Robot bouwen voor bewonderaars (beginners)

[Anthor]

xychix schreef op dinsdag 28 maart 2006 @ 12:55:
wat een stilte aan het robo front

Best jammer ja, ik had ook gehoopt dat het snel een lekker groot en actief topic zou worden.

Dus hier maar even een tussenstand van mijn robotarm:
1:De arm zoals hij er nu bij staat. Er zit nog maar één motor op. Ik heb er wel meer liggen, maar een van de asjes voor de wormwielen die ik af heb laten draaien is krom gebogen bij het aanbrengen van de worm. (als in: type tandwiel )


2: Een close-up van het aandrijvings mechanisme.
Ik ga de as en de grote tandwielen aan de zijkant vast zetten aan de staanders, zodat de arm vrij om de as kan draaien.
Overbrenging (tanden)
worm 1 : wormwiel 20
klein tandwiel 12 : groot tandwiel 40

De arm heeft al wat beschadigingen opgelopen, maar dat laat ik zo. De staanders moet ik nog even oppoetsen.


3: De controller die ik heb gemaakt om de arm aan te sturen via een LPT poort. Ik heb het geheel niet echt doorgerekend (geen idee hoe ik dat precies moet doen) en ik denk ook niet dat het in serie zetten van spanningsregelaars zomaar kan zonder extra condensatoren enzo. (Mijn advies is dus: niet na maken )
De ingangspanning is 30+ volt (uit mijn lab-voeding) dat wordt aan één kant omgezet in +/- 5 volt voor het aansturen van een ULN2803 (achtvoudige darlington array) en aan de andere in 24 volt voor de aansturing van de stappen motoren.
De print is nog niet af, maar op het moment heb ik toch maar 1 motor om aan te sturen.



4: De onderkant van van de printplaat.
het ziet er allemaal niet zo netjes uit, maar het werkt wel.
De 25 pins sub-d connector zit aan de verkeerde kant van de printplaat. Dit is omdat ik het geheel op een brakke-zondag in elkaar heb gezet, en toen alles heb gebaseerd op het spiegelbeeld van de pin-layout


5: Van deze lamp heb ik het idee voor mijn robotarm afgekeken. Er komt tussen de twee lange profielen van de arm dus nog een arm (maar dan met maar 1 motor)
De lamp is zo gebalanceerd dat het geheel in evenwicht is en blijft hangen in de stand waarin je hem zet. Dit ga ik ook proberen te doen, zodat de arm veel kracht over heeft om dingen op te tillen. (Hij kan zowiezo niet vrij roteren vanwege de worm/wormwiel combinatie)
Ik weet nog niet precies ik er als 'hand' op ga zetten, maar ik denk dat ik een verwisselbaar systeem probeer te maken (voor bv een grijper of een magneet spoel)


En nu wil ik wel weten hoe het mel al die asuros gaat
Of zijn het echt van die dingen die leuk zijn om in elkaar te zetten en een middagje mee te rommelen, om ze vervolgens ergens in een kast stof te laten happen?

[roborobbie]

Ik heb de asuro hier even in de kast staan inderdaad, ben van mezelf nogal lui en wacht eigenlijk tot er iemand komt met de juiste files om het ding te laten lopen.. Ook omdat er nog geen tijd voor was hoor..

ziet er netjes uit die robotarm.

Hoeveel tweakers zijn er nu bezig met robots, misschien een keer leuk om in de zomer ee bijeenkomst te organiseren. Kunnen we elkaars robot bewonderen..

[Verwijderd]

Proper gedaan die mechaniek

Toch ff een waarschuwing qua elektronica: Je kan wel degelijk 7812 -7805 enz in serie zetten, maar het is een niet veel gebruikte praktijk. Het probleem ligt em erin dat als je 30v rechtstreeks op de 7805 zet die nogal veel spanningsval over zich krijgt, ding moet zo ff 25v * je gebruikte stroom dissiperen ->not good.
Beter is dan idd bv van 30v->7824->7812->7805

Kleine noot, ik zie op je print nergens condensatoren rond je spanningsregelaars.
ZEKER inbouwen, want je gaat garanti problemen krijgen, ik spreek uit ervaring!

[Anthor]

Verwijderd schreef op donderdag 30 maart 2006 @ 12:36:
Proper gedaan die mechaniek

Toch ff een waarschuwing qua elektronica: Je kan wel degelijk 7812 -7805 enz in serie zetten, maar het is een niet veel gebruikte praktijk. Het probleem ligt em erin dat als je 30v rechtstreeks op de 7805 zet die nogal veel spanningsval over zich krijgt, ding moet zo ff 25v * je gebruikte stroom dissiperen ->not good.
Beter is dan idd bv van 30v->7824->7812->7805

Tnx,
Die 78xx regelaars heb ik idd in serie gezet om de warmte productie (en daardoor dus de kans op doorbranden) te verkleinen. Op de foto is het rechter koelelementje eigenlijk al overbodig (op 7824)

Kleine noot, ik zie op je print nergens condensatoren rond je spanningsregelaars.
ZEKER inbouwen, want je gaat garanti problemen krijgen, ik spreek uit ervaring!

Zoiets dacht ik al, maar hoe bepaal ik precies welke condensatoren ik nodig heb?

Ik heb 2 lijnen vanaf 30v
1: 5v via 7824 -> 7815 -> 7809 ->7805 in serie
2: 24v via 78s24 (2A versie)

Ik speel nog een beetje met het idee om deze print niet af te maken, maar te proberen om een betere te etsen. Het probleem is dat ik alleen geen ets spullen heb.

Btw, Hoe gaat het met jouw project, en hoe stuur jij al jouw servos aan?

[naftebakje]

Anthor schreef op donderdag 30 maart 2006 @ 13:20:
[...]
Zoiets dacht ik al, maar hoe bepaal ik precies welke condensatoren ik nodig heb?

Ik heb 2 lijnen vanaf 30v
1: 5v via 7824 -> 7815 -> 7809 ->7805 in serie
2: 24v via 78s24 (2A versie)

Altijd 100nF ontstoringscondensatoren zetten, zo dicht mogelijk bij de regulator. Deze voorkomen dat de regelaar oscilleert ("de kluts kwijtraakt", de spanning begint snel op en neer te gaan en de 78xx verbrand binnen de kortste keren). Ik koop ze altijd minimaal per 10, want zo'n ontstoringscondensatortje kan de meest rare problemen oplossen, en kan nooit kwaad.
Eventueel zou je op de 30V ingangsspanning nog een elco kunnen zetten, maar als die spanning stabiel is (lees: altijd boven de 27V blijft) is dat niet nodig, als je geen grote stromen (vanaft ongeveer 100mA, of plotse veranderingen in stroomverbruik) trekt.

[ Voor 10% gewijzigd door naftebakje op 30-03-2006 15:00 ]

[Verwijderd]

Idem aan Naftebakje.
100nF condensatoren kan je nooit teveel van hebben !

Wat betreft mijn project, ben nog steeds aan het rommelen met mijn programma's..
Zit met een jitter-probleem in de servo-snelheidssturing.
Gebruik 6 ADuC814 via I²C bus bestuurd door een ADuC847, PCB's zouden volgende week moeten toekomen.
3 mei moet het ding af zijn, dus wish me luck.. ik vrees er wat voor.

[Anthor]

Bedoelen jullie zoiets ? keramische multilayer condensator, 50 v

Ik heb de onderste arm en de staander nu af met twee werkende motoren er aan.
De robotarm kan om de as draaien en zichzelf uit zetten door een speciale stand te bereiken. (als ik hem boven m'n keyboard zet, en op de enter knop mik )
Dus heb ik nu een al een robot ( volgens Wikipedia: http://en.wikipedia.org/wiki/Robot (een must voor de startpost).
De tweede arm ga ik binnekort maken.

Helaas kan ik er geen filmpje van maken, want m'n aansturing werkt niet meer
Ik was m'n bouwsel aan het testen (lees: spelen ) toen er opeens zo'n typische "dit gaat stuk" lucht van m'n printplaat af kwam. Tot ik opeens ergens een vonkje zag (of uit de diode of uit de zenerdiode (die aan de common freewheeling diodes aansluiting zit)
De weerstanden van de spoelen zijn 107 ohm. Toen het geheel er mee stopte stond het in '2 phase' te draaien. dat zijn dus 4 spoelen tegelijk. Dat komt volgens mij neer op zo'n 0,45 mA per kanaal op de ULN en 0,9 mA uit de spanningsregelaar. de ULN is max 0,5 per kanaal (en de arm was aan het draaien, dus liep er maar voor de helft van de tijd stroom door een kanaal) en de spanningsregelaar kan max 2 A aan. Omdat het binnen de specs blijft, denk ik dat het probleem in de koeling ligt, en daardoor of de spanningsregelaar of de ic kapot is gegaan. Ik kan nu even niets meten omdat de batterij van multimeter leeg is (er gaat een erg raar 12 volt batterijtje in m'n ubercheapo mutlimeter)


(dit heb ik even met paint in elkaar gezet)

Ik heb nog een paar 4x4 cm 12v fans liggen die op 9v ook nog genoeg lucht verplaatsen, en die ik mooi kan gebruiken om te koelen, maar ik neem aan dat een fan te veel storing geeft om zomaar tussen twee spanningregelaars in te hangen. Ik zat net ook nog even in een datasheet van de 78xx serie te kijken en daar zoiets:

Met als note, dat de 0,33 uF condensator er bij moet als er te veel afstand zit tussen een filter van de voeding en de spanningsregelaar.

En nu mijn vraag:
Zou ik dan uiteindelijk op dit uitkomen voor m'n 5v lijn?:


Mijn bedoeling was om uiteindelijk 3 78s24's parallel te zetten voor de motoren. wat gebeurt er dan met de 0,33 uF condensator? moet dat dan een 1 uF worden, of moet er iets anders tussen?

[Verwijderd]

De grootte van je condensatoren maakt niet zoveel uit, alleen het feit of ze er staan of niet
Die 0,33 hangt aan de ingang van je 7824 en dient enkel om schommelingen en harmonischen aan de ingang op te vangen.Je kan best aan de uitgang van die 7824 nog een extra (veel grotere) condensator hangen, samen met die van 0.1µF, laat ons zeggen 330µF ofzo, als je dan toch 3 A verwacht te leveren

Je zei ook dat het ding is opgeblazen, i think i know why.
Flybackdiodes over je motorspoelen zijn cruciaal, op mijn driverprinten voor mijn cnc freesmachine heb ik 4 diodes per spoel (een naar massa en een naar Vcc aan elke kant van de spoel) zonder deze mannen willen mijn motoren niet eens draaien en kan ik mijn drivers opnieuw bestukken..ik spreek uit ervaring

[Verwijderd]

Tiny update:

4 besturingsprintjes

Eerste pcb's zijn vandaag binnengekomen.Dit zijn de pcb's die de servo's zelf sturen en sensoren aan de poten uitlezen.

Morgen komen de pcb's voor de hoofdcontroller aan, met wat geluk heb ik dit weekend de eerste beweging

[Anthor]

Zijn die printjes kant en klaar of heb je dat zelf inelkaar gehaxed? (smd is iets waar ik maar niet aan begin)


En ik zou dus uitkomen op het volgende voor de de 24 volt?


ik denk dat ik het geheel ga veranderen zodat de 2 motoren die ik parallel had gezet apart komen op een eigen ingang op de ULN2803

Weet er iemand nog een makkelijke plugin voor autocad om electronische layouts te maken?

[Verwijderd]

ja Autocad2006 electrical daar kan je alles heel mooi mee uit tekenen zit een hele database met switches, condensatoren, weerstanden relais etc. Kijk daar maar eens naar

[Verwijderd]

De pcb's zijn zelf ontworpen, besteld, maar idd zelf opgebouwd.
Gisteren nog een kleine ramp ontdekt trouwens, "klein" foutje gemaakt bij het uploaden gerberfiles bij de printenboer, met als gevolg dat alle hoofdprinten in spiegelbeeld geleverd zijn...
Heb het nog proberen te redden door de ADuC's ondersteboven te solderen (wat een helse job trouwens, al die pinnetjes omplooien en nog mooi uitgelijnd houden ook ).
Uiteindelijk is er één wel gelukt, achterkant hier te zien, maar helaas was ie overleden... (ROHS compliancy is toch zo tof... )

Nuja, niks aan te doen, printen opnieuw bestellen.. Hier trouwens het netwerkje van de pootcontrollers, klaar om voor beweging te zorgen


Je schema ziet er idd goed uit, komt goed.
Kleine tip mss nog: de ULN's kan je "stacken" om meer stroom te kunnen sturen.Dus gewoon twee (of drie of vier of .. ) op elkaar zetten en pinnetjes aan elkaar solderen.Deed ik vroeger ook altijd voor m'n beam bots.

Autocad schema plugin kan ik je niet mee helpen, ik werk met Eagle.

[Verwijderd]

Ik vind dit echt een ontzettend interessant onderwerp, maar vraag me af of zo'n Asuro echt het beste is wat er te bieden valt zonder direct zelf dingen aan elkaar te knopen zonder te weten waar ik uit ga komen

Volgens mij gaat het niet veel verder dan wat intikken in C en kijken wat er gebeurt, of wel?

[ Voor 19% gewijzigd door Verwijderd op 08-04-2006 22:50 ]

[naftebakje]

Verwijderd schreef op zaterdag 08 april 2006 @ 21:02:
De pcb's zijn zelf ontworpen, besteld, maar idd zelf opgebouwd.
Gisteren nog een kleine ramp ontdekt trouwens, "klein" foutje gemaakt bij het uploaden gerberfiles bij de printenboer, met als gevolg dat alle hoofdprinten in spiegelbeeld geleverd zijn...
....

Altijd een tekstfile bijvoegen bij je gerbers, waarin je zo goed mogelijk vermeld hoe je bestelling exact moet uitgevoerd worden (op welke laag ze moeten snijden, welk PCB en welke dikte,....), in die tekstfile vermeld je dan ook dat de printen zo moeten gemaakt worden dat de tekst leesbaar is, en op elke print moet je tekst zetten. Als ze dan missen is het hun fout, want je hebt het duidelijk vermeld, dat kan je heel wat geld schelen.
Ik heb het vorig jaar zelf ook gehad, 1000€ printen laten bestellen (klein prototype, mijn eindwerk), bleek een printje in spiegelbeeld gemaakt te zijn (tekst stond op silkscreen, die niet gebruikt werd), gelukkig was het een erg klein printje met wat ledjes. Ze hebben het daar nog gehad met een HF print, de tussenafstand tussen de interne layers was verkeerd (18 ipv 13 micron ofzo), waardoor de metingen totaal niet klopten. Gelukkig hadden ze het in hun tekstfile vermeld, boze telefoon naar de printfabriek (aan de overkant van de straat ), 5 minuten later kwam een manager zich excuseren.

Dus: tekst op printen zetten, altijd!

[Verwijderd]

Jah, ondertussen ook wel wat bijgeleerd

Klote dat je zo'n dingen alleen voor hebt als je in tijdsnood zit....
Vind dat ze in het onderwijs dringend wat meer praktijkgericht moeten gaan werken, kwestie van wat ervaring op te doen met tijdsbesteding (hoe lang doe ik daarover, waarmee moet ik rekening houden bij bestellingen etc etc)

Ach ja, zo leer je het natuurlijk ook

[Anthor]

over een pcb laten maken had ik nog niet nagedacht. watvoor bedrag moet ik aan denken als ik een simpele print wil laten maken van +/- 10*15 cm?

[naftebakje]

0.2€ * oppervlakte in vierkante centimeter = de prijs bij mijn lokale electroboer. Jou printje wordt dan ongeveer 30€. Eventueel kan je ook eens rondom informeren, mss is er een school waar je je printje kan maken, of is een firma als www.olimex.com goedkoper.

[Verwijderd]

Single layer pcb's met normale componenten kan je idd best op een school laten maken (of zelf etsen)
In mijn geval was het echter handiger de printen te laten maken, dual layer pcb's met verschillende via's en vrij veel SMD componenten kunnen ze niet in elke school fabriceren

I²C netwerkje werkt btw, laatste stukken robot aan het frezen as we speak.. vanavond of morgen post ik wel een foto'tje van hoe het ding er in zijn geheel zal uitzien.

[Cyrus The Virus]

Hallo mensen,

Ik ben bezig met een nieuwe robot, dit keer wil ik servo's gaan gebruiken als aandrijving voor de robot, alleen hoe stuur ik die servo's aan met een PIC16F877A en C, ik weet dat ze 50 hz met 1 a 2ms nodig hebben maar hoe maak ik zo iets ?

[Verwijderd]

Hoe je in C te werk gaat heb ik geen idee van, de enige ervaring die ik heb in C is het schrijven van simpele progjes op pc (geef naam en adres in en verwerk dit in een matrix-achtige dingen )

Afhankelijk van wat je nog allemaal wil doen met je controller maak je je servosturing in een lus of in een interrupt.
Persoonlijk kies ik altijd voor interrupts voor servosturing, dit maakt je timing veel makkelijker en je moet niet gaan kijken of die ene bepaalde subroutine niet te lang duurt enz enz.
Stel dat je twee servo's aanstuurt en je verder niet al teveel wilt doen kan je gewoon in je main lus voor je servosturing zorgen, beetje als volgt:

code:

Servopin1 hoog
While( x<= pos(1-2ms))
{
 doe hier je anderee zaken;
}

Servopin1 laag
Servopin2 hoog
While(x <= pos(1-2ms))
{
 weer ff wat andere dingen doen;
}

Servopin 2 laag

While(x<=10ms)
{
10 ms vrije tijd om te doen wat je maar wil, yay
}

Maareeuh, er zitten hier heus wel meer mensen die veeeeeel meer over embedded C weten dan ik ;-)
Het voorbeeld hierboven moet je trouwens niet te letterlijk in C overtypen, gaat om het principe

[Cyrus The Virus]

Verwijderd schreef op dinsdag 11 april 2006 @ 10:40:
Hoe je in C te werk gaat heb ik geen idee van, de enige ervaring die ik heb in C is het schrijven van simpele progjes op pc (geef naam en adres in en verwerk dit in een matrix-achtige dingen )

Afhankelijk van wat je nog allemaal wil doen met je controller maak je je servosturing in een lus of in een interrupt.
Persoonlijk kies ik altijd voor interrupts voor servosturing, dit maakt je timing veel makkelijker en je moet niet gaan kijken of die ene bepaalde subroutine niet te lang duurt enz enz.
Stel dat je twee servo's aanstuurt en je verder niet al teveel wilt doen kan je gewoon in je main lus voor je servosturing zorgen, beetje als volgt:

code:

Servopin1 hoog
While( x<= pos(1-2ms))
{
 doe hier je anderee zaken;
}

Servopin1 laag
Servopin2 hoog
While(x <= pos(1-2ms))
{
 weer ff wat andere dingen doen;
}

Servopin 2 laag

While(x<=10ms)
{
10 ms vrije tijd om te doen wat je maar wil, yay
}

Maareeuh, er zitten hier heus wel meer mensen die veeeeeel meer over embedded C weten dan ik ;-)
Het voorbeeld hierboven moet je trouwens niet te letterlijk in C overtypen, gaat om het principe

Dit zet je dan in een timerinterrupt, en om de hoeveel ms moet die timerinterrupt dan komen ?
en hoe weet je hoeveel X moet zijn voor 1 ms of 2ms of is dat gewoon gokken. ?

Maar krijg je als je eerst de ene aanstuurt en dan de andere servo geen vertragen of merk je dat niet ?

[ Voor 4% gewijzigd door Cyrus The Virus op 11-04-2006 12:31 ]

[Verwijderd]

Ik zeg het, persoonlijk weet ik bijna niks van C af.
Zal je even uitleggen hoe ik het principieel in assembler doe:

code:

Timerinterrupt:
Zet servopin1 hoog
Zet tijd timerinterrupt op 1-2ms
exit interrupt

Timerinterrupt:
zet servopin1 laag
zet servopin2 hoog
zet tijd timerinterrupt op 1-2ms
exit interrupt

Timerinterrupt:
Zet servopin2 laag
Zet tijd timerinterrupt op 10ms
Exit interrupt

Het feit dat je de pulsen na elkaar geeft hebben in de praktijk weinig tot geen invloed, tenzij je -ikzegmaarwat-32 servo's achtereen gaat aansturen, maar dan val je al buiten je 50hz tenzij je dit oplost door je pins ook terug op tijd hoog te trekken, enz enz..

BTW, heeft de 16f877 geen PWM outputs?
Dan lijkt het me mss toch nog net even makkelijker deze te gebruiken ;-)

[Cyrus The Virus]

Verwijderd schreef op dinsdag 11 april 2006 @ 17:26:
Ik zeg het, persoonlijk weet ik bijna niks van C af.
Zal je even uitleggen hoe ik het principieel in assembler doe:

code:

Timerinterrupt:
Zet servopin1 hoog
Zet tijd timerinterrupt op 1-2ms
exit interrupt

Timerinterrupt:
zet servopin1 laag
zet servopin2 hoog
zet tijd timerinterrupt op 1-2ms
exit interrupt

Timerinterrupt:
Zet servopin2 laag
Zet tijd timerinterrupt op 10ms
Exit interrupt

Het feit dat je de pulsen na elkaar geeft hebben in de praktijk weinig tot geen invloed, tenzij je -ikzegmaarwat-32 servo's achtereen gaat aansturen, maar dan val je al buiten je 50hz tenzij je dit oplost door je pins ook terug op tijd hoog te trekken, enz enz..

BTW, heeft de 16f877 geen PWM outputs?
Dan lijkt het me mss toch nog net even makkelijker deze te gebruiken ;-)

Hmm snap je code niet helemaal, het gaat mij meer om hoe stel een Time1 in op 20ms bij een 877A

877A heeft 2 pwm's maar die kunnen niet lager als 1 khz op 20 mhz kristal en 50 hz halen ze nooit

[Verwijderd]

In ASM doe je dat als volgt:

Timer1 instellen als timer met prescaler van bv 1:2.
Dit geeft dan Fosc/4/2 = 400us per tick (dus om de 0,4ms zal de timer met 1 verhoogd worden)
20ms / 0,4ms = 50

Als ik me goed herinner is timer1 een 16bits timer, dus de hoogste waarde is 65535.
Hier trek je dan de 50 van af, 65485, en dit zet je in de timerregisters (Timer1high en timer1low)
Na 50 ticks (20 ms) krijg je een overflow, et voila een interrupt op 20 ms.

Als iemand kan uitleggen hoe dit in zijn werk gaat in C, ik ben zeer benieuwd
Wil er ook es mee beginnen.

Btw; wat betreft die PWM's, ben je daar zeker van? even de datasheet nageslagen en ik lijk toch aan een tick van 3.2ms te raken.. das zelfs al te traag voor een servo

[Cyrus The Virus]

Verwijderd schreef op dinsdag 11 april 2006 @ 18:30:
In ASM doe je dat als volgt:

Timer1 instellen als timer met prescaler van bv 1:2.
Dit geeft dan Fosc/4/2 = 400us per tick (dus om de 0,4ms zal de timer met 1 verhoogd worden)
20ms / 0,4ms = 50

Als ik me goed herinner is timer1 een 16bits timer, dus de hoogste waarde is 65535.
Hier trek je dan de 50 van af, 65485, en dit zet je in de timerregisters (Timer1high en timer1low)
Na 50 ticks (20 ms) krijg je een overflow, et voila een interrupt op 20 ms.

Als iemand kan uitleggen hoe dit in zijn werk gaat in C, ik ben zeer benieuwd
Wil er ook es mee beginnen.

Btw; wat betreft die PWM's, ben je daar zeker van? even de datasheet nageslagen en ik lijk toch aan een tick van 3.2ms te raken.. das zelfs al te traag voor een servo

Zal het ff proberen of het werkt, nou als je op pagina 68 van de datasheet kijk zie je daar een tabel en de laagste frequentie is 1.22khz met prescaler van 16 en PR2=255.

EDIT:

Als ik voor TMR1=00FFh instel dan blijft hij gewoon verder tellen tot FFFFh, als ik in de debugger kijken.

Btw heb je msn ?

[ Voor 6% gewijzigd door Cyrus The Virus op 11-04-2006 19:24 ]

[Verwijderd]

Jah, ik zie het al, heb namelijk een vrij domme fout gemaakt => 20 kHz is geen 20 Mhz

Zo raak je idd niet aan je 20ms, hoewel 1 tot 2 ms nog wel te halen valt. (10 bits resolutie, max 3.2ms)

Dan zal je idd met je 16 bits timers moeten werken, maar die instellingen in C...
Weet hier nu echt niemand hoe da moet???

[Anthor]

Dit is het ontwerp dat ik nu heb voor mijn bestuuringskaart.
Ik heb het in autocad (2005, dat electrical 2006 was een beetje raar) gemaakt.
Alles staat in een raster en en de verbindingen zijn draadbruggen of soldeer verbindingen.
Het scheve stuk, onderin bij de weerstanden, is om ruimte vrij te houden voor eventuele ingangen op pin 10 - 13.


(klikbaar: 903x1024, 151 kb)

Onderdelen:
(niet alles is genummerd, maar veel onderdelen zijn hetzelfde)
C1: 0,33 UF
C2: 0,1 uF
C3: 63V, 330 uF of 35/40V 470 uF
D1: 1N4001
ZD: ZDY 27
T1 BC547b
R1: ?

Een paar puntjes:
- Ik ben bij m'n lokale electronica boer geweest (D.I.L) en de verkoper vertelde me dat ik een fan zonder extra condensator aan m'n spanningreglaar kan hangen, omdat er genoeg stabiliserende electronica in zit.

- Ik heb daar ook een nieuw printplaat gehaald omdat ik geen zin heb om de oude helemaal om te bouwen. De pest is alleen dat de connector erg rottig op de plaat zit waardoor de pinnen van de derde datapoort niet genoeg ruimte hebben.

- Ze hadden niet genoeg 330 uF condensatoren op voorraad, maar als de capaciteit toch niet zo veel uit maakt, neem ik aan dat 470 uF 35/40 volt elco's ook wel kunnen.

- Ik ben er nog niet helemaal zeker van of de 24 volt lijnen voor de motorspoelen afdoende beveiligd zijn. Ik heb ergens gelezen dat het niet uit maakt of je één freewheeling diode aansluit, of één per spoel.) En die 16 diodes heb ik er gewoon tussen gezet, maar ik weet niet of ze echt nut hebben.

- Over de weerstanden: Ik heb nu 3 mm ledjes genomen omdat die beter naast elkaar te zetten zijn, ik moet alleen nog even kijken welke voorschakel weerstand er nog bij moet.

- op de 4 78s24's komt een groot koelblok met een fan, maar is het nodig om van die siliconen isolatie tussen het koellichaam en de regelaar te doen? de andere regelaars staan trouwens ook met de ruggen tegen elkaar (zodat er precies een koellichaam tussen past)

- Ik heb niet al te veel electronica kennis, en wat ik doe komt een beetje neer op knip-en-plak werk.
Dus als iemand nog opmerkingen heeft, dan hoor ik ze graag.

Ik ben ook begonnen met het zagen en boren van de tweede arm, dus ik hoop snel weer wat meer foto's te kunnen posten.

Btw,
Heeft iemand dit trouwens wel eens getest als 'stappen' voor een stappenmotor:

code:

        spoel
stap |  1 2 3 4
1:   |  x - - -
2:   |  - x x -
3:   |  - - - x
4:   |  x x - -
5:   |  - - x -
6:   |  x - - x
7:   |  - x - -
8:   |  - - x x

Als dit werkt zou je een motor die weinig belasting heeft 1.5 keer zo snel kunnen laten draaien
(ik stuur m'n m otoren aan via een timer in VB, en die heeft 1 ms als kleinste interval, en ik denk dat m'n motor nog iets minder aan zou kunnen)

[Verwijderd]

Paar opmerkingen:
De sturing van je transistoren en ULN's zijn, hoewel mogelijk, niet echt aangeraden.
De leds bv kan je best in parallel zetten met je transistoren (dus van printerpoort naar weerstand naar basis, en dan tussen basis en weerstand nog een weerstand en led naar massa)

De flybackdiodes hebben op deze manier ook geen zin, dit moet als volgt:


Wat betreft die condensatoren, geen probleem, hoe groter hoe beter zelfs.

De rest ziet er zo op het eerste zicht wel goed uit, maar ben wat andere schema's gewend

Edit: die koellichamen, siliconen isolatie is niet perse nodig als al je massa's doorverbonden zijn, wat in dit geval zo zou moeten zijn.
Die isolatie dient normaal gezien voor eindtrappen in versterkers waarbij de collector's van de torren niet doorverbonden mogen worden ED.

[ Voor 20% gewijzigd door Verwijderd op 12-04-2006 12:45 ]

[Anthor]

In m'n vorige ontwerp (de oude printplaat) had ik het zo staan:

MIjn bedoeling van de transistor is de LPT poort zo goed mogelijk beschermen tegen te hoge stromen, gaat dat nog op als de led en weerstand parallel staan?

Even kijken of ik het snap:
Volgens het de datasheet ( klik) staat er in de ULN al een diode tussen de grond en de ULN, is dat afdoende, of moet er toch een extra diode tussen 'gnd' en 'out' (of misinterpreteer ik het schema en betekent het stippellijntje dat je die diode zelf aan moet sluiten?)En de 'Com' betekent toch dat er maar 1 diode per ULN terug hoeft naar de Vcc?
En is het nodig voor mij om een zener ipv normale diode te gebruiken? (ik heb het een paar keer gezien, dus maar overgenomen)

En over het onorthodoxe schema, dat komt door dat ik de layout voor m'n print had gemaakt, en niet nog eens zin had om een nieuw net schema te tekenen, dus heb ik alle symbooltjes er maar in gezet.

[Verwijderd]

Meeste 3mm leds kan je al met 5mA doen branden, dus moet te doen zijn, maar zoals je het zelf getekend hebt kan je idd de stroom uit je par poort nog meer beperken

De uln heeft idd al flybackdiodes zoals je aangeeft, echter enkel naar Vcc (dus pin 10 aansluiten op de voeding van je motoren)
De beste oplossing is echter van nog voor elke motor een diode van massa naar output aan te sluiten, zoals je zegt, die met stippelijntjes in de datasheet aangegeven staat (en dus niet in de chip zit). Normaal stuur je met zo'n poort een inductieve last slechts in 1 richting en zal de inductiespanning altijd in dezelfde richting zijn, maar als je deze gebruikt om een stappenmotor te gebruiken kan je inductiespanning omgekeerd worden en alsnog je eindtrappen opblazen.

Het gebruik van een zener ipv gewone diode als flyback lijkt me nogal raar, denk dat je dan eerder een schottky diode gezien hebt, deze reageren namelijk sneller als eens standaard diode.

[Anthor]

Bedankt voor de hulp, ik denk dat ik er nu wel uit kom. En trouwens nog suc6 met je deadline.

qua zenerdiode kan het zijn dat ik ergens een voorbeeldje compleet uit z'n verband heb getrokken

Ik heb ook maar eens nieuwe multimeter besteld. Degene die ik heb kost 4,95 en de batterijen die hij verslindt kosten 2,95

Het viel me op dat alle voltcraft mm's bij conrad (huismerk) erg lijken op extech spullen.
voorbeeld: Extech multimeter en Voltcraft multimeter

[Cyrus The Virus]

Anthor schreef op woensdag 12 april 2006 @ 16:24:
Bedankt voor de hulp, ik denk dat ik er nu wel uit kom. En trouwens nog suc6 met je deadline.

qua zenerdiode kan het zijn dat ik ergens een voorbeeldje compleet uit z'n verband heb getrokken

Ik heb ook maar eens nieuwe multimeter besteld. Degene die ik heb kost 4,95 en de batterijen die hij verslindt kosten 2,95

Het viel me op dat alle voltcraft mm's bij conrad (huismerk) erg lijken op extech spullen.
voorbeeld: Extech multimeter en Voltcraft multimeter

Invensteer in een Dynatek of Fluke scheelt je een hoop verkeerde meet waardes, kost wat heb je ook wat

[Cyrus The Virus]

Heb de timer1 werkent gekregen en even de waardes gemeten met mijn scoop en berekent

1:1 80Hz
1:2 40Hz
1:4 20Hz
1:8 10Hz

Hoe kan ik nou op 50 hz aan komen ? en ze zijn wel erg laag want TMR1 is volgens mij nog steeds FFFF want krijg hem niet gewijzigd

[naftebakje]

Cyrus The Virus schreef op donderdag 13 april 2006 @ 17:02:
Heb de timer1 werkent gekregen en even de waardes gemeten met mijn scoop en berekent

1:1 80Hz
1:2 40Hz
1:4 20Hz
1:8 10Hz

Hoe kan ik nou op 50 hz aan komen ? en ze zijn wel erg laag want TMR1 is volgens mij nog steeds FFFF want krijg hem niet gewijzigd

Ik begrijp je probleem niet helemaal (ook niet op Circuits online, das hetzelfde neem ik aan). Maar de Timer1 zal (als je hem netjes instelt, dat was al gelukt) altijd een interrupt geven wanneer hij overloopt, dus wanneer hij van 0xFFFF naar 0x0000 gaat. Nu moet je ervoor zorgen dat je in je interrupt routine (waar je oa je interrupt flag moet clearen) ook de waarde van Timer1 insteld, zodat hij na je gewenste tijd weer zal een interrupt geven.
Als je bijvoorbeeld 4000 instrukties (1 instructie duurt 4 kloktikken) wil wachten, dan stel je de prescaler in op 1:4, en zal je telkens in de interrupt Timer1 moeten instellen op (maximale waarde) - 1000. 1000 is in HEX: 0x03E8, dus in mijn voorbeeld moet je telkens 0xFC17 in Timer1 steken.

Kga even wat proberen, bij 1:8 heb je 10 Hz, en je wil 50Hz, dus 5 keer sneller je interrupts krijgen. Ik neem aan dat je nu in de interrupt Timer1 op zijn waarde laat, het duurt dus steeds 0xFFFF instructies voor er een interrupt is. Om hem 5 keer sneller te maken, moet je die waarde 5 keer kleiner maken, dus je wil dat het 0x3333 instructies duurt voor er een interrupt is.

In de interrupt steek je dan 0xCCCC in Timer1 (decimaal 52428). Probeer dat eens, dus met 1:8 als prescaler.

[ Voor 19% gewijzigd door naftebakje op 13-04-2006 17:38 ]

[Verwijderd]

Uitleggen is een kunst

[Cyrus The Virus]

naftebakje schreef op donderdag 13 april 2006 @ 17:32:
[...]

Ik begrijp je probleem niet helemaal (ook niet op Circuits online, das hetzelfde neem ik aan). Maar de Timer1 zal (als je hem netjes instelt, dat was al gelukt) altijd een interrupt geven wanneer hij overloopt, dus wanneer hij van 0xFFFF naar 0x0000 gaat. Nu moet je ervoor zorgen dat je in je interrupt routine (waar je oa je interrupt flag moet clearen) ook de waarde van Timer1 insteld, zodat hij na je gewenste tijd weer zal een interrupt geven.
Als je bijvoorbeeld 4000 instrukties (1 instructie duurt 4 kloktikken) wil wachten, dan stel je de prescaler in op 1:4, en zal je telkens in de interrupt Timer1 moeten instellen op (maximale waarde) - 1000. 1000 is in HEX: 0x03E8, dus in mijn voorbeeld moet je telkens 0xFC17 in Timer1 steken.

Kga even wat proberen, bij 1:8 heb je 10 Hz, en je wil 50Hz, dus 5 keer sneller je interrupts krijgen. Ik neem aan dat je nu in de interrupt Timer1 op zijn waarde laat, het duurt dus steeds 0xFFFF instructies voor er een interrupt is. Om hem 5 keer sneller te maken, moet je die waarde 5 keer kleiner maken, dus je wil dat het 0x3333 instructies duurt voor er een interrupt is.

In de interrupt steek je dan 0xCCCC in Timer1 (decimaal 52428). Probeer dat eens, dus met 1:8 als prescaler.

Ja klopt percies 50hz nu nog ff uitreken voor voor 1ms dutycycle en 2ms, btw check ook CO nog ff

[_Erikje_]

Verwijderd schreef op dinsdag 11 april 2006 @ 23:50:
Jah, ik zie het al, heb namelijk een vrij domme fout gemaakt => 20 kHz is geen 20 Mhz

Zo raak je idd niet aan je 20ms, hoewel 1 tot 2 ms nog wel te halen valt. (10 bits resolutie, max 3.2ms)

Dan zal je idd met je 16 bits timers moeten werken, maar die instellingen in C...
Weet hier nu echt niemand hoe da moet???

Hum ik had vandaag precies het omgekeerde. Ik haalde het in me hoofd om 8Mhz als 8.000.000.000 Hz te bereken. En dan raar vinden dat de berekeningen van de timer niet logisch uitkomt.

Maar ja weer iets geleerd vandaag.

[naftebakje]

Ja, die timer berekenen is de eerste keer zoeken, datasheet lezen, proberen, missen, datasheet lezen, prutsen, missen, datasheet lezen en uiteindelijk nog wat tweaken. Eenmaal je em doorhebt, houd het niet veel meer in, wat tokkelen met de HEX rekenmachine van windows of van je compiler, klaar.

Blij dat het nu duidelijk is hoe die timers werken, dat is erg leuk speelgoed voor allerhande projectjes.
_{CO cheked, daar ben ik videomodulator}

[Verwijderd]

Het word pas echt hatelijk als je kleine dingen over het hoofd ziet.
Zo ben ik bv 2 weken bezig geweest met een 16f628 CCP module, en maar afvragen waarom dat ding in godsnaam niet in interrupt wil gaan...blijkt dat ie wel een interrupt flag zet maar geen interrupt triggert

Of bij m'n ADuC's, na 3 dagen pas ergens in een verscholen hoekje lezen dat je een bitje in het configregister (dat bijna nergens anders voor gebruikt word!!) moet setten om I²C te activeren...

Moraal van het verhaal: datasheets 3 keer lezen voor je ergens mee begint, dan nog is 3 keer tijdens en 38 keer terwijl je je kapot ligt te vloeken...

And don't even get me started on errata sheets

[naftebakje]

Kheb laatst ook gehad dat ik I2C communicatie niet aan de gang kreeg naar een RTC, bleek die RTC chip aan clock stretching te doen terwijl dat nergens te vinden is (niet in datasheet, niet in errata sheets, nergens). Gelukkig herkende ik het foutbeeld (clock was na een communicatie eens hoog, dan eens laag).
Het houd je bezig.

[Verwijderd]

Ik werd een beetje gek van het "trial and error" zoeken naar de juiste codes voor een poot te bewegen, en gezien het feit ik geen tijd meer heb om C te leren om Inverse Kinematics toe te passen heb ik een klein programmatje geschreven waarbij je gewoon de poot met de hand in een bepaalde stand zet, waarna je de positie van elke servo via hyperterminal kan uitlezen

Nu nog ff bekijken of ik die posities ook ga opslagen in de eeprom of ze gewoon ga hardcoden..

[Anthor]

als die robot alleen over een plat vlak hoeft te lopen is dat toch geen probleem

/edit
Hier staat een hele lijst met filmpjes met lynxmotion robots (ook een paar met een ronde hexapod):
http://www.lynxmotion.com...Code=videos&CategoryID=17

Leuk om even te kijken, misschien ook handig voor ideeën.

[ Voor 60% gewijzigd door Anthor op 15-04-2006 16:25 ]

[Cyrus The Virus]

Weet iemand waar ik goedkoop servo's kan kopen liefst Futaba S3003 en wat mooie wielen ?

[Anthor]

Cyrus The Virus schreef op maandag 17 april 2006 @ 18:29:
Weet iemand waar ik goedkoop servo's kan kopen liefst Futaba S3003 en wat mooie wielen ?

Bij Conrad.nl hebben ze redeliujk veel verschillende servo's. Ik heb geen verstand van die dingen, maar ze beginnen bij 7,95

Hier weer wat foto's van mij, omdat ik de bovenste arm af heb.
(de plaatjes zijn klikbaar naar een iets groter formaat)



Hier de zijkant.
Om de ruimte tussen de 20 en de 15 mm hoekprofielen op te vullen heb ik stukjes 0,5 mm aluminium plaat tussen gezet. Het zwarte dingetje achter het kleine tandwiel is een stelschroefje



Hier het mechanisme.
Onder de hoekjes voor de onderste as zit ook een stukje plaat, maar dat heb ik eerst platgeslagen tot iets van 0,3 mm. In het wormwiel zit nog wat metaal gruis, dat komt van het boren en tappen, omdat er geen gat voor een stelschroefje zat



Als dit project klaar is ga ik misschien maar eens kijken hoe moeilijk het is om een cnc machine maken.

[Cyrus The Virus]

Anthor schreef op woensdag 19 april 2006 @ 18:36:
[...]


Bij Conrad.nl hebben ze redeliujk veel verschillende servo's. Ik heb geen verstand van die dingen, maar ze beginnen bij 7,95

.....

Als dit project klaar is ga ik misschien maar eens kijken hoe moeilijk het is om een cnc machine maken.

Heb nu Futaba S3003 voor 13 euro gehaald bij de modelbouw zaak

[maddog_rvo]

Anthor schreef op woensdag 19 april 2006 @ 18:36:
[...]


Bij Conrad.nl hebben ze redeliujk veel verschillende servo's. Ik heb geen verstand van die dingen, maar ze beginnen bij 7,95

Hier weer wat foto's van mij, omdat ik de bovenste arm af heb.
(de plaatjes zijn klikbaar naar een iets groter formaat)

[afbeelding]

Hier de zijkant.
Om de ruimte tussen de 20 en de 15 mm hoekprofielen op te vullen heb ik stukjes 0,5 mm aluminium plaat tussen gezet. Het zwarte dingetje achter het kleine tandwiel is een stelschroefje

[afbeelding]

Hier het mechanisme.
Onder de hoekjes voor de onderste as zit ook een stukje plaat, maar dat heb ik eerst platgeslagen tot iets van 0,3 mm. In het wormwiel zit nog wat metaal gruis, dat komt van het boren en tappen, omdat er geen gat voor een stelschroefje zat

[afbeelding]

Als dit project klaar is ga ik misschien maar eens kijken hoe moeilijk het is om een cnc machine maken.

Waar halen jullie die tandwieltjes / wormwieltjes /asjes e.d. vandaan?

[ Voor 4% gewijzigd door maddog_rvo op 20-04-2006 07:24 ]

[Verwijderd]

Anthor schreef op woensdag 19 april 2006 @ 18:36:
[...]

Als dit project klaar is ga ik misschien maar eens kijken hoe moeilijk het is om een cnc machine maken.

Met jouw skills wordt dat een piece of cake

Vraag me trouwens ook wel af waar jij je tandwielen ed haalt?

[Anthor]

Die tandwielen komen bij conrad vandaan.
Daar heb ik trouwens nog een bestelling lopen (componenten en multimeter), maar het blijkt dat alles wel goed was gegaan qua betaling, maar dat de order niet was 'vrijgegeven'. Beetje jammer dat ik er al een paar dagen op zat te wachten.
Nu duurt het nog eens 2-4 werkdagen

/edit
De assen komen uit een doe-het-zelf winkel

[ Voor 10% gewijzigd door Anthor op 20-04-2006 15:03 ]

[Anthor]

sorry voor de dubbelpost, maar ik moet ff patsen



(klikbaar)

afmetingen
voet: 20 cm hoog, 19 x 6 cm breed, as hoogte 17 cm (alu deel)
onderarm: 42,5 lang (as tot as) x 11,5 breed
bovenarm: 35,5 lang (as tot uiteinde) x 6 cm breed (bij de motor ophanging) en 4,2 cm bij de arm
De delen van de armen waar de motor en het mechanisme aan vast zitten zijn (incl. motor) 11,5 cm lang

De houten voet is tijdelijk, maar was ff nodig voor het showen
Dit is een 'testfit', er zijn nog wel een paar dingen die ik moet doen (waar ik even geen zin in had)

Ik zit op het moment met de vraag hoe ik een mooi draaiplateau kan maken. (ik heb zelf geen frees of draaibank waarmee ik een mooie geul voor kogellagers in een schijf alu kan maken)

[ Voor 3% gewijzigd door Anthor op 21-04-2006 16:46 ]

[lemming_nl]

Waarom heb je onderaan 2 stappen motoren? Je hebt met 1 motor toch kracht zat voor die arm? Of ga je er hele zware dingen mee tillen?

[Anthor]

Ik heb de neiging om sommige dingen die ik maak een beetje te 'over-engineeren', maar de extra motor heeft ook een functie.

Als ik maar één motor per arm heb, en ik wil er een kracht mee uit oefenen met gestrekte arm, dan zou de onderste motor meer dan twee keer zo veel kracht moeten leveren om even veel bij te dragen aan het totaal. En hoe zwaarder de dingen zijn die ik kan tillen, hoe beter. (patsfactor )

Er komt ook bij dat de extra motor aan de onderkant extra massa inbrengt voor de balans. (die nu vrij ver op de onderarm ligt) Als ik alleen de onderarm met maar één motor neem dan ligt de balans, door het gewicht van de profielen alleen al, ergens op de arm. Daar komt dus het totaal gewicht van de bovenarm nog eens bij, en als die in balans is dan telt de massa van de bovenste motor al 4x zo veel mee als die éne extra op de onderarm. (f = m* a)

En er komt bij dat de extra motor een toegevoegde esthetische waarde heeft.

[Verwijderd]

Reaaaal nice, respect man, hoe je dat ding zo proper afwerkt !


Wat betreft je draaiplateau, al es gedacht aan de startkrans van een motor?
Mooi groot tandwiel (eventueel zelfs hol), geweldig stevig, en als je wat geluk hebt heb je er ineens het passende tandwiel voor de startmotor (wat jij dan vervangt door stappenmotor) erbij.
Super koppel, super afgewerkt, supercheap (afbraak ofzo)

Heb er ook nog wel een steken in een oud motorblok maar heb geen poelietrekker, anders mocht je em hebben..

[Anthor]

Verwijderd schreef op vrijdag 21 april 2006 @ 18:33:
Reaaaal nice, respect man, hoe je dat ding zo proper afwerkt !


Wat betreft je draaiplateau, al es gedacht aan de startkrans van een motor?
Mooi groot tandwiel (eventueel zelfs hol), geweldig stevig, en als je wat geluk hebt heb je er ineens het passende tandwiel voor de startmotor (wat jij dan vervangt door stappenmotor) erbij.
Super koppel, super afgewerkt, supercheap (afbraak ofzo)

Heb er ook nog wel een steken in een oud motorblok maar heb geen poelietrekker, anders mocht je em hebben..

Tnx,
Ik heb nog nooit een startkrans gezien, dus het was nog niet in me opgekomen . Misschien kan een krukaspoelie icm een tandriem en het wiel op de waterpomp ook nog een oplossing zijn. (het wordt er iig minder schokkerig van). Ik weet niet hoe groot zo'n startkrans is maar mijn plateau heb ik liever niet groter dan 19 cm doorsnee (Het wordt later wel duidelijk waarom).

Ik heb net ook nog even in mijn berging gekeken, en daar staat nog een oude magnetron met draaiplateau. het plateau is van glas dus daar heb ik niets aan, maar er zit voor zover ik zo snel kon bepalen een redelijke vertraging tussen het plateau en de motor, misschien dat ik daar nog wat aan heb. (ik heb even aan de as gedraaid en bij een kwart slag hoorde ik al een hoop gegier van tandwielen)
Ik maak me nu voornamelijk druk om de lagering, Het geheel is toch best zwaar geworden, en als ik iets op wil tillen met een gestrekte arm, komt er redelijk wat kracht op de voet te staan.

Hoe gaat het trouwens met je hexapod? (en heb je er al iets van een naam voor verzonnen?)

[Verwijderd]

Voor je lagering kan je idd wel op wat problemen vallen.
Echt mooie oplossing is zoals je zelf zei in een platform gleuven laten frezen waarin je kogellagers kan laten glijden, maar zal je wel wat geld kosten...
Mss kan je es kijken naar een conische balhoofdslager van een of andere motor (jah sorry ben nogal veel met moto's bezig vandaar ), die dingen kunnen serieus wat gewicht dragen en kosten ook niks, maar hoe groter de diameter van je lager hoe beter natuurlijk. In extremis kan je ook kleine lagers loodrecht op je vlak zetten waarop je plateau dan rust, maar dan heb je zowieso wel wat slip.

Startkransen vind je in heel veel maten, van een 50cc scooter tot een V8 3.5 liter motorblok.
Ik denk dat je heel veel opties hebt, het grootste "probleem" zal de overbrenging zijn naar het plateau zelf denk ik zo. Als je dan toch een vrij groot platform hebt zou het stom zijn om op je as je overbrenging aan te brengen, verlies je weer is zoveel koppel dat gewoon klaarligt.

Wat betreft die magnetron kan je idd is opengooien, mss zit er wel iets handig in.
Langs de andere kant, de meeste vertraagde motoren die je in witgoed vind zijn echt kleine dingetjes met plastic tandwielen.. niet echt de beste oplossing met al je mooie metalen dingen wat je nu al hebt

Mijn hex ligt hier momenteel wat te liggen, moet tegen volgende week maandag een eindwerkhandleiding van een 100-tal pagina's hebben geschreven dus ben me daar effe op aant focussen.. een naam, no idea... aangezien mijn vorige Arachno was dacht ik aan Arachno 2 maar spreekt van niet echt veel verbeelding he dus voorstellen altijd welkom.

[Anthor]

ik had net even een idee, maar ik ben niet zo thuis in lageringen,.dus 'correct me if i'm wrong'

Ik kan twee platen nemen, en daar met de 'grootste big-ass-mofo-gatenzaag' die ik kan vinden een sleuf in boren/zagen. (dus niet helemaal door). De diepte en de breedte van de sleuf icm de lager doorsnee bepalen dan of de lagers op de twee randen van de banen of op de 'bodem' van geul lopen.

Dan zou je dus zoiets krijgen.:
Het lijkt me niet ideal omdat het contactoppervlak niet zo groot is, maar het is wel zelf te doen.

Eventueel kan ik met een beetje oefening, een opstelling maken met m'n dremel en daar in zo'n balvormig freesje waar ik die plaat voorzichtig onderdoor laat draaien.

Dan heb ik toch meteen goede ronde banen voor m'n lagers, en twee gecenterde as gaten?

[Verwijderd]

Kan je idd doen, als je een kolomboor hebt, ideaal. Kogelkopfrees halen, schijf snijden, in het centerpunt een schroef draaien die je kan vastmaken aan je kolomboor, frees in de kolomboor, en gaan met die banaan.

Dremel ook te doen maar dan ga je kleine lagers moeten gebruiken, krijg je geen al te grote frezen in helaas.

[maddog_rvo]

Anthor wat voor stappenmotoren heb jij, ik zit nl. ook te denken aan een grote robotarm maar ik heb geen flauw idee hoe sterk die motoren voor zoiets zouden moeten zijn (of hoe je zoiets moet berekenen)

[Anthor]

Mijn stappenmoteren komen bij http://www.damencnc.nl/ vandaan (met dank aan Smoody die de link gegeven heeft)

Hij zijn de J.P.M. motoren op die site (helemaal onderaan). Ze zijn niet nieuw, en kosten maar 3 euro per stuk.
Ze zijn volgens mij niet zo sterk, maar omdat ik mijn robotarm wil balanceren zal dat voor de beweging niet zo veel uit maken. voor het tillen van objecten hoop ik dat mijn 1:66 ratio genoeg is (de arm beweegt er wel een stuk minder snel door)

[Cyrus The Virus]

Ben ook bezig met een robot, vandaag wat aan het chassis gedaan





de rest van de foto's staat hier KLIK

[lemming_nl]

Heb je die servos gemod zodat ze verder dan een x aantal graden kunnen draaien? Zo niet gaat er niet echt veel rijden... Ziet er verder wel goed uit

[ Voor 13% gewijzigd door lemming_nl op 26-04-2006 07:12 ]

[Cyrus The Virus]

lemming_nl schreef op woensdag 26 april 2006 @ 07:09:
Heb je die servos gemod zodat ze verder dan een x aantal graden kunnen draaien? Zo niet gaat er niet echt veel rijden... Ziet er verder wel goed uit

Servo's zijn al gemodificeert, ben nu bezig met printjes solderen 75 euro componenten

[Verwijderd]

Hehe, wil ik je ff een ruwe schatting geven van mijn robot?

Looks nice btw, moet es testen of mijn cnc met plexi overweg kan

[Cyrus The Virus]

HELP !

Wie weet hoe ik bijvoorbeeld de laaste 4 bits (4t/m7) 0 kan maken en de eerste 4 bits (0t/m3) de waarde die die heeft laat behouden ?

dus bij voorbeel 10011111 moet worden 00001111 ?

[naftebakje]

Cyrus The Virus schreef op donderdag 27 april 2006 @ 17:08:
HELP !

Wie weet hoe ik bijvoorbeeld de laaste 4 bits (4t/m7) 0 kan maken en de eerste 4 bits (0t/m3) de waarde die die heeft laat behouden ?

dus bij voorbeel 10011111 moet worden 00001111 ?

Met een AND. Gewoon de byte AND'en met een byte waarbij wat doorgelaten mag worden '1' is:
'00001111' AND '01010101' ==> '0000101'.

[ Voor 15% gewijzigd door naftebakje op 27-04-2006 17:24 ]

[Cyrus The Virus]

naftebakje schreef op donderdag 27 april 2006 @ 17:23:
[...]

Met een AND. Gewoon de byte AND'en met een byte waarbij wat doorgelaten mag worden '1' is:
'00001111' AND '01010101' ==> '0000101'.

Oke thanks

[ Voor 21% gewijzigd door Cyrus The Virus op 27-04-2006 17:36 ]

[ColdSTone|IA]

geen idee welke taal, maar je kan ze AND'en met 00001111, dat geeft het gewenste resultaat.

edit: te laat dus, misschien niet eerst de hele bladzijde lezen zonder refresh...

[ Voor 34% gewijzigd door ColdSTone|IA op 27-04-2006 17:48 ]

[Verwijderd]

Zoiets heet "bitmaskering", zeker onthouden... one day you'll need it real bad..

Waarom ga ik tegenwoordig zoveel onbewust offtopic?

[Anthor]

Vandaag is mijn bestelling eindelijk binnen gekomen.
Helaas is bij het solderen mijn soldeerbout doorgebrand
Draadbreukje is het helaas niet, dat heb ik kunnen meten met mijn nieuwe multimeter

[naftebakje]

Anthor schreef op donderdag 27 april 2006 @ 21:45:
Vandaag is mijn bestelling eindelijk binnen gekomen.
Helaas is bij het solderen mijn soldeerbout doorgebrand
Draadbreukje is het helaas niet, dat heb ik kunnen meten met mijn nieuwe multimeter

Het was je eerste soldeerbout, zo'n el-cheapo van Velleman? Koop dan nu een Ersa 30S en een fijne punt voor erop, dan doe je mij achter , ik ben er al jaren héél tevreden mee (ik heb al gesoldeerd met erg goeie/dure soldeerstations, maar kvind mijn ersa-boutje van 30€ nog altijd minstens even goed).

[Anthor]

het was idd m'n eerste soldeerbout, een antex.

[Cyrus The Virus]

Hier weer wat nieuwe foto's, morgen komen de rest van de spullen binnen die ik nog moet hebben dus hoop dat hij kwa hardware af is van het weekend.


Wat testen en programmeren


Moet nog wat boutjes halen om de 2 plexiglas delen aan mekaar te verbinden.


De bovenkant (slechte foto, want had geen batterijen voor externe flitser.

Voor de rest van de foto's KLIK hier

[lemming_nl]

Als ik de achtergrond van de 1e foto bekijk heb je al meer van dat soort robots gebouwd Ziet er goed uit

[Cyrus The Virus]

lemming_nl schreef op donderdag 27 april 2006 @ 23:49:
Als ik de achtergrond van de 1e foto bekijk heb je al meer van dat soort robots gebouwd Ziet er goed uit

Bedankt, ja dit is al de vijfde eerste keer met servo en sonar

[Verwijderd]

Komt er ook een howto van je plexibot.

Erg mooi gemaakt

[Cyrus The Virus]

Verwijderd schreef op vrijdag 28 april 2006 @ 00:12:
Komt er ook een howto van je plexibot.

Erg mooi gemaakt

Mss wel, maar veel meer dan schema's en PCB's online zetten kan ik niet doen

[Anthor]

naftebakje schreef op donderdag 27 april 2006 @ 22:28:
[...]

Het was je eerste soldeerbout, zo'n el-cheapo van Velleman? Koop dan nu een Ersa 30S en een fijne punt voor erop, dan doe je mij achter , ik ben er al jaren héél tevreden mee (ik heb al gesoldeerd met erg goeie/dure soldeerstations, maar kvind mijn ersa-boutje van 30€ nog altijd minstens even goed).

Het is toch weer een antex geworden. aangezien mijn vorige een jaar of elf is meegegaan heb ik precies dezelfde terug gekocht (16-18 watt). Hij was 23 euro, maar ik meen me te herinneren dat mijn vorige in guldens goedkoper was.

Cyrus The Virus schreef op vrijdag 28 april 2006 @ 00:02:Bedankt, ja dit is al de vijfde eerste keer met servo en sonar

Give me one ping, Vasili, one ping only

Ziet er mooi en profi uit allemaal..
Ik zie een printje uitsteken aan de onderkant, is dat voor lijndetectie?
Ga je het fluorescerende plastic verlichten? En als je ergens nog fluorescerend plexiglas buis kan regelen, dan kan je dat om wat bouten/draadstang heenzetten voor de verbinding (Als je dan in de binnenkant schroefdraad tapt, krijg je er nog eens een mooi 'lichtgevend' oppervlak bij)

/edit
En niet stiekem posten als ik aan het typen ben

[ Voor 4% gewijzigd door Anthor op 28-04-2006 12:24 ]

[Verwijderd]

Cyrus The Virus schreef op vrijdag 28 april 2006 @ 12:10:
[...]


Mss wel, maar veel meer dan schema's en PCB's online zetten kan ik niet doen

Dat zou al geweldig zijn. Aangezien ik weinig ervaring heb met maken van schema's en PCB's.

[Cyrus The Virus]

Verwijderd schreef op vrijdag 28 april 2006 @ 14:13:
[...]


Dat zou al geweldig zijn. Aangezien ik weinig ervaring heb met maken van schema's en PCB's.

http://users.telenet.be/CyrusTheVirus/Plexibot%20V/ Schema's staan al op internet moet alleen nog wat dingen wijzigen.

[ Voor 25% gewijzigd door Cyrus The Virus op 29-04-2006 02:04 ]

[Cyrus The Virus]

Nieuwe foto, moet nog wat boutjes halen en wat draadjes solderen naar de mainprint. En wat fine tuning van de sonar.

[_Erikje_]

Cyrus The Virus schreef op maandag 01 mei 2006 @ 01:26:
Nieuwe foto, moet nog wat boutjes halen en wat draadjes solderen naar de mainprint. En wat fine tuning van de sonar.
plaatje

Slepen die lijnzoekers niet ontzettend over de grond heen?
Ziet er wel bruut uit gozer

Ben nu zelf bezig met een robot aan het maken op school. Die is alleen wat groter en slimmer.

[Cyrus The Virus]

Ik heb iets vaag met mijn uC

Zodra hij klaar is met RLED=1; wordt mijn uC (PIC16F877A) gereset, hoe kan dat komen ?

[Emiel1984]

Cyrus The Virus schreef op donderdag 04 mei 2006 @ 20:21:
Zodra hij klaar is met RLED=1; wordt mijn uC (PIC16F877A) gereset, hoe kan dat komen ?
(Plaatje)

Kan het niet zijn dat waneer je de 'main' hebt afgelopen,de uC zichzelf reset om opnieuw te kunnen beginnen. Zeg maar een interne (oneindige) do/while loop.

Dus mijn idee is zet er een zelf een oneindige do while loop omheen. Laat me weten of t heeft gewerkt ben benieuwt.

[ Voor 3% gewijzigd door Emiel1984 op 04-05-2006 20:58 ]

[Cyrus The Virus]

emiel1984 schreef op donderdag 04 mei 2006 @ 20:57:
[...]

Kan het niet zijn dat waneer je de 'main' hebt afgelopen,de uC zichzelf reset om opnieuw te kunnen beginnen. Zeg maar een interne (oneindige) do/while loop.

Dus mijn idee is zet er een zelf een oneindige do while loop omheen. Laat me weten of t heeft gewerkt ben benieuwt.

Ja dit programma staat een een while dit is maar een deel van het programma niet alles (anders te groot) als ik de delay teller verklein naar 4500 doet hij het wel en vanaf 5000 niet meer

[naftebakje]

[quote]emiel1984 schreef op donderdag 04 mei 2006 @ 20:57:
[...]

Kan het niet zijn dat waneer je de 'main' hebt afgelopen,de uC zichzelf reset om opnieuw te kunnen beginnen. Zeg maar een interne (oneindige) do/while loop.

Dus mijn idee is zet er een zelf een oneindige do while loop omheen. Laat me weten of t heeft gewerkt ben benieuwt.[/quote]
Het zou wel gerust kunnen dat ie zichzelf reset, als ie aan het einde van zijn programma is gekomen. De program counter is een tellertje, dat zegt op welke programmaregel hij zit, die wordt telkens eentje verhoogd, eenmaal hoger dan de aanwezige programmaplaats, ja, dan overflowt ie wss weer naar 0.

Je main programma moet altijd in een oneindige lus staan, hoe je dat expliciet uitvoert hangt af van de gebruikte compiler. Als het figuurtje dat Cyrus toont rechtstreeks uit de compiler komt, zou het kunnen dat die zelf automagisch voor de oneindige lus zorgt.

Cyrus The Virus schreef op donderdag 04 mei 2006 @ 21:11:
[...]
Ja dit programma staat een een while dit is maar een deel van het programma niet alles (anders te groot) als ik de delay teller verklein naar 4500 doet hij het wel en vanaf 5000 niet meer

Hmm, kijk eens in de documentatie hoe groot die delay mag zijn, of hoe groot de variabele die je gebruikt. Kan soms niet gespecificeerd zijn, en toch problemen geven. Twee keer de halve delay na elkaar zetten werkt mss

[ Voor 23% gewijzigd door naftebakje op 04-05-2006 21:26 ]

[Cyrus The Virus]

[quote]naftebakje schreef op donderdag 04 mei 2006 @ 21:20:
[s]

emiel1984 schreef op donderdag 04 mei 2006 @ 20:57:
[...]
......

Kan het niet zijn dat waneer je de 'main' hebt afgelopen,de uC zichzelf reset om opnieuw te kunnen
Hmm, kijk eens in de documentatie hoe groot die delay mag zijn, of hoe groot de variabele die je gebruikt. Kan soms niet gespecificeerd zijn, en toch problemen geven. Twee keer de halve delay na elkaar zetten werkt mss

Nou heb ik de delay van daar boven gebruikt en die werkt, dat weet ik maar als ik die delay achter die andere plak loopt hij vast

[naftebakje]

Cyrus The Virus schreef op donderdag 04 mei 2006 @ 21:39:
[...]
Nou heb ik de delay van daar boven gebruikt en die werkt, dat weet ik maar als ik die delay achter die andere plak loopt hij vast

Misschien een probleem met je WDT, als je goed programmeert heb je die watchdog normaal niet nodig, en zeker bij het testen zou ik die eruit laten. Eventueel voor de delay de WDT uitschakelen, en erna weer inschakelen, mss dat dat werkt? Of de prescaler van de WDT vergroten?

[Cyrus The Virus]

naftebakje schreef op donderdag 04 mei 2006 @ 21:44:
[...]

Misschien een probleem met je WDT, als je goed programmeert heb je die watchdog normaal niet nodig, en zeker bij het testen zou ik die eruit laten. Eventueel voor de delay de WDT uitschakelen, en erna weer inschakelen, mss dat dat werkt? Of de prescaler van de WDT vergroten?

WDT staat uit.

[maddog_rvo]

Zijn er al mensen die hun controller voor de stappenmotors al afhebben?, ik wil er zelf 3 aandrijven via de parallel poort. Iemand die me aan een schema kan helpen?

Ik heb dit type :
1.8 Degrees, 200 step/rev
Voltage 23,6V DC
Current/Phase 0,22A
Ressistance/Phase 107 Ohm
Shaft dimensions 1/4" 18mm lang&flat end
Holding Torque 2,96KG-cm
Nema 23 size
Already has thrust bearings
Condition: Surplus
In stock

Plus een paar ULN2003 en inmiddels ook een ringkerntrafo waarmee ik de voeding ga bouwen (secundair:30V)

[Emiel1984]

maddog_rvo schreef op vrijdag 05 mei 2006 @ 08:55:
Zijn er al mensen die hun controller voor de stappenmotors al afhebben?, ik wil er zelf 3 aandrijven via de parallel poort. Iemand die me aan een schema kan helpen?

(blaat)
In stock
Plus een paar ULN2003 en inmiddels ook een ringkerntrafo waarmee ik de voeding ga bouwen (secundair:30V)

Zou je het type ook kunnen geven van de motor ipv alleen de spec . Gezien er in stock onder staat neem ik aan dat je gegevens van een website komen. Mischien handig om een link te geven zodat er meer info beschikbaar is.

[Verwijderd]

maddog_rvo schreef op vrijdag 05 mei 2006 @ 08:55:
Zijn er al mensen die hun controller voor de stappenmotors al afhebben?, ik wil er zelf 3 aandrijven via de parallel poort. Iemand die me aan een schema kan helpen?

Klik ;-)

Moet je alleen nog een breakout bordje maken voor je par poort, works like a charm.

@ Cyrus, heb ook al voorgehad dat een pic zichzelf resette. Weet nog altijd niet waar het probleem em net zat... Mss ergens een stack overflow of verkeerde RET / RETFIE? wel vreemd dat ie het alleen bij die timer doet vanaf een bepaalde waarde.

[Anthor]

@maddog_rvo
Ik heb mijn print voor het aansturen van 4 (2+1+1) motoren bijna af.
Ik moet alleen nog even bedenken of ik een inverter ga zetten op de derde groep datalijnen. Die groep heb ik nog even niet nodig, dus het heeft geen haast.
Ik heb er al aansluitingen voor fans op zitten (9v) maar ik moet nog even kijken of ik hier ergens nog een oude processorkoeler of 2 vandaan kan halen.

Ik heb er een ontwerp van, maar dat is een beetje aangepast tijdens het bouwen (niet ingrijpend )
Het schema heb ik ook nog niet digitaal.

[microchip]

@Cyrus The Virus
Heel mooi, je Plexibot! Ik heb al even in je schema's gekeken, maar ik snap de sonar nog niet helemaal. Kan je misschien wat uitleg geven erover?

[Cyrus The Virus]

microchip schreef op vrijdag 05 mei 2006 @ 17:05:
@Cyrus The Virus
Heel mooi, je Plexibot! Ik heb al even in je schema's gekeken, maar ik snap de sonar nog niet helemaal. Kan je misschien wat uitleg geven erover?

Dankje, het zijn nog wel de oude schema's maar veel is er niet veranderd.

http://www.leang.com/robo...cles/minison/minison.html hier staat uitleg over de sonar ik heb het schema maar gejat want dan kon ik wat experimenteren en weet ik dat het schema werkt.

Dat de uC resette komt waarschijnlijk door de inductie van de servo's

[Verwijderd]

op de site van devantech staat ook het schema van de SRF-04 sonar die je kan kopen in robotwinkel en lynxmotion enz...

Heb me op dat schema gebaseerd om een sonar te bouwen.

[Cyrus The Virus]

Verwijderd schreef op vrijdag 05 mei 2006 @ 20:48:
op de site van devantech staat ook het schema van de SRF-04 sonar die je kan kopen in robotwinkel en lynxmotion enz...

Heb me op dat schema gebaseerd om een sonar te bouwen.

daar moet je alleen wel zelf software schrijven, je kunt dan beter die module komen werkt beter en goedkoper denk ik en kleiner.

Ik heb mijn robot nu zo goed als werkend nog wat dingen testen en klaar op de lijn sensor na die kan ik pas als laaste doen

[ Voor 14% gewijzigd door Cyrus The Virus op 06-05-2006 01:51 ]

[maddog_rvo]

emiel1984 schreef op vrijdag 05 mei 2006 @ 13:52:
[...]


Zou je het type ook kunnen geven van de motor ipv alleen de spec . Gezien er in stock onder staat neem ik aan dat je gegevens van een website komen. Mischien handig om een link te geven zodat er meer info beschikbaar is.

Ahh tuurlijk, srry het is : www.damencnc.nl (is al eerder in dit topic genoemd)

[Anthor]

Cyrus The Virus schreef op zaterdag 06 mei 2006 @ 00:25:
[...]


daar moet je alleen wel zelf software schrijven, je kunt dan beter die module komen werkt beter en goedkoper denk ik en kleiner.

Ik heb mijn robot nu zo goed als werkend nog wat dingen testen en klaar op de lijn sensor na die kan ik pas als laaste doen

Ik heb hier nu ook een redelijk functionele robot. Erg goed werkt hij nog niet want ik ben m'n mini inbus sleuteltje kwijt, en nu kan ik de tandwielen niet goed vastdraaien.

Ik ben begonnen aan het bijwerken van m'n software zodat ik een lijst met commando's af kan draaien. Ik probeer het een beetje universeel te houden, zodat iemand anders er ook wat aan kan hebben.

[Verwijderd]

Module kopen.. damn, ik dacht dat ik op tweakers zat..

Ik haal zelf veel meer voldoening uit iets zelf maken dat mss wat minder goed werkt dan iets te kopen..

+ het feit dat wanneer de de module koopt je toch nog een controller nodig hebt om metingen te doen met pc, dus dacht ik waarom niet zelf de software schrijven.. heb ineens een servosturing geimplementeerd, ook altijd handig.

[Cyrus The Virus]

Verwijderd schreef op zaterdag 06 mei 2006 @ 20:55:
Module kopen.. damn, ik dacht dat ik op tweakers zat..

Ik haal zelf veel meer voldoening uit iets zelf maken dat mss wat minder goed werkt dan iets te kopen..

+ het feit dat wanneer de de module koopt je toch nog een controller nodig hebt om metingen te doen met pc, dus dacht ik waarom niet zelf de software schrijven.. heb ineens een servosturing geimplementeerd, ook altijd handig.

Ja oke daar heb je gelijk in

[Cyrus The Virus]

Plexibot V

Functies:
- Objectontwijking
- Lichtzoeken
- Lijnvolgen
- Koplampen voor in het Donker
- Mini Wirless Color Cam

Eigenschappen:
- Besturing: PIC16F877A
- Programmeertaal: C+
- Voeding: 6x1.2V NiMH
- Sensoren: 2x Sonarsensoren, lichtsensoren, lijnvolgsensor
- Motoren: 2x Futaba S3003 Modded
- Verlichting: 4x 12000mcd witte leds aan de voorkant voor in het donker.
- Er komt een Wireless minicam om te kunnen zien wat de robot doet.

- Gewicht:Nog niet gewogen
- Afmetingen (LxBxH):16cm diameter, 10cm hoog
- Geschatte materiaalkosten: €150
- Geschatte ontwerptijd:40 uur
- Geschatte productietijd:1 Week
- Geschatte programmeertijd:20 uur




Schema's, foto's software LINK

Misschien iets voor in de startpost

[ Voor 18% gewijzigd door Cyrus The Virus op 09-05-2006 19:27 ]