Robot bouwen voor bewonderaars (beginners)

[Anthor]

Ik heb hier een kort test filmpje gezet van m'n robot. Ik heb het filmpje opgenomen met de digitale camera van een huisgenoot, en omgezet met Mediacoder (handige opensource tip http://mediacoder.sourceforge.net/download.htm )

Het is niet zo'n boeiend filmpje, maar het geeft een idee van de bewgende robot arm.
De besturing ging via een programma, waarmee ik motor snelheid en richting mee kan bepalen.(dmv input)
Ik ben nog bezig met een systeem om opdrachten te programmeren en te verwerken.

[Verwijderd]

Cyrus The Virus schreef op dinsdag 09 mei 2006 @ 17:27:
Plexibot V

....

Erg mooi gemaakt hoor. Ook super dat je de schema's en dergelijke met de wereld wil sharen. Zodra ik wat meer tijd heb hoop ik er ook 1 te kunnen maken.


Klein vraagje welke microfoon heb je gebruikt voor de sonar. ?

[ Voor 12% gewijzigd door Verwijderd op 09-05-2006 22:32 ]

[Cyrus The Virus]

Verwijderd schreef op dinsdag 09 mei 2006 @ 22:30:
[...]


Erg mooi gemaakt hoor. Ook super dat je de schema's en dergelijke met de wereld wil sharen. Zodra ik wat meer tijd heb hoop ik er ook 1 te kunnen maken.


Klein vraagje welke microfoon heb je gebruikt voor de sonar. ?

Monacor UST-40

Wel moet ik erbij zetten dat de schema's nog niet 100 % kloppen ik heb wat wijzigen aan de print gemaakt omdat er fouten in zaten, maar ik zal binnenkort ff alles controleren

[ Voor 21% gewijzigd door Cyrus The Virus op 09-05-2006 23:11 ]

[madwizard]

Cyrus The Virus: Gaaf ding hoor, erg mooi uitgewerkt!

[Verwijderd]

Cyrus The Virus schreef op dinsdag 09 mei 2006 @ 22:45:
[...]


Monacor UST-40

Wel moet ik erbij zetten dat de schema's nog niet 100 % kloppen ik heb wat wijzigen aan de print gemaakt omdat er fouten in zaten, maar ik zal binnenkort ff alles controleren

Sorry dat ik het vraag maar waar heb je die gekocht als ik vragen mag
Ik kan er niet veel informatie over vinden. Wel een winkel in polen die ze verkoopt. Maar moet makkelijker kunnen lijkt me

[maddog_rvo]

Anthor schreef op dinsdag 09 mei 2006 @ 19:13:
Ik heb hier een kort test filmpje gezet van m'n robot. Ik heb het filmpje opgenomen met de digitale camera van een huisgenoot, en omgezet met Mediacoder (handige opensource tip http://mediacoder.sourceforge.net/download.htm )

Het is niet zo'n boeiend filmpje, maar het geeft een idee van de bewgende robot arm.
De besturing ging via een programma, waarmee ik motor snelheid en richting mee kan bepalen.(dmv input)
Ik ben nog bezig met een systeem om opdrachten te programmeren en te verwerken.

Ik zou jouw programma + schema van je controller wel willen zien
Ben nl. niet echt electro specialist, schema nabouwen kan ik wel goed

Programmeren kan ik ook wel, parallele poort aansturen ook alleen WAT moet je sturen

[Bio]

Voor mn pws geprobeerd een lijnvolg robot te maken. het sensor gedeelte werkte perfect, het circuit was ook helemaal goed, alleen we hadden te weinig power, en het lukte ook niet met de microchip.
we zijn er echt lang aan bezig geweest.

[ Voor 4% gewijzigd door Bio op 10-05-2006 09:26 ]

[Cyrus The Virus]

Verwijderd schreef op woensdag 10 mei 2006 @ 02:02:
[...]


Sorry dat ik het vraag maar waar heb je die gekocht als ik vragen mag
Ik kan er niet veel informatie over vinden. Wel een winkel in polen die ze verkoopt. Maar moet makkelijker kunnen lijkt me

bij ded lokale electro boer, gewoon naar een display gaan of iets dergelijks, en dan de velleman MSR04 volgens mij 3,95 per stuk werken ook

[Anthor]

maddog_rvo schreef op woensdag 10 mei 2006 @ 09:05:
[...]


Ik zou jouw programma + schema van je controller wel willen zien
Ben nl. niet echt electro specialist, schema nabouwen kan ik wel goed

Ik heb hier in dit topic ook de nodige tips gekregen voor het bouwen van mijn controller. (waar mijn dank natuurlijk groot voor is)
Het schema heb ik nog niet af. Ik heb geprobeerd een schema te maken met multisim, maar die verkloot m'n lijntjes steeds en autocad is ook niet ideaal. Ik ga het schema wel afmaken en online zetten.

Programmeren kan ik ook wel, parallele poort aansturen ook alleen WAT moet je sturen

M'n software stuurt atm 3 x 4 pinnen aan. Met die 4 pinnen en m'n controller kan ik 4 stappenmotoren aansturen. (waarvan er dus twee parallel staan)
De controller is stiekem nog niet helemaal af, want ik twijfel nog of ik een inverter ic aan een input pin, en de drie geinverteerde pinnen van de derde set ga hangen.(ipv de pinnen inverteren via de software)

Het programma stuurt per set pinnen de snelheid, richting en de stapvorm. En ik ga er nog iets in bouwen dat ik uit een textfile commando's kan uitlezen als:

'motor1 - links - vanaf seconde 5 - tot seconde 10 - 100 stappen'

Zodat ik mooie reproduceerbare bewegingen kan maken.

De basis van mijn software heb ik uit de [HowTo] stappenmotoren

Ik weet niet precies hoe servo's werken, maar als je de controller een beetje ombouwt en de programmatuur aanpast lijkt het me mogelijk om die ook aan te sturen.

[maddog_rvo]

Heb ook weer een leuke vergissing begaan, Ik had een 24 volt voeding nodig dus ik dacht laat ik een 30V ringkerntrafo nemen. Weet ik veel dat de output dan 30V * (Wortel van 2) = 42V wordt. Hoe kan ik daar 24V van maken? Het lijkt me nl. dat met simpele 78S24 de boel wat te heet wordt

[madwizard]

Met een schakelende regelaar is dat wel efficienter te doen, linear is niet echt een optie met zulke verschillen. Maar 42V is wel redelijk hoog, veel regelaars gaan zelfs maar tot 40V dus dan zal je er een moeten hebben die daarvoor gemaakt is. En je hebt waarschijnlijk ook een flinke spoel nodig voor de regelaar met zo'n spanning, wat allemaal (inclusief de regelaar) niet makkelijk te krijgen is. Is een andere trafo geen optie?

[ Voor 3% gewijzigd door madwizard op 12-05-2006 15:39 ]

[DP Kunst]

en is half gelijkrichten dan geen optie ?

[maddog_rvo]

DaNiEl KuNsT schreef op vrijdag 12 mei 2006 @ 15:52:
en is half gelijkrichten dan geen optie ?

Maar dan kom je volgens mij weer net te laag uit

[maddog_rvo]

madwizard schreef op vrijdag 12 mei 2006 @ 15:38:
Met een schakelende regelaar is dat wel efficienter te doen, linear is niet echt een optie met zulke verschillen. Maar 42V is wel redelijk hoog, veel regelaars gaan zelfs maar tot 40V dus dan zal je er een moeten hebben die daarvoor gemaakt is. En je hebt waarschijnlijk ook een flinke spoel nodig voor de regelaar met zo'n spanning, wat allemaal (inclusief de regelaar) niet makkelijk te krijgen is. Is een andere trafo geen optie?

Ik heb wel een 12V schakelende regelaar maar helaas geen 24V

http://www.circuitsonline.net/circuits/view/115

Hoe doen ze dat hier dan? lukt dat wel omdat het maar een heel laag vermogen is?

[ Voor 11% gewijzigd door maddog_rvo op 12-05-2006 18:04 ]

[Verwijderd]

die TL783 is maar voor 700mA gerate, lijkt me dan nogal stom als je zoveel geld aan een mooie ringkerntrafo geeft

Maak anders een spanningsvolger met opamp en zenerdiode met een transistor als driver.
Kan je bij een 7805 ofzo ook geen transistor als driver zetten btw? Hmm.. need to think this over..

/edit : hier een schema van zo'n spanningsvolger met opamp

[ Voor 18% gewijzigd door Verwijderd op 13-05-2006 12:06 ]

[maddog_rvo]

Verwijderd schreef op zaterdag 13 mei 2006 @ 12:04:
die TL783 is maar voor 700mA gerate, lijkt me dan nogal stom als je zoveel geld aan een mooie ringkerntrafo geeft

Maak anders een spanningsvolger met opamp en zenerdiode met een transistor als driver.
Kan je bij een 7805 ofzo ook geen transistor als driver zetten btw? Hmm.. need to think this over..

/edit : hier een schema van zo'n spanningsvolger met opamp

Dat ontwerp heb ik eerder gezien en volgens mij idd met een 78XX als regelaar, volgens mij was dat ook bij circuitonline.net, zal even kijken


//edit
zoiets?
http://www.circuitsonline.net/circuits/view/33
Heb nog wel een zware 20AMP driver liggen denk ik
Deze dus : MJ15004 - PNP transistor 140V 20A 250W 3MHz TO3


//edit3
Ik heb zelfs alle onderdelen voor deze voeding :
http://www.circuitsonline.net/circuits/view/62

Maar geldt hiervoor niet hetzelfde : De overtollige stroom wordt opgestookt?


//edit2

Is het niet mogelijk om aan de ingang van de ringkerntrafo een winding weg te halen? (of wordt het dan juist meer )

[ Voor 39% gewijzigd door maddog_rvo op 13-05-2006 12:24 ]

[madwizard]

maddog_rvo schreef op vrijdag 12 mei 2006 @ 16:29:
Ik heb wel een 12V schakelende regelaar maar helaas geen 24V

Welke precies? Misschien dat je iets met de feedback kan doen zodat de uitgang 24V wordt, maar weet niet of het IC dat kan verdragen en of de 42V spanning niet te hoog is.

http://www.circuitsonline.net/circuits/view/115
Hoe doen ze dat hier dan? lukt dat wel omdat het maar een heel laag vermogen is?

Dat IC is speciaal voor hoge spanningen, maar ook die zal flink warm worden. Hoeveel vermogen heb je nodig?

Alle lineare oplossingen stoken de rest in warmte weg. Dat is (42-24) = 18V verschil, keer de stroom die je nodig hebt. Bij 1A dus 18W, en dat is niet mis.

Waarom trouwens een ringkern? Gewone trafo's zijn veel goedkoper en er is niet echt een voordeel van een ringkern hier volgens mij.

Is het niet mogelijk om aan de ingang van de ringkerntrafo een winding weg te halen? (of wordt het dan juist meer )

Dan wordt het meer, de verhouding van windingen is ook de verhouding van de spanning. Je zou volgens mij wel aan de uitgang het aantal windingen kunnen verminderen.

[ Voor 15% gewijzigd door madwizard op 13-05-2006 12:44 ]

[Cyrus The Virus]

Of je neemt een paar voltage regulators en zet ze achter elkaar en dan allemaal tegen 1 koelplaat

[maddog_rvo]

madwizard schreef op zaterdag 13 mei 2006 @ 12:40:
[...]

.......

Welke regelaar ik precies heb zou ik thuis even moeten kijken, wat betreft die ringkerntrafo, daar kon ik redelijk makkelijk aan komen en het bleek uiteindelijk goedkoper te zijn om die mee te bestellen dan om apart een trafo inclusief bestelkosten te bestellen. (plus 24V trafo`s heb ik eerlijk gezegd buiten de extreem dure conrad nergens gezien) Achteraf gezien is alles goedkoper omdat waarschijnlijk die ringkerntrafo niet goed te gebruiken is omdat ik geen rekening had gehouden met de * Wortel van 2

[Anthor]

maddog_rvo schreef op woensdag 10 mei 2006 @ 09:05:
Ik zou jouw programma + schema van je controller wel willen zien

(klikbaar, 1528x955, 180 KB)

Ik hoop dat je hier wat wijzer van wordt

[Verwijderd]

*kick gevolgd door een kleine update

Morgen eindwerkverdediging, dus ik dacht een klein postje van hoe mijn robot er momenteel voorkomt.


Momenteel hangt ie dus omhoog, zodat makkelijk wandelpatronen getest kunnen worden ed.
Dat wieltje dat je eronder ziet hangen is idd lego
Blijkt dat de servo's net niet krachtig genoeg zijn om zelfstandig te wandelen, na 2 stappen zakt ie door zijn poten... maar daar heb ik al een oplossing voor, al zal dat moeten wachten tot na de examen....



Dit is de hoofdcontroller, eindelijk een normale print gekregen dus das ook al opgelost..

En last but not least, een klein filmpje.

Hierin gaat die eerst in reset mode, dan linksom draaien (snelle bewegingen) gevolgd door een standaard 'tripod gait' wandel, waarna hij 3 hoogtes aanneemt.
Je kan dus idd met 1 commando per poot de hoogte instellen waarop ie wandelt... ben ik best wel trots op

Maar goed.. critisize away, morgen krijg ik toch al het vuur aan de schenen

[Verwijderd]

Erug vet.

En wat een aggressief ding zeg

Mooi gemaakt. Die print ook zelf gemaakt ?

[Verwijderd]

Agressief is ie idd... ding heeft me al meer dan 1 gapende wonde nagelaten

Pcb's zijn zelf ontworpen en bestukt, maar uiteraard door printenboer laten maken, kan nog net niet zelf verzilveren / silkscreenen etc

Es zitten rondkijken ook voor andere servo's.. leuke speelgoedjes gevonden met 440Ncm kracht (jawel, 44kgcm!!!!) maar euh denk dat m'n budget dat niet al te leuk gaat vinden eheh..

Anyway, als mijn servo's gehacked zijn en het is geslaagd zal ik nog wel een updateje posten, maar zoals gezegd verwacht die niet al te snel..

[FlyEragon]

@Scud_Racer

Hoe ga je de 'spin' van sap voorzien, accu oid ? Een klasgenoot van mij heeft een twee-benige robot gemaakt alleen trekken de servo's zoveel dat hij een 20A ! labvoeding moest gebruiken.
http://www.projectbear.nl/

[Verwijderd]

Ik heb idd nog 4* 2 AA cellen NiMh liggen van 1500mAh elk, dus kan een pack van 3Ah bij 4,8V maken.. maar zoals ik zei zijn de servo's net niet krachtig genoeg, ga nog even afwachten wat de testen met de servohacks voortbrengen voor ik me daar verder ga in verdiepen.
Li-po zou leuk zijn maar die kunnen geen stroompieken opvangen, dus zou ik al bijna moeten met een zware condensatorbatterij moeten werken enz...

Servo's kunnen idd veel stroom trekken, maar 20 A? dajmn

Mijn servo's trekken ong 400mA in stall, dus das zo'n 7.2A maximaal, wat al een heel behoorlijke stroom is denk ik zo... metingen gaven echter aan dat het verbruik meer in de richting van 1A was met schommelingen naar de 1,5 bij grote bewegingen (veel servo's tegelijk in beweging) en pieken tot 2A bij belasting.

Vet ding btw, die biped... ga ik me ooit ook nog is aan wagen, maar eerst wat sensoren ed op dit beestje plaatsen

[rastamen]

@Scud_Racer

Ziet er erg mooi uit, alleen beweegt die niet wat te snel?

[Anthor]

Verwijderd schreef op maandag 29 mei 2006 @ 18:33:
*kick gevolgd door een kleine update

Morgen eindwerkverdediging, dus ik dacht een klein postje van hoe mijn robot er momenteel voorkomt.
[afbeelding]

Momenteel hangt ie dus omhoog, zodat makkelijk wandelpatronen getest kunnen worden ed.
Dat wieltje dat je eronder ziet hangen is idd lego
Blijkt dat de servo's net niet krachtig genoeg zijn om zelfstandig te wandelen, na 2 stappen zakt ie door zijn poten... maar daar heb ik al een oplossing voor, al zal dat moeten wachten tot na de examen....

[afbeelding]

Dit is de hoofdcontroller, eindelijk een normale print gekregen dus das ook al opgelost..

En last but not least, een klein filmpje.

Hierin gaat die eerst in reset mode, dan linksom draaien (snelle bewegingen) gevolgd door een standaard 'tripod gait' wandel, waarna hij 3 hoogtes aanneemt.
Je kan dus idd met 1 commando per poot de hoogte instellen waarop ie wandelt... ben ik best wel trots op

Maar goed.. critisize away, morgen krijg ik toch al het vuur aan de schenen

En, hoe ging het? ik hoop dat je het gehaald hebt

Het ziet er erg vet uit. Dat filmpje doet me zelfs denken aan zo'n replicator uit stargate. (en dat zijn 3d-fx )
En misschien heeft Rastamen een goed punt, als je het iets langzamers laat bewegen heb je misschien meer 'opbrengst' uit je servo's. Daar heb ik atm ook een beetje last mee met m'n robotarm.

[Verwijderd]

Het ging een beetje kut vind ik zelf. Een van de leden van de jury stelde allemaal vragen die niets met het eindwerk zelf te maken hadden, cartesiaanse coordinaten, verschil tss pick en place machine en een robot, van die dingen...
Moet ie maar vragen aan iemand die robotica studeert, geen ICT... maar goed, tis voorbij

Momenteel bewegen de servo's idd snel, heb ook wel degelijk een snelheidsregeling geprogrammeerd, maar die had enorme problemen met jitter.
Denk echter dat k nu zo ongeveer de oplossing daarvoor weet, dus ga ik in de loop van de volgende maanden wel wat testen, zal zeker nog updates posten..
Als ie zo traag beweegt heeft het wel iets creepy.. maar ik ga nog wat dingen veranderen ivm aansturing enzo, dus zal niet voor direct zijn.
Ga me ook wat op embedded C smijten zodat ik inverse kinematics kan toepassen, maar das allemaal toekomstmuziek...

[Verwijderd]

Erg mooie projecten allemaal. Zelf zat ik te denken om bij Conrad een chasis met rupsband te kopen als basis. Dat scheelt me een hoop mechanisch gedoe.
Op die basis wil ik dan wat sensoren en een AVR bouwen schroeven.

Tegen de tijd dat ik wat heb zal ik het hier ook posten. Verder wil ik ook het 1 en ander in een artikeltje zetten op m’n eigen website CircuitDB.

Bij deze dan ook een oproep:
Zijn er robotbouwers die een artikeltje willen publiceren op mijn site?

Het lijkt me wel wat om een dedicated robotsectie op m’n site maken met uitgebreide info en tips over het bouwen van een robot.

[maddog_rvo]

Zou 30V gelijkgericht en dan met een 24V regelaar we lukken of zou ik nog verder omlaag moeten?

//edit

Ben nog maar iets lager gaan zitten, heb de ringkerntrafo gelijk maar helemaal opnieuw gewikkeld en ik zit nu op 27.5V na gelijkrichten , lijkt me perfect toch?

[ Voor 49% gewijzigd door maddog_rvo op 31-05-2006 17:24 ]

[Verwijderd]

Lijkt me een leuk initiatief.
Wat had je zo in gedachten qua artikels?

[maddog_rvo]

Heb me voeding af,
input 27V - 28V (opnieuw gewonden ringkerntrafo omdat hij origineel 42V gaf)
output : 24V @ 4A
output : 9V @ 1A (gedeeld met 5V)
output : 5V @ 1A (gedeeld met 9V)

De 24 volt gaat dienen voor de motoren
De 9 volt gaat dienen voor fans (probleem wordt dat deze waarschijnlijk veel te heet wordt omdat deze van 20V omlaag moet werken)
De 5 volt gaat dienen voor de chips (waarschijnlijk ga ik ipv een parallele poort aandrijving een ATMEGA8 gebruiken icm MAX232 zodat de motoren serieel aan te drijven zijn)

Ik ga de microcontroller programmeren met BASCOM (dit omdat dit vrij eenvoudig is en toch redelijk wat mogelijkheden. (kan nl. geen converter vinden om C# om te zetten )) en het windows programma om alles aan te sturen wordt in C# geschreven.

De bedoeling is om op deze manier 4 tot 6 stappenmotoren aan te drijven. Ik had eerst het idee om een robotarm te gaan maken maar misschien zie ik hier vanaf en ga ik iets anders verzinnen (arm wordt tenslotte al gemaakt )

[Anthor]

maddog_rvo schreef op woensdag 10 mei 2006 @ 09:05:Ik zou jouw programma + schema van je controller wel willen zien

Ik zou jouw schema van je transformator wel willen zien, de spanningen die er uitkomen zijn precies de spanningen die ik gebruik

[maddog_rvo]

Anthor schreef op woensdag 31 mei 2006 @ 22:46:
[...]


Ik zou jouw schema van je transformator wel willen zien, de spanningen die er uitkomen zijn precies de spanningen die ik gebruik

Is zeg maar een beetje nageaapt van jou
Alleen heb ik wel de 4x24V aan elkaar geknoopt zodat je wat meer motoren aan kunt sturen (alleen niet tegelijk want dan trek ik teveel stroom denk ik )
(4x24v regelaar)
(1x20v regelaar) -> (1x9v regelaar) -> (1x5v regelaar)

Waar jij de 30V in hebt staan heb ik 27,5V in (ringkerntrafo met gelijkrichter en 2x 3300uF)

Moet eigenlijk nog wel een inschakelvertraging bouwen want af en toe klapt de zekering die ik ervoor gedaan heb uit (behalve als ik een 5A zekering gebruik)

/edit

Ben met de software voor de AVR begonnen en ga vanavond testen of ik de stappenmotor 30Sec linksom kan laten draaien en daarna 30Sec rechtsom om daarna weer opnieuw te beginnen. Zodra dit lukt ga ik de software zo ombouwen zodat deze serieel te besturen is en dus ook 4 motoren tegelijk kan aansturen (naar mijn idee loop ik al tegen 1 probleem aan en dat is dat ik 2 motoren op poort A heb zitten en 2 op poort B, dit levert als probleem dat ik niet zomaar pinnen hoog en laag kan zetten (omdat je anders de 2 motoren door elkaar laat lopen))

[ Voor 55% gewijzigd door maddog_rvo op 01-06-2006 10:09 ]

[Verwijderd]

Verwijderd schreef op woensdag 31 mei 2006 @ 17:14:
Lijkt me een leuk initiatief.
Wat had je zo in gedachten qua artikels?

Waar het om gaat is het delen van informatie. Dus zo'n artikeltje moet vooral technish inhoudelijke informatie bevatten. Zoals de gebruikte schema's en software, maar dan wel met tekst en uitleg. Een How-To dus eigenlijk. De lezer zou de robot, op basis van de informatie uit een artikeltje, na moeten kunnen bouwen.

[Anthor]

maddog_rvo schreef op donderdag 01 juni 2006 @ 07:00:
[...]

Is zeg maar een beetje nageaapt van jou
Alleen heb ik wel de 4x24V aan elkaar geknoopt zodat je wat meer motoren aan kunt sturen (alleen niet tegelijk want dan trek ik teveel stroom denk ik )
(4x24v regelaar)
(1x20v regelaar) -> (1x9v regelaar) -> (1x5v regelaar)

Waar jij de 30V in hebt staan heb ik 27,5V in (ringkerntrafo met gelijkrichter en 2x 3300uF)

Moet eigenlijk nog wel een inschakelvertraging bouwen want af en toe klapt de zekering die ik ervoor gedaan heb uit (behalve als ik een 5A zekering gebruik)

Ik hoop dat je weet wat je doet (ik heb mijn ding ook maar een beetje in elkaar 'gemacgyverd'), en dat je genoeg koeling hebt op die spanningsregelaars, die 9v regelaar krijgt een hoop watt te verstoken.

(en ik heb geen idee wat een AVR is/doet/kan)

[roborobbie]

Even bericht van de topicstarter.

Mooi dat er alweer 18 pagina's zijn volgezet met robot talk, het wordt een levendig topic zo..

Jammer dat mijn asuro nog steeds niet werkt, heb er geen tijd voor gehad..

Hoe staat het met de R.O.V ? is die al tewatergelaten?

[Verwijderd]

tijd moet je maken

Heb de laatste 4 weken continu 14-16u per dag bezig geweest met zowel de robot als nog een 5-tal andere projecten..
Voel me nog steeds een beetje zombie, en nu begin ik aan de blok... hmpf.

[Justifier]

Verwijderd schreef op donderdag 01 juni 2006 @ 17:08:
tijd moet je maken

Je weet dat er maar 24 uur in een dag zitten.

[maddog_rvo]

Anthor schreef op donderdag 01 juni 2006 @ 14:44:
[...]
Ik hoop dat je weet wat je doet (ik heb mijn ding ook maar een beetje in elkaar 'gemacgyverd'), en dat je genoeg koeling hebt op die spanningsregelaars, die 9v regelaar krijgt een hoop watt te verstoken.

(en ik heb geen idee wat een AVR is/doet/kan)

Laten we zeggen dat de 9V tot nu toe met actieve koeling gewoon koel blijft. Heb er wel voor de zekerheid een tempsensor opgehangen

Een AVR is een microcontroller (gebruik nu de atmega32 (zwaar overkill heeft nl. 32 I/O poorten))
Heb nu ong 2% van de ruimte in de AVR gebruikt en kan nu 1 stappenmotor volledig aansturen.
Zit ik nog wel met het probleem in welke volgorde ik de stappen moet maken

Volgens DAMENCNC.nl heeft de motor een FASE A met 2 draden en een FASE B met 2 draden maar hoe ik die moet aansturen (lees in welke volgorde ik de draden moet aarden)


/edit
Volgorde gevonden :
Rood - Groen - Rood/Wit - Groen/Wit voor rechtsom

Kan de motor redelijk snel laten draaien echter heb ik wel gemerkt hoe sneller je wil draaien hoe zwakker de motor wordt

[ Voor 27% gewijzigd door maddog_rvo op 01-06-2006 22:27 ]

[Verwijderd]

@maddog_rvo:
Dat AVR programma waarin heb je dit gemaakt en welke programmeer code?
Ik ben zelf aan het uitzoeken hoe ik stappenmotors moet laten werken maar het is handiger moest ik een vb hebben.

[maddog_rvo]

Verwijderd schreef op donderdag 01 juni 2006 @ 22:27:
@maddog_rvo:
Dat AVR programma waarin heb je dit gemaakt en welke programmeer code?
Ik ben zelf aan het uitzoeken hoe ik stappenmotors moet laten werken maar het is handiger moest ik een vb hebben.

De stappenmotoren die ik heb hebben 5 draden (unipolair), 1 gezamelijke + (24V) en 4 draden GND om de spoelen om de beurt aan te drijven.

Ik gebruik BASCOM AVR, een vrij eenvoudige taal (BASIC). Het programma heeft ontzettend veel voorbeelden bijgeleverd. Enige nadeel is dat het niet gratis is. Onderstaande is wat ik tot nu toe heb
(200 stappen linksom, daarna 200 stappen rechtsom en weer naar het begin)

Wat het doet is simpelweg de spoelen 1 voor 1 aanzetten om vervolgens na 4 spoelen weer bij het begin te beginnen. Mocht hij 200 stappen gedaan hebben dan gaat hij de spoelen 1 voor 1 in omgekeerde volgorde aansturen (andere kant op draaien). Ik heb gekozen voor 200 stappen omdat dat bij mijn stappenmotor 1 volledige ronde is.

De bedoeling is om het straks aan te kunnen sturen vanuit een programma dat ik in C# ga maken en daarmee via de seriele poort met de controller ga communiceren. Mijn robot wordt dus iets statisch alleen weet ik nog niet wat het wordt (iig iets met max 6 stappenmotoren (kan er met de AVR 8 aansturen maar zoveel motoren heb ik niet))

code:

Config Porta = Output
Config Portb = Output

Dim Strdirection As String * 1
Dim Intstepcount As Byte
Dim Intseconds As Long

Declare Sub Switch
Declare Sub Motor1
Declare Sub Slaap

Strdirection = "r"
Do
   Switch
   Motor1
   Slaap
Loop


Sub Motor1
    Select Case Intstepcount
        Case 1
            Portb = 1
        Case 2
            Portb = 2
        Case 3
            Portb = 4
        Case 4
            Portb = 8
    End Select
    If Strdirection = "r" Then
        Intstepcount = Intstepcount + 1
        If Intstepcount = 5 Then Intstepcount = 1
    Else
        Intstepcount = Intstepcount - 1
        If Intstepcount = 0 Then Intstepcount = 4
    End If
End Sub

Sub Switch
   If Intseconds > 200 Then
      Intseconds = 0
      If Strdirection = "r" Then
         Strdirection = "l"
      Else
         Strdirection = "r"
      End If
   End If
End Sub

Sub Slaap
   Waitms 1
   Incr Intseconds
End Sub

Dit is een mooi stukje om te kijken of je je stappenmotor goed aangesloten hebt

[ Voor 25% gewijzigd door maddog_rvo op 01-06-2006 23:11 ]

[Anthor]

Verwijderd schreef op donderdag 01 juni 2006 @ 22:27:
@maddog_rvo:
Dat AVR programma waarin heb je dit gemaakt en welke programmeer code?
Ik ben zelf aan het uitzoeken hoe ik stappenmotors moet laten werken maar het is handiger moest ik een vb hebben.

Hier staat alles al:
[rml][ HowTo] Stappenmotoren[/rml]


@Maddog_rvo
Wat is het minium interval waarbij jouw motor kan draaien?
Ik krijg hem op +/- 2,5 ms in halfstep (belast)

En die quantum korting is wel leuk hé

[Verwijderd]

@maddog_rvo en de rest

Eigenlijk wou ik stiekem in je code zoeken hoeveel stappen je per seconde aanstuurt.

BASCOM heb ik al veel positief van gehoord maar ik hou het tot nu toe bij AVR studio 4
Ben zelf nog maar 3 maanden bezig met de eigenschappen van een avr te leren dus ik zal niet zo snel overstappen van programma.

[Verwijderd]

De snelheid waarmee je stappenmotoren aanstuurt hangt van veel dingen af, bijvoorbeeld hoe zwaar je de motor belast (mechanisch dan) ed.
Je kan ook de motor een aanloop laten nemen, dus traag opstarten en steeds sneller laten draaien, zodat hij de belasting kan volgen en geen stappen zal gaan missen.

@ maddog, begrijp ik het nu verkeerd, of stuur je slechts 1 spoel per stap aan?
als je twee spoelen per stap aanstuurt kan je het koppel van je motor nagenoeg verdubbelen, en het maakt je code er niet veel moeilijker op... Als je toch een controller gebruikt kan je zelfs microstepping doen (800 stappen per rotatie ,anyone? )

Het aansturen van stappenmotoren kan heel eenvoudig, maar ook heel ingewikkeld... het is allemaal een beetje een balans zoeken in wat je nodig hebt en wat je er voor wil doen.
Anyway, toch nice dat jullie het allemaal zelf uitzoeken!
I sense a great deal of potential in these young padawans
/geekmode off

[maddog_rvo]

Anthor schreef op donderdag 01 juni 2006 @ 23:35:
[...]


Hier staat alles al:
[rml][ HowTo] Stappenmotoren[/rml]


@Maddog_rvo
Wat is het minium interval waarbij jouw motor kan draaien?
Ik krijg hem op +/- 2,5 ms in halfstep (belast)

En die quantum korting is wel leuk hé

Zit nu nog met fullstep te werken, volgens het programma is het 1ms, echter vertrouw ik dat niet helemaal en lijkt het dat ik rond de 4ms zit op het moment

@Scudracer
Welke 2 zou ik tegelijk moeten aansturen dan?
Ik doe nu : 1 - 2 - 3 - 4
Dan kan ik dus 1,2 - 3,4 doen of 4,1 - 2,3
en ik vond 200stappen al veel gaat ie daar een beetje met 800 stappen zitten gooien

/edit
Ahh ik denk dat ik het snap : 1,2 - 2,3 - 3,4 - 4,1 ???

[ Voor 24% gewijzigd door maddog_rvo op 02-06-2006 07:28 ]

[Verwijderd]

/edit
Ahh ik denk dat ik het snap : 1,2 - 2,3 - 3,4 - 4,1 ???

Dit is full step mode. Maar nu nog weten welke spoel wat is

[maddog_rvo]

Verwijderd schreef op vrijdag 02 juni 2006 @ 09:23:
[...]


Dit is full step mode. Maar nu nog weten welke spoel wat is

Dat weet ik wel denk ik, maar hoe doe je dan half step?

[Verwijderd]

Zoals newflupke zegt, wat je momenteel doet is geen echte fullstep mode, bij fullstep stuur je twee spoelen aan.
Je moet het je grafsch inbeelden, de rotor van je stappenmotor is een magneet, je spoelen elektromagneten. Op dit moment trek je echter slecht 1 pool van de magneet aan met een magnetisch veld, als je nu de andere kant van de magneet ook aantrekt verdubbelt je koppel omdat je de kracht langs twee kanten zet.
Als je spoelen idd als 1,2,3,4 kloksgewijs rondgaan zal je aansturing dus wsl spoel 1 en 3, 2 en 4, 3 en 1, 4 en 2 zijn.

Op deze site staat een mooie tutorial over de sequenties van een stappenmotor

/edit: ben weer in bipolaire stappenmotoren aan het denken.. in het geval van een unipolaire motor (zoals de jouwe) zal de sequentie er wat anders uitzien, zoals op bovenstaande site

/edit2: Hier mooie animatie

[ Voor 26% gewijzigd door Verwijderd op 02-06-2006 11:15 ]

[lemming_nl]

Mensen hebben het over een verdubbeling van de kracht maar zover ik weet is het enige wat verdubbelt de stroom. Kracht gaat volgens mij maar met 40% omhoog. Je hebt weliswaar meer stroom maar je koppel is sterk afgenomen (verder van de spoelen af)

[Verwijderd]

lemming, in het geval van half-stepping klopt dit idd.
Als je echter maar 1 spoel aanstuurt en dan plots twee (langs beide kanten) zal volgens mij het koppel toch wel met meer dan 40% toenemen.
Een toename van 100% zal je nooit halen op deze manier, maar 40% lijkt me toch wel heel weinig
/edit: met langs beide kanten bedoel ik de spoelen die tegenover elkaar staan tov de rotor, niet twee naasteen liggende spoelen

[ Voor 19% gewijzigd door Verwijderd op 02-06-2006 14:06 ]

[Verwijderd]

Hoi,

Ik heb mijn stappen motor aangestuurd zoals scud_racer zij. (unipolaire met uln2003)
Nu is mijn maximaal toerental zonder belasting +-100 tr/min.
Dit is echter te weinig voor mijn eventuele toepassing.
Nu heb ik al volgende oplossing bedacht:
1) Spanning stappenmotor verhogen
2) DC motor met schaft encoder als terugkoppeling
3) 3 fase motor + terugkoppeling
Als je een kleine 3 fase vindt moet het toch mogelijk zijn om een mooie blokvormige 3 fase spanning op te weken. Natuurlijk moet je dam wel met de amplitude spelen omdat de flux constant moet zijn.

Avr: (attiny2313)
Welk register is het om een Interrupt te zetten als je een toets induwt?
Als je een externe kristal gaat gebruiken moet je wat verbindingen weg doen maar dit is zeker blijvende schade (fuse)?

[Emiel1984]

Verwijderd schreef op zaterdag 03 juni 2006 @ 13:36:
Hoi,

Ik heb mijn stappen motor aangestuurd zoals scud_racer zij. (unipolaire met uln2003)
Nu is mijn maximaal toerental zonder belasting +-100 tr/min.
Dit is echter te weinig voor mijn eventuele toepassing.
Nu heb ik al volgende oplossing bedacht:
1) Spanning stappenmotor verhogen
2) DC motor met schaft encoder als terugkoppeling
3) 3 fase motor + terugkoppeling
Als je een kleine 3 fase vindt moet het toch mogelijk zijn om een mooie blokvormige 3 fase spanning op te weken. Natuurlijk moet je dam wel met de amplitude spelen omdat de flux constant moet zijn.

Avr: (attiny2313)
Welk register is het om een Interrupt te zetten als je een toets induwt?
Als je een externe kristal gaat gebruiken moet je wat verbindingen weg doen maar dit is zeker blijvende schade (fuse)?

1. bij spanning verhogen moet je het rustig aan doen. Ik raad je aan om te kijken naar een andere stappenmotor voordat je deze een overspanning bezorgt.

Kan je in de datasheet van de attiny2313 niks terugvinden over het gebruik van interrupts ?
Het lijkt me stug dat het gebruik van een extern kriltal schade aan zou brengen waardoor je niet meer een standaard klok zou kunnen gebruiken. Als je een link van de datasheet even bij je post plaatst zou ik kijken of ik tijd kan vinden voor je "interrupt en kristal" 'vragen.

[Verwijderd]

Ik twijfel er sterk aan dat je spanning verhogen de snelheid van je stappenmotor gaat opvoeren.
Het koppel zal erop verhogen, maar de snelheid zal volgens mij zelfs gaan afnemen eigenlijk..
Maar 100 rpm is echt wel weinig lijkt me??

3 fase lijkt me veel te ingewikkeld...

Hangt er eigenlijk allemaal beetje vanaf wat je hoopt te bereiken?

Mbt de tiny: extern kristal gebruiken wil niet zeggen dat je nooit iets anders meer kan.. dan zou je een OTP controller moeten hebben, en dan zou je ook maar 1 maal kunnen je tiny programmeren.

De interrupts, INT0 of INT1 zijn bruikbaar voor externe interrupt.
RTFM , staat een speciaal hoofdstuk in de datasheet over external interrupts. Daar vind je alles (en meer) in wat je nodig hebt.

[Cyrus The Virus]

Vraagje,

wil een nieuwe robot maken, en wou een rubsbanden systeem maken.

Weet iemand waar ik mss goedkoop een rubsbanden systeem kan kopen ala tank. conrad had eerst zo iets rover chasis maar hebben ze niet meer.

Liefst zo klein mogelijk of juist groot. wil een mini robot maken of juist een hele grote.

Kan zelf wel wat maken maar is niet goedkoop denk ik en heb ook niet zo veel metaalbewerkings gereedschap.

[Verwijderd]

Psst; kijk es bij conrad onder bestelnr 191152 - 89 ;-)

Solarbotics heeft ook een kitje dacht k.

Als je echt klein wil gaan, waarom geen kleine tandriemen ofzo?

[Cyrus The Virus]

Verwijderd schreef op zondag 04 juni 2006 @ 13:58:
Psst; kijk es bij conrad onder bestelnr 191152 - 89 ;-)

Solarbotics heeft ook een kitje dacht k.

Als je echt klein wil gaan, waarom geen kleine tandriemen ofzo?

Die kende ik als maar die is lelijk , en heeft te smalle rupsbanden. ik wil echt iets zoals een tank.

http://www.robot.buiskool...ingen/RodeRover_persp.JPG

[maddog_rvo]

Anthor schreef op donderdag 01 juni 2006 @ 23:35:
[...]


Hier staat alles al:
[rml][ HowTo] Stappenmotoren[/rml]


@Maddog_rvo
Wat is het minium interval waarbij jouw motor kan draaien?
Ik krijg hem op +/- 2,5 ms in halfstep (belast)

En die quantum korting is wel leuk hé

Zit nu op 2ms full step(klopt eindelijk wel, had een bitje verkeerd staan in de config van de AVR en zodoende draaide hij op de interne 1Mhz clock ipv de externe 8Mhz clock)

Waarom zou je eigenlijk halfstep doen? Preciezere plaatsing (als 200 stappen) is in geval van de robotarm (vooral icm een wormwiel) toch niet nodig? Of heeft ie op halfstep ook meer koppel?

Ben nu helemaal klaar met de software van de controller en bijna met de hardware (heb 1 ULN2803 al opgeblazen wegens het vergeten de de (flyback?) diodes) Software ga ik eventueel nog aanpassen zodat de motors ook met halfstep aan te sturen zijn (nu heb ik vanuit de pc de mogelijkheid om een string naar de AVR te sturen die daarna de motors aanstuurt, de string is 10 tekens lang, de eerste positie is het motornr. de 3de de richting en de 5de en verder het aantal stappen dat hij moet gaan draaien.) , het toevoegen van halfstep is daardoor zeer eenvoudig dmv het uitbreiden van diezelfde string).

[Verwijderd]

Mooie aansturing, zo alles in 1 string verwerkt.

Halfstepping zal je idd niet nodig hebben bij jouw machine, het koppel wordt er kleiner door (zoals al gezegd werd door.. euh.. can't remember )

Halfstepping wordt toegepast in machines waar heel kleine verplaatsingen nodig zijn, zo ken ik iemand die een lineaire actuator heeft op basis van een stappenmotor die een paar micron per halve stap beweegt
Gebruik het ook op m'n freesmachine, hoewel dat eigenlijk niet echt nodig is gezien het feit dat ik al zoveel speling heb op de assen.

Dus nee, je hebt zeker geen halfstepping nodig, het was louter informatief

[maddog_rvo]

Verwijderd schreef op dinsdag 06 juni 2006 @ 12:32:
Mooie aansturing, zo alles in 1 string verwerkt.

Halfstepping zal je idd niet nodig hebben bij jouw machine, het koppel wordt er kleiner door (zoals al gezegd werd door.. euh.. can't remember )

Halfstepping wordt toegepast in machines waar heel kleine verplaatsingen nodig zijn, zo ken ik iemand die een lineaire actuator heeft op basis van een stappenmotor die een paar micron per halve stap beweegt
Gebruik het ook op m'n freesmachine, hoewel dat eigenlijk niet echt nodig is gezien het feit dat ik al zoveel speling heb op de assen.

Dus nee, je hebt zeker geen halfstepping nodig, het was louter informatief

Zal het in ieder geval wel in de controller gaan toevoegen, is ie multifunctioneel (scrabble anyone?) en kan ik hem ook nog voor andere projecten gaan gebruiken. Overigens ben ik er nog niet helemaal over uit wat ik wil gaan maken dus zou halfstepping misschien toch van toepassing kunnen zijn. Ik wou eerst kijken wat ik met de electronica kon bereiken want meestal blijft het daar al steken bij mij en valt het projectje uiteindelijk de prullemand in . Het testen van de software is nu ook alleen nog via de hyperterminal gedaan, straks komt daar een GUI voor in de plaats. Ik zit er zelfs aan te denken om de plaats van het object (RobotArm / Auto / weet ik veel) grafisch bij te gaan houden zodat ik komende maanden iets te doen heb en weer een hoop opsteek


@Anthor,
Die wormwieltjes heb je die ook bij Conrad vandaan? Ik kan daar nl. geen wormwieltjes met een boorgat van 6,35mm. Ben nl. van plan om gewoon een heel assortiment van wormwieltjes e.d. te bestellen maar wel op de juiste grootte

[ Voor 8% gewijzigd door maddog_rvo op 06-06-2006 14:16 ]

[Verwijderd]

Daar zeg je zo iets.. heeft iemand enig idee hoe ik in bv VB een grafische weergave kan geven van mijn robot, waarbij ik bv een poot kan verslepen en die zo de waarde van de assen weergeeft?
Zou wel es handig kunnen zijn

[Anthor]

maddog_rvo schreef op dinsdag 06 juni 2006 @ 13:09:

@Anthor,
Die wormwieltjes heb je die ook bij Conrad vandaan? Ik kan daar nl. geen wormwieltjes met een boorgat van 6,35mm. Ben nl. van plan om gewoon een heel assortiment van wormwieltjes e.d. te bestellen maar wel op de juiste grootte

Ik heb die messing/staal worm/wiel setjes (1:20)
Bij damencnc heb ik van die 6,35 naar 6 mm koppelstukjes gekocht en daar zit weer een asje in dat deels van 6 naar 4 mm is afgedraaid.

@scud_racer
Hoe wil je die poten verslepen?
ik kan wel iets bedenken dat je de poten dmv scrollbars bedient, maar ik weet alleen niet hoe een servo z'n positie terugkoppelt. (daarna kan je een grafische weergave weer updaten)

[ Voor 5% gewijzigd door Anthor op 06-06-2006 22:23 ]

[Verwijderd]

Terugkoppeling hoeft ook niet..
Een Gui maken waarbij ik via sliders elke servo kan aansturen is het probleem niet, tis het grafische gedeelte waar ik nogal snel vast zou zitten

Lijkt me niet zo eenvoudig om 3D graphics in een VB form te steken.
Zou ook al mooi zijn als ik bv links sliders heb en dat het grafische gedeelte dan, zoals je zegt aanpast zodat ik kan zien hoe de poot zou staan alvorens ik de data zou doorsturen.

[Anthor]

Ik neem aan dat je wel ergens een 3d picturebox ofzo kan vinden waarbij je lijnen kan trekken tussen x,y,z coordinaten.

[maddog_rvo]

Verwijderd schreef op dinsdag 06 juni 2006 @ 22:37:
Terugkoppeling hoeft ook niet..
Een Gui maken waarbij ik via sliders elke servo kan aansturen is het probleem niet, tis het grafische gedeelte waar ik nogal snel vast zou zitten

Lijkt me niet zo eenvoudig om 3D graphics in een VB form te steken.
Zou ook al mooi zijn als ik bv links sliders heb en dat het grafische gedeelte dan, zoals je zegt aanpast zodat ik kan zien hoe de poot zou staan alvorens ik de data zou doorsturen.

Hmm dat lijkt me erg moeilijk om te doen

Ik zal kijken hoever ik er zelf mee kom en mocht ik enig resultaat boeken (ik doe het in C# 2005)
dan zal ik het zeker hier laten zien

[ Voor 11% gewijzigd door maddog_rvo op 07-06-2006 07:33 ]

[Rmg]

Erkandude schreef op maandag 29 mei 2006 @ 20:35:
@Scud_Racer

Hoe ga je de 'spin' van sap voorzien, accu oid ? Een klasgenoot van mij heeft een twee-benige robot gemaakt alleen trekken de servo's zoveel dat hij een 20A ! labvoeding moest gebruiken.
http://www.projectbear.nl/

Bear is echt vet ik heb em een tijdje geleden zien lopen in het TI-lab op de hva volgens mij alleen toen had ie nog geen wifi connectie dacht ik zo

[Verwijderd]

@ maddog: als het simpel was zou ik het niet proberen als je zoiets werkende krijgt en je maakt het opensource kan je volgens mij heel wat mensen gelukkig maken...

@Raz : idd echt heerlijk gemaakt... Biped's blijven tot de verbeelding spreken.Heb aantal jaren geleden een biped gezien met servo's a la AT-ST (of ist nu at-at), was vet, maar vind het project nergens meer

[maddog_rvo]

Verwijderd schreef op woensdag 07 juni 2006 @ 08:58:
@ maddog: als het simpel was zou ik het niet proberen als je zoiets werkende krijgt en je maakt het opensource kan je volgens mij heel wat mensen gelukkig maken...

@Raz : idd echt heerlijk gemaakt... Biped's blijven tot de verbeelding spreken.Heb aantal jaren geleden een biped gezien met servo's a la AT-ST (of ist nu at-at), was vet, maar vind het project nergens meer

Het 2d tekenen is iig een makkie, alleen 3d
Alleen al de formules in 2d (in geval van robotarm) wordt ik niet goed van

[Verwijderd]

Hehe idd.. Inverse kinematics zijn zoo leuk...

Hadk maar wat beter opgelet in de les wiskunde

Heb voorbeeldprogje gevonden van een 3D vliegtuig in VB die je over alle assen kan laten roteren.
Ga dat ding es wat reverse engineeren en mss valt er wel iets uit

[maddog_rvo]

Verwijderd schreef op woensdag 07 juni 2006 @ 11:38:
Hehe idd.. Inverse kinematics zijn zoo leuk...

Hadk maar wat beter opgelet in de les wiskunde

Heb voorbeeldprogje gevonden van een 3D vliegtuig in VB die je over alle assen kan laten roteren.
Ga dat ding es wat reverse engineeren en mss valt er wel iets uit

Mijn 2d versie werkt al bijna helemaal (is gewoon een draadframe de je van positie kan laten wijzigen dmv 2 scrollbars) het enige wat nog niet werkt is dat hij de hoek van het 2de deel van de arm gewoon vanaf een 0 punt berekent ipv vanaf de positie van het 1ste deel van de arm, maar dat valt op te lossen

/edit
Zoo probleem opgelost m`n aanstuur programma werkt. Nu nog ff de interface perfect maken..... nu alleen nog even bedenken hoe ik dit ga bewaren of iig er voor zorgen dat ik een soort van terugkoppeling heb, dit zou kunnen door een contact op de arm te bouwen die contact maakt op het moment dat ie op 45Gr staat bijv. Heeft iemand anders daar nog een goed idee over? Ik zou ook nog geen flauw idee op welke manier ik de grijper ga bouwen, zou dat ook te doen zijn dmv een soort van druksensor of iets dergelijks??

Dan nog een heel belangrijk iets : Het 3d maken van het aanstuur programma omdat er bij een robotarm natuurlijk ook een soort van draaiplateau bij hoort.

/edit2
Dat gaat een makkie worden
Voor degene die c# kunnen programmeren :
http://www.codeguru.com/c...cs/article.php/c11375__7/
Voor degene die in VB programmeren :
http://www.codeguru.com/v...aphics/article.php/c2361/

Hier staat een compleet artikel hoe je in 3d een kamer kan maken, dan moet het vast ook wel lukken om dit om te bouwen tot een bewegend iets toch?

Wanne be cool : Ik wil straks als dit allemaal af is ook nog een webcam aan de voet van de kraan gaan maken die objecten moet registreren zodat je deze in de applicatie kan selecteren

Wie kan er drivers schrijven

[ Voor 56% gewijzigd door maddog_rvo op 07-06-2006 13:59 ]

[Anthor]

Maddog heb je eigelijk al iets om aan te sturen? (zo ja, dan willen we natuurlijk foto's zien )

Ik ben ook nog aan het dubben over hoe ik een grijper kan maken. Het probleem is dat ik nog maar één vrij kanaal heb voor een stappenmotor, en ik misschien liever eerst m'n hele arm kan laten roteren.Ik heb nog wel ergens een oude seriële en parallelepoort uitbreidingskaart liggen, maar daar heb ik in het verleden al dingen vanaf gesoldeerd omdat ik die toen ergens anders beter kon gebruiken

Ik weet niet precies hoe je alles aan stuurt (via pc of niet), maar als je een signaal wil als je arm een speciale stand heeft bereikt, dan kun je dat misschien doen door zo'n microcontact of een reed-relais.
Zeker als je de hele handel wil automatiseren heb je een nul punt nodig, vanaf waar je stappen kan gaan tellen.

[maddog_rvo]

Anthor schreef op woensdag 07 juni 2006 @ 14:08:
Maddog heb je eigelijk al iets om aan te sturen? (zo ja, dan willen we natuurlijk foto's zien )

Ik ben ook nog aan het dubben over hoe ik een grijper kan maken. Het probleem is dat ik nog maar één vrij kanaal heb voor een stappenmotor, en ik misschien liever eerst m'n hele arm kan laten roteren.Ik heb nog wel ergens een oude seriële en parallelepoort uitbreidingskaart liggen, maar daar heb ik in het verleden al dingen vanaf gesoldeerd omdat ik die toen ergens anders beter kon gebruiken

Ik weet niet precies hoe je alles aan stuurt (via pc of niet), maar als je een signaal wil als je arm een speciale stand heeft bereikt, dan kun je dat misschien doen door zo'n microcontact of een reed-relais.
Zeker als je de hele handel wil automatiseren heb je een nul punt nodig, vanaf waar je stappen kan gaan tellen.

Nee heb helaas nog geen hardware buiten de controller. Zodra ik dit wel heb komen er foto`s

Stuur mijn controller aan via de pc, de pc communiceert dan via de seriele poort met een microcontroller die daarop de stappenmotoren weer aanstuurt, de vorm van de communicatie is gewoon een string die als volgt is opgebouwd :

Motornr_Richting_halfstep/fullstep_aantalstappen
bijv.
1_L_F_54000

Waarbij ik in totaal 6 motoren kan aansturen en waarschijnlijk 6 inputs kan gebruiken (microcontactjes bijv.) Ik ga de software nog verder uitbreiden met een reset string die alles terugdraait naar een standaardpositie die dan bepaald wordt door bijv. reedcontactjes of microcontactjes. Probleem is dus dat je waarschijnlijk meerdere contactjes nodig hebt (begin / eind onderste deel en begin / eind bovenste deel en dan nog eens 1 a 2 voor de grijper)


@scud_racer hieronder : Das helemaal een goed idee, heb ik vast nog wel eentje liggen
ennuh You`re welcome

Ga er vanavond zelf mee aan de slag om eens te kijken wat ik ermee kan bereiken, morgen ga ik onderdelen bestellen. Heb al een idee hoe ik de boel ga bouwen, heb alleen nog geen idee in welk formaat, dat ga ik vanavond maar eens bedenken zodat ik wat preciezer de onderdelen kan bestellen

[ Voor 23% gewijzigd door maddog_rvo op 07-06-2006 15:50 ]

[Verwijderd]

Je kan ook van die mini lichtsluisjes gebruiken zoals in een ouderwetse muis.
Contactloze detectie geeft net dat tikkeltje meer...

@ maddog, thanks voor de links !

[Cyrus The Virus]

Tips gevraagt.

Mijn volgende robot wil ik laten navigeren over een bepaalde route van punt A naar punt B en dan objecten ontwijken als die er zijn.

Ik had zitten denk aan GPS, maar aangezien ik maar een hobbiest ben en geen groot budget heb valt dat waarschijnlijk al af.

hebben jullie misschien ideen hoe ik mijn tank robot kan laten navigeren ?

[DrivinUCrazy]

Infrarood lijkt me het goedkoopste en het simpelste te realiseren. Je maakt een infrarood zendertje, dat wordt je doel, en daar laat je je robot naar zoeken.

Obstakels detecteren zou je ultrasoon kunnen doen, en eventueel met een bumper die een schakelaar activeert.

Maar ik zou beginnen met het volgen van een lijn, of iets dergelijks. Lekker simpel beginnen, en daarna zie je wel verder.

[Cyrus The Virus]

DrivinUCrazy schreef op woensdag 07 juni 2006 @ 16:50:
Infrarood lijkt me het goedkoopste en het simpelste te realiseren. Je maakt een infrarood zendertje, dat wordt je doel, en daar laat je je robot naar zoeken.

Obstakels detecteren zou je ultrasoon kunnen doen, en eventueel met een bumper die een schakelaar activeert.

Maar ik zou beginnen met het volgen van een lijn, of iets dergelijks. Lekker simpel beginnen, en daarna zie je wel verder.

Uh infrarood is niks de robot moet zelf zonder hulp middelen ergens naartoe navigeren,

object ontwijken is geen probleem en lijn volgen ook niet, maar kan moeilijk dwars door de tuin een zwarte lijn trekken.

[Verwijderd]

@ cyrus, mss kan je best encoders gebruiken op je rupsbanden, en dan een soort van "kaart" via de pc uploaden ofzo, zodat ie bv 500 pulsen rechtdoor, 50 links, enz enz tot ie op het einddoel komt..

Mbt je gps ding, wat noem je goedkoop... voor 50E heb je "al" gps modules met seriele output, maar de resolutie van die dingen is niet al te geweldig om ze ff door je tuin te laten toertjes doen (tenzij je een park hebt natuurlijk )

ah btw, heb nog zo'n ding gevonden wat je zocht.. eeh... hierzo

Dingetje kost wel zo'n 130 euro, maar dan heb je ook wel wat.. mogelijke verdeler is www.lextronic.fr

[maddog_rvo]

Ennuh heeft er iemand al iets 3d`s op het scherm kunnen toveren ?

[Verwijderd]

Eheh nee helaas.. heb gisteren pas m'n eerste examen gehad dus ben nog een week of 2 "out".
Plus het feit dat ik eerst m'n servo's wil aanpassen zodat het ding wel degelijk loopt..
But i'll keep u updated

[Emiel1984]

Verwijderd schreef op woensdag 07 juni 2006 @ 18:45:
Mbt je gps ding, wat noem je goedkoop... voor 50E heb je "al" gps modules met seriele output, maar de resolutie van die dingen is niet al te geweldig om ze ff door je tuin te laten toertjes doen (tenzij je een park hebt natuurlijk )
[/url]

Ik ben niks aan het bouwen op dit moment maar mischien een handige tip voor mensen die GPS willen gaan gebruiken.

TIP: Als je al een GPS module hebt voor je PDA of iets dergelijks kan je die gewoon gebruiken. Die dingen zijn gewoon uit te lezen met hyperterminal kwam ik achter op school met een klasgenoot. Hij wou GPS (via bluetooth) op zijn laptop wou hebben.

[ Voor 3% gewijzigd door Emiel1984 op 10-06-2006 12:01 ]

[Cyrus The Virus]

emiel1984 schreef op zaterdag 10 juni 2006 @ 12:00:
[...]


Ik ben niks aan het bouwen op dit moment maar mischien een handige tip voor mensen die GPS willen gaan gebruiken.

TIP: Als je al een GPS module hebt voor je PDA of iets dergelijks kan je die gewoon gebruiken. Die dingen zijn gewoon uit te lezen met hyperterminal kwam ik achter op school met een klasgenoot. Hij wou GPS (via bluetooth) op zijn laptop wou hebben.

Daar zat ik ook al een te denk die dingen heb je al voor 50 euro of minder, alleen heb ik geen verstand van hyperterminal of andere communicatie

[Verwijderd]

Hyperteminal is een programma dat voor verschillende communicatiestandaarden wordt gebruikt.

Ik neem aan dat het om RS232 seriele communicatie ging (over de COM poort). Dit is een heel simpel, standaard protocol om met randapparatuur te communiceren (nu hoofdzakelijk door hobbyisten gebruikt omdat het nogal verouderd en traag is in vergelijking met USB, FireWire, Bluetooth en Ethernet)

De meeste hogere programmeertalen op µC hebben wel een RS232 library ingebouwd.

Het protocol dat over de RS232 verbinding loopt is bij GPS meestal het NMEA protocoll. Hier is ook massa's over te vinden op het net.

[ Voor 15% gewijzigd door Verwijderd op 10-06-2006 12:29 ]

[Verwijderd]

Ff puur ter info: RS232 is GEEN protocol, het is simpelweg een standaard die de spanningsniveau's en soort van connectoren aanduid. Het wordt echter nagenoeg altijd gebruikt wanneer men over "asynchrone seriele communicatie" praat, omdat dat je zinnen wat minder ingewikkeld maakt:+

@ cyrus, kleine tip, als je echt verder wil in robotica verdiep je dan es in de asynchrone seriele comm's, zal je zeker en vast nog nodig hebben, plus het feit dat het gigantisch handig is bij het debuggen van code ed.
Gezien het feit dat je in C werkt ben ik er zo goed als zeker van dat je een standaard library hebt die je gewoon kan aanroepen (printf ofzow? )

Wat die GPS dingen betreft, ik doelde idd op de externe gps modules voor pda en gsm die je op ebay met hopen vind.
Heb ze zelf nog niet gebruikt,wel wat over zitten lezen ed...

@Naftebakje, als je dit leest, enig idee of er al (betaalbare) zigbee development kits te krijgen zijn?
Heb es wat op freescale gekeken voor IC's maar zelf een RF print ontwerpen waag ik me nog niet

[naftebakje]

@scud_racer: Ik heb deze development-kit (PICDEM Z) in drievoud liggen, om na mijn examens mee te spelen
Naar ik me heb laten vertellen, kost die module voor Zigbee 32€, das een heel klein printje, dat zo op da moederbordje kan geprikt worden, met een Chipcon Zigbee IC op, er staat een geprintte antenne op, maar je kan er ook een eigen (wifi) antenne op zetten (C omsolderen). Het wordt aangestuurd met SPI, je hoeft dat moederbordje dus niet te hebben, en je kan gratis het programma (in C) downloaden die in de PIC moet, om alles aan te sturen (das een extreem gemak, je kan naar ik weet nog nergens anders gratis een programma vinden om zigbee te implementeren, je hangt dus vast aan PIC's). Goedkoper zal je het niet vinden vrees ik (tenzij met harde belofte's van afname van 100000den chip's per jaar ).

Het gekloot is nu natuurlijk weer dat de site van microchip nu ff offline is, je zal ff moeten wachten voor mijn linkje weer werkt.

@ de mensen die met GPS aan de slag willen: je kan beter gyroscopische opnemer in je robot steken, die zijn geschikt om bewegingen met een resolutie van minder dan een centimeter redelijk precies op te nemen. Met GPS is dat nogal onhaalbaar, ik ben er redelijk van overtuigd dat dergerlijke opnemers in GPS-navigatietoestellen zitten om nauwkeurig te kunnen werken. Nooit geschoten altijd mis, ga dus gerust eens experimenteren, maar imho zal je leukere resultaten behalen met zo'n x-y sensor in je robot.

[ Voor 29% gewijzigd door naftebakje op 10-06-2006 18:30 ]

[Cyrus The Virus]

naftebakje schreef op zaterdag 10 juni 2006 @ 18:22:
@scud_racer: Ik heb deze development-kit (PICDEM Z) in drievoud liggen, om na mijn examens mee te spelen
Naar ik me heb laten vertellen, kost die module voor Zigbee 32€, das een heel klein printje, dat zo op da moederbordje kan geprikt worden, met een Chipcon Zigbee IC op, er staat een geprintte antenne op, maar je kan er ook een eigen (wifi) antenne op zetten (C omsolderen). Het wordt aangestuurd met SPI, je hoeft dat moederbordje dus niet te hebben, en je kan gratis het programma (in C) downloaden die in de PIC moet, om alles aan te sturen (das een extreem gemak, je kan naar ik weet nog nergens anders gratis een programma vinden om zigbee te implementeren, je hangt dus vast aan PIC's). Goedkoper zal je het niet vinden vrees ik (tenzij met harde belofte's van afname van 100000den chip's per jaar ).

Het gekloot is nu natuurlijk weer dat de site van microchip nu ff offline is, je zal ff moeten wachten voor mijn linkje weer werkt.

@ de mensen die met GPS aan de slag willen: je kan beter gyroscopische opnemer in je robot steken, die zijn geschikt om bewegingen met een resolutie van minder dan een centimeter redelijk precies op te nemen. Met GPS is dat nogal onhaalbaar, ik ben er redelijk van overtuigd dat dergerlijke opnemers in GPS-navigatietoestellen zitten om nauwkeurig te kunnen werken. Nooit geschoten altijd mis, ga dus gerust eens experimenteren, maar imho zal je leukere resultaten behalen met zo'n x-y sensor in je robot.

en een acceleratie meter of kan dat niet gebruikt worden ?

[Verwijderd]

Een gyro kan idd gebruikt worden om bewegingen te meten, echter de meeste (lees goedkope) gps systemen gebruiken alleen nog de tacho puls van de auto om betere nauwkeurigheid te bekomen.
Gps voor fiets, garmin ed. zouden die dingen idd nog wel is kunnen hebbe...

Accellerometers kan je alleen gebruiken om versnellingen te meten, als je robot een "constante" snelheid heeft zal die accellerometer nul aangeven. Je kan er echter wel hoeken mee meten.

Over het algemeen wordt een combinatie van de twee gebruikt voor zowel snelheid als versnelling / hoeken te meten.

@ naftebakje, vet, ga het es bekijken alst ding terug werkende is... Maar heb net weer net iets leuker ontdekt waark me eerst mee ga bezighouden

[maddog_rvo]

Zucht..... wat gaat er toch veel fout bij conrad, tis elke keer weer hetzelfde liedje, echt balen, nu moet ik weer tandwielen bestellen

[Verwijderd]

Verwijderd schreef op woensdag 31 mei 2006 @ 17:14:
Lijkt me een leuk initiatief.
Wat had je zo in gedachten qua artikels?

Weer een tijdje geleden, maar inmiddels heb ik wat opgezet om artikels weer te geven op m'n site.
M'n site is gewijd aan hobby electronica en heeft als doel zoveel mogelijk informatie beschikbaar te stellen voor iedereen die op zoek is naar een schema of ontwerp.

Wie lijkt het wat om (samen met mij) een stukje tekst en uitleg bij de foto's en schema's van z'n robot ontwerp te schrijven?

[Verwijderd]

Ik zou het wel willen doen, maar..
De enige robot's die ik gebouwd heb zijn twee walkers, een 4potige en een 6 potige, op enkele beam bots na. Het niveau van die dingen is dan ook niet te onderschatten, en "ff een artikeltje schrijven" doe je er ook niet zomaar over
Ik wil gerust helpen als er vragen zijn of specifieke principes, schema's ed.

Maar het ding is gewoon dat ik me soms kan irriteren aan mensen die willen lopen (of zelfs vliegen) voor ze kunnen stappen.
Daarmee wil ik zeggen, je moet geen laser afstandscanner of cameragebaseerde kleurherkenning willen maken als je nog niet eens weet hoe je een ledje doet branden zonder hem -letterlijk- in de fik te laten schieten.
Hulde voor eenieder die zich met robotica bezig houd, en iedereen moet ergens beginnen, ik ben ook begonnen met gaten in de muur te kloppen om er lampen in te draaien, maar ken je grenzen, en doe het stap voor stap. Je leert heus veel meer als je in jouw ogen saaie, domme dingen uittest dan dat je denkt "ow.. zoiets simpel, dat hoef ik niet te doen".
Ikzelf heb bv al zoveel tijd / werk in hardware / firmware gestoken van mijn bots dat ik nog niet eens de kans gehad heb om wat simpele AI te coderen, vandaar dat ik ga beginnen embedded C te leren.


Goed, om een lang verhaal kort te maken; als je me een bepaald ding kan geven waarover je wat meer wil weten (sensor, controller, whatever) dan wil ik me er gerust ff achterzetten, maar kheb niet zoveel zin om mijn eindwerkboekje opnieuw te typen

BTW: mickeysoft moeit zich nu ook al met robotica.. ze hebben vandaag (of gister.. whatever) Microsoft Robotics Studio uitgebracht... Op zich wel sjiek, Ageia of hoe het ook noemt physics driver voor realtime 3D simulatie enzo, maar ik weet het toch niet allemaal zo hoor... soit, zoek maar es op google..

[Rowwan]

Kick ...
Scud_racer, ik zie dat jij nogal wat ervaring hebt met walker robots. Nu wil ik zelf ook de stap wagen van rijdende robots naar walking robots.Waarschijnlijk van Lego omdat je daarmee snel kunt prototypen. Ik moet dus om te beginnen aardig wat servo's aanschaffen. Bij conrad hebben ze servo's voor 5 euro ( link).

Ik heb geen flauw idee waar ik op moet letten. Waarschijnlijk op torque, maar wat zijn echt de minimale eisen zodat ie idd niet door z'n poten zakt?

[Verwijderd]

Dat hangt er allemaal een beetje van af.
De eerste robot die ik gemaakt heb had genoeg aan 26Ncm servo's om vlot te kunnen bewegen, alleen kwamen de krachten hier niet rechtstreeks op de motoras waardoor alles al wat vlotter ging.
Hier zie je ongeveer hoe die in elkaar stak, zoals je kan zien gebruik ik stangen die de kracht overbrengen, en alleen het uiteinde van de poot beweegt op en neer, waardoor weinig verticale krachten overbrugd moeten worden (tenzij de robot kantelt en met een groot deel van zijn gewicht op 1 poot te staan komt)

Heb je echter een robot zoals mijn laatste nieuwe, waarbij het volledige gewicht op de assen terechtkomt kan je best voor een zo stevig mogelijke servo gaan.

In mijn geval ga ik me wsl een S-6051BB aanschaffen, 55-68 Ncm kracht zou voldoende moeten zijn, en het feit dat hij kogelgelagerd is zou de servo's ook een langer leven moeten geven aangezien de meeste krachten recht op de assen komen.

In het algemeen werk je zo: neem een (realistische) schatting van het gewicht dat je gaat bekomen, deel dit door het aantal poten die je op eender welk moment op de grond denkt te houden, en bereken dan het koppel dat je nodig hebt (kracht maal krachtarm).
Wanneer je dit koppel weet, bestel dan een motor met het dubbele van dit koppel, en dan zou je safe moeten zitten.

In mijn geval is het 'neem het dubbele van dit koppel' gedeelte dus de mist ingegaan, door stress en problemen met leveranciers, we all make mistakes..
Veel succes in elk geval, en vergis je niet, walkers zijn duur !!

[Rowwan]

Ik heb nu zitten kijken naar de 'Towerpro sg5010' Deze servo heeft 5,2 kg/cm (4,8V) of 6,5 kg/cm (6 V). Deze servo is te bestellen voor ongeveer $7,-

[Verwijderd]

Owwaah.. waarzo?

[Entity_Razer]

Kan iemand me een (zo goedkoop mogelijke) kit aanbevelen om een mini robot te bouwen? Ik heb deftige soldeerskills maar niet de uitruisting om erg fijn te solderen ( 30W soldeerbout van de gamma met een medium kop. Kan altijd een andere kop kopen maar ja Heb ook zo'n electronica "soldeer geweer" ding)

Bedoeling is een spin of dergelijke te maken waar het "huis" met electronica ongeveer een 5CM doorsnede heeft. en poten of andere mogen natuurlijk verder/hoger komen. bedoeling is een 4 potige (of meer...) spin te maken die autonoom (zonder cabel) dingen kan doen.
Al is het enkel rechtdoor lopen voor nu/standaart voorprogrammeerbare dingen.

Liefst een kit waar zoveel mogelijk in zit want qua electronica zit men kennis op een erg laag niveau.

Alvast bedankt

[Rowwan]

Scud_racer: Ik heb ze zelf besteld bij www.elemodel.com. DIt is een webshop ergens in Azie. Hier kosten ze $6.60 en $15 shipping kosten. Ik heb er maar meteen 15 besteld dus ik kan even vooruit . Bij http://www.rctechnics.nl kosten ze EUR 8,50.

Entity_razer: Weet waar je aan begint . De zogenaamde crawlers zijn zeker niet eenvoudig om aan te sturen. Op www.robotwinkel.nl zijn verschillende paketten te krijgen. Wat wil je uitgeven? Een crawler heeft minimaal 8 (servo)motoren.

[ Voor 5% gewijzigd door Rowwan op 05-08-2006 11:11 ]

[Entity_Razer]

Ik ben bereid een deftige prijs neer te leggen. Zeker geen 500 euro ofzo want dat vind ik nu net te duur maarja.. hoeveel kost zo'n ding? Ik had eerst gedacht aan een walker achtig ding maar zo'n crawler lijkt me stabieler en een mooi platform voor later op voort te bouwen (letterlijk en figuurlijk).

Zoals ik zei, een deftige prijs wil ik uitgeven niet zot veel geld maar wel een mooie 200-300 toch denk ik?

[Anthor]

Entity_Razer schreef op zaterdag 05 augustus 2006 @ 12:43:
Ik ben bereid een deftige prijs neer te leggen. Zeker geen 500 euro ofzo want dat vind ik nu net te duur maarja.. hoeveel kost zo'n ding? Ik had eerst gedacht aan een walker achtig ding maar zo'n crawler lijkt me stabieler en een mooi platform voor later op voort te bouwen (letterlijk en figuurlijk).

Zoals ik zei, een deftige prijs wil ik uitgeven niet zot veel geld maar wel een mooie 200-300 toch denk ik?

Dan moet je toch echt even op robotwinkel.nl kijken en de daar aanwezige prijslijst doorspitten.
Je kan ook een mailtje sturen en info/offerte vragen, ik denk dat ze je wel kunnen vertellen wat je precies nodig hebt.

[Mr_gadget]

Zijn er geen andere winkels die goedkopere dingen hebben? Het lijkt me leuk om ook een robot te bouwen maar alles waar mee je echt iets kan is over de 200 euro bij robotwinkel...

Maar het is leuk spul

[Verwijderd]

Mr_gadget schreef op maandag 07 augustus 2006 @ 14:11:
Zijn er geen andere winkels die goedkopere dingen hebben? Het lijkt me leuk om ook een robot te bouwen maar alles waar mee je echt iets kan is over de 200 euro bij robotwinkel...

Maar het is leuk spul

Een echte roboteer is een dumpster diver...

Het is een feit dat de meeste commercieel verkrijgbare robotkits duur zijn, maar bij sommigen is de prijs dan ook gerechtvaardigd, gezien het geen je krijgt.

Mijn tip: koop ofwel lego mindstorms, of begin van scratch. Heb je niks ervaring met elektronica/solderen whatever, begin met beam robots.
Je hoeft hiervoor geen zonnecellen te gebruiken, simpele batterijen kunnen het werk ook (hoewel ze de aard van het beestje wat veranderen)
De dingen die je leert in BEAM zijn basiselektronica en hoe welke componenten een schakeling beinvloeden.

Wil je echter wat meer de AI kant op, kijk dan es naar een PIC of AVR. massa's info te vinden in tutorials, en de basisprincipes van AI in robotica zijn niets meer dan gezond verstand gebruiken, hoef je echt niet op te zoeken.

Mijn 4-legged walker was mijn tweede robot (eerste niet-beam) en ik wist hoegenaamd niks af van microcontrollers. Het is gewoon een kwestie van doorzetten en jezelf deadlines opleggen.
Enfin, mijn punt is, je hebt echt geen kapitalen nodig om een robot te bouwen. Hou het eenvoudig, hack een speelgoedautotje, whatever, begin laag, en werk je niveau op. Dan pas zal je beseffen of je er het geld in wil investeren of niet.

[Lucky Luke 008]

Mr_gadget schreef op maandag 07 augustus 2006 @ 14:11:
Zijn er geen andere winkels die goedkopere dingen hebben? Het lijkt me leuk om ook een robot te bouwen maar alles waar mee je echt iets kan is over de 200 euro bij robotwinkel...

Maar het is leuk spul

Goedkoop en nabouwbaar:
http://home.versatel.nl/spamacount/klmfilmpjes.html
Staat eveneens op www.showyourprojects.com
Gaat om KLM: Klein Lachwekkend Machientje.
Is niet nuttig, maar ook niet erg lastig (na) te bouwen.
Ik zat alleen eem beetje in de knoei bet het programeren van dat ding zonder PC.
Daar heb ik dus maar vanaf gezien. Maar hij kan schrijven nu je hebt alleen een vreselijk groot vel papier nodig...