heel wat bij kijken.

[DP Kunst]

njah, de servo's die ik heb wegen slechts 7 gram. de accu die ik er in wil gaan zetten (Lithium, 7.2V, 5Ah) weegt 220 gram. Het alu weegt niet heel veel, omdat ik veel weg frees.

De planning is om het lichaam waar de poten aan vast zitten niet meer dan 500 - 800 gram te laten wegen. Dan zou het geheel nog door 4 poten te dragen moeten zijn (in loopstand wanneer de helft omhoog staat)

[DP Kunst]

hhmm.., kleine tegenvaller. Ik had eerst 3 servo's besteld om te testen. Nou weet ik vrijwel zeker dat het gaat werken, echter zijn die servo's niet meer leverbaar . Nou moet ik dus andere zien te vinden... 24 stuks om precies te zijn...

[Cyrus The Virus]

DaNiEl KuNsT schreef op woensdag 30 mei 2007 @ 23:25:
hhmm.., kleine tegenvaller. Ik had eerst 3 servo's besteld om te testen. Nou weet ik vrijwel zeker dat het gaat werken, echter zijn die servo's niet meer leverbaar . Nou moet ik dus andere zien te vinden... 24 stuks om precies te zijn...

Moet je bij de bekende fabrikanten kijken meestal blijven die ook leverbaar.

[DP Kunst]

jah, ik had ze bij een ebay winkel gekocht die er op dat moment 500 had. Ik dacht dat loopt niet zo hard (maandje of 3 geleden denk k).

Maargoed, nu de fabrikant (Dynam) gemaild of ze nog te leveren zijn. Op eBay zag k ze nog wel voor 10€ per stuk, maar dat is meer dan het dubbele dan wat ik er voor betaald heb.

Als dat allemaal niet lukt, weet ik voor de volgende keer iig dat ik er 24 tegelijk meot kopen

[ Voor 7% gewijzigd door DP Kunst op 31-05-2007 17:51 ]

[Anthor]

Hier staat een post van iemand die servo's uit azië heeft laten komen.
Rowwan in "Robot bouwen voor bewonderaars (beginner..."

Op de eerste site die genoemd wordt staan iig servo's die nogal op die van jou lijken.