Robot bouwen voor bewonderaars (beginners)

Je kan nog makkelijker doen:

Maak een robot met 2 rubsbanden aan de zijkanten, zorg voor een plat vlak ertussen. Zet daar je pc op, et voilá.

Een robot-pc. Dan nog een afstandsbediening ervoor maken, zodat je de pc vanuit je bed naar de andere kant van de kamer kan sturen, zal vast wel ergens handig voor zijn.

quote:

RammY schreef op zondag 01 januari 2006 @ 19:38:
LOL @ The Koffieroer robot
Vond hm toevallig laatst nog weer ergens op mn HDD

Maareuh over robots gesproken.

Mn papz kwam laatst thuis met een leuk geval
Maar nu heb ik geen software die deze robot arm aan kan sturen

Het gaat dus om deze arm: De Scorbot ER-3!!
[afbeelding]

Zit dikke kast bij die ik serieel aan kan sturen.. alleen de software aansturing voor de ER-3 is er dus niet

late reactie Rammy maar die moet je met basic aansturen ofzo, lekker simpel

Hm, wat kan je nu in feite met die kits zoals bijvoorbeeld de Asuro?

Ik ben door dit topic ook maar eens aan het klooien geslagen.

Ik ga proberen een soort van robotarm te bouwen.
Uit een oude matrixprinter heb ik 2 stappenmotoren en de aansturings printplaat 'gescavenged'
Die stappen motoren heb ik nu aan m'n parallelepoort hangen en ik heb een VB progje geschreven (aan de hand van de howto) om ze te laten draaien. Maar ik vraag me af hoe snel zo'n stappenmotor door brandt.

Kan ik bijvoorbeeld dit doen:[code]:
code:

 ___
/   \
| O-|----------XXXXXX
\___/
  as   arm   gewicht

Stel de as ligt horizontaal en het gewicht aan de arm zou normaal naar beneden draaien. brandt de spoel dan door als je probeert de arm omhoog te houden door constant spanning op een van de spoelen te houden?

Uit de transformator van de printer komt een 25,5 v lijn (stappenmotor), en een 5v lijn voor de aansturing. maar als ik die 25,5 volt gebruik (met de oorspronkelijke printplaten) worden die stappenmotoren loei heet en ik ben bang dat ze doorbranden.

Ik denk dat dat sterk afhangt van het moment (Kracht*arm) dat je de motor laat leveren. Wellicht dat je op internet de specificaties kan vinden. Als je dan weet hoeveel Nm (Newton Meter) de motor leveren kan, weet je wanneer het fout gaat. Voor het geval dat je het niet weet: Nm = kracht * arm = gewicht (kg) * 9,81 (valversnelling op aarde) * arm (meters).

voor een stappenmotor is het heel normaal dat ze loei heet worden als een spoel bekrachtigd blijft. dat heb ik namelijk ook met mijn unipolaire stappenmotors. zelfs zo heet dat je er geen hand meer op kunt houden maar ze branden niet door (tenminste de mijne niet).

quote:

wouterdeg schreef op donderdag 19 januari 2006 @ 11:33:
Ik denk dat dat sterk afhangt van het moment (Kracht*arm) dat je de motor laat leveren. Wellicht dat je op internet de specificaties kan vinden. Als je dan weet hoeveel Nm (Newton Meter) de motor leveren kan, weet je wanneer het fout gaat. Voor het geval dat je het niet weet: Nm = kracht * arm = gewicht (kg) * 9,81 (valversnelling op aarde) * arm (meters).

Specificaties kon ik op internet niet vinden, er staat wel een type nummer op maar dat levert niks op.
De ene is gemaakt in japan de ander in west-duitsland met een weerstand van res. 24 en 24,4 ohm beide hebben een draaihoek van 7.5 graden.

quote:

smoody schreef op donderdag 19 januari 2006 @ 11:53:
voor een stappenmotor is het heel normaal dat ze loei heet worden als een spoel bekrachtigd blijft. dat heb ik namelijk ook met mijn unipolaire stappenmotors. zelfs zo heet dat je er geen hand meer op kunt houden maar ze branden niet door (tenminste de mijne niet).

Zo warm worden die van mij ook, en dat die van jou nog niet doorgebrand zijn is (voor ons beide) goed nieuws

Ik heb geen zin om naar de rommelmarkt te moeten om een matrix printer te zoeken.
Die dingen zijn best handig voor onderdelen. Oud genoeg om geen priegel-electronica (smd) te bevatten en compleet met tandwielen en ander loopwerk

stappenmotors hoeven niet duur te zijn hoor. ik heb de mijne via internet gekocht voor 3 euro per stuk. deze kunnen dan wel geen extreme hoge toerentallen aan maar hebben wel al flink wat koppel (Holding Torque 2,96KG-cm ) zijn unipolair en kunnen makkelijk 24V aan.

nog wat specs:
1.8 Degrees, 200 step/rev
Voltage 23,6V DC
Current/Phase 0,22A
Ressistance/Phase 107 Ohm
Shaft dimensions 1/4" 18mm lang&flat end
Holding Torque 2,96KG-cm
Nema 23 size
Already has thrust bearings

Waar heb je ze vandaan? en heb je iets mee gemaakt wat in dit topic zou passen?

Ik heb ze gekocht bij http://www.damencnc.nl/ daar kan je van alles krijgen ook driver voor stappen motoren. Verder ben bezig zelf een soort van industriele robot te bouwen in het klein. Tot nu toe heb ik alleen nog maar het draaiplateau klaar.


Hier is dus nog de bedoeling dat hier nog een verticale en een horizontale as bijkomt.
Alles wordt aangestuurd via de printerpoort met Visual Basic.
Dit is dus heel wat anders dan de Asuro waar je veel over hoort in dit topic.

Zoiets wil ik dus ook maken. hoewel ik nog maar ff niet aan het roterende deel denk.

Ik heb uit die printer ook een tandriem met tandwielen, en daarmee was ik van plan iets te maken waarbij die stappenmotors op die tandwielen werken terwijl ze aan een andere arm vast zitten. (die wel op de as van het tandwiel zit)

Het is misschien goed om ook eens naar servo's te kijken. Deze zijn ervoor gemaakt om in een bepaalde stand te blijven staan. Helaas is het aansturen een stuk lastiger. Ze moeten aangestuurd worden met een blokpuls, ik geloof dat in een tijdsspanne van 20msec. 0,5msec hoog 0 % is en 1,5msec 100%.

Servo's zijn wel een stuk prijziger als stappenmotoren maar als je de aansturing goed hebt werkt het als een tiet

servo != servo.

Je bedoelt waarschijnlijk modelbouwservo's. 'echte' servos zijn gelijkspanningsmotoren die met bijvoorbeeld een encoder teruggekoppeld worden naar de besturing, zodat de besturing weet hoe ver de motor is en wat er eventueel bijgestuurd moet gaan worden.

Een modelbouwservo is een compleet geheeltje waarin motor, overbrenging, aansturing en terugkoppeling in een mooi (zwart) huisje zitten. De terugkoppeling is met een potmeter, dus het lijkt mij dat deze er nog wel eens wat naast zitten, laten we zeggen, een graad of 5. (gokje). Heb hier wel modelbouwservo's liggen, maar moet nog even een besturing inelkaar trappen om zoiets te gaan proberen.

Prijs valt bestwel mee hoor. Een standaardservo met tupperwaretandwieltjes kost een eurootje of zes/zeven.

quote:

rooiekool schreef op donderdag 19 januari 2006 @ 23:44:
Prijs valt bestwel mee hoor. Een standaardservo met tupperwaretandwieltjes kost een eurootje of zes/zeven.

heb je daar een linkje van?

quote:

miniK0bo schreef op vrijdag 20 januari 2006 @ 03:41:
[...]

heb je daar een linkje van?

zelf heb ik ze bij conrad vandaan. geen directe link (deeplinken geeft gezeur met cookies enzo), wel productnummer:
228771 - 89 - TOP LINE SERVO ES-30 MPX - €5,95
www.conrad.nl, bovenaan bij bestelnr invullen.
(qua levertijd stellen ze me trouwens ernstig teleur: vaak minstens een week)

volgens de datasheet heeft deze een nauwkeurigheid van +/-8 graden, dat is dus 16 graden!!!

www.conrad.nl > modelbouw > afstandbesturingstechniek > servo's en toepehoren > standaard servo's

http://www1.nl2.conrad.co...7051&zhmmh_area_kz=8B

quote:

Anthor schreef op donderdag 19 januari 2006 @ 10:02:
Ik ben door dit topic ook maar eens aan het klooien geslagen.

Ik ga proberen een soort van robotarm te bouwen.
Uit een oude matrixprinter heb ik 2 stappenmotoren en de aansturings printplaat 'gescavenged'
Die stappen motoren heb ik nu aan m'n parallelepoort hangen en ik heb een VB progje geschreven (aan de hand van de howto) om ze te laten draaien. Maar ik vraag me af hoe snel zo'n stappenmotor door brandt.

Kan ik bijvoorbeeld dit doen:[code]:
code:

 ___
/   \
| O-|----------XXXXXX
\___/
  as   arm   gewicht

Stel de as ligt horizontaal en het gewicht aan de arm zou normaal naar beneden draaien. brandt de spoel dan door als je probeert de arm omhoog te houden door constant spanning op een van de spoelen te houden?

Uit de transformator van de printer komt een 25,5 v lijn (stappenmotor), en een 5v lijn voor de aansturing. maar als ik die 25,5 volt gebruik (met de oorspronkelijke printplaten) worden die stappenmotoren loei heet en ik ben bang dat ze doorbranden.

Hoe heb je motoren precies op je parallele poort aangesloten? Met relais?
Ik wil al een tijdje lego motoren erop aansluiten maar ik kan maar geen goed veilig schema vinden... Zou je het schema kunnen uitleggen?

Mr_gadget wijzigde dit bericht 20-01-2006 20:08 (3%)

quote:

wouterdeg schreef op woensdag 18 januari 2006 @ 12:02:

Bouwverslag Asuro

Hieronder staat een verslagje van het bouwen van mijn Asuro robot kit. Bij gebrek aan digitale camera zullen jullie het met webcamfoto's moeten doen.

[afbeelding]

Alles ligt klaar om te beginnen. Uiteraard zie je de Asuro kit uitgepakt. Ik heb er direct maar een soldeerbout bijgekocht en een standaard. Ook had ik geen tin. Ik de heb de kleinste hoeveelheid gekocht die ik kon vinden. Dat is 1mm doorsnede 1 meter lang (0,95 euro). Dit is genoeg! Rechtsonder zie je de handleiding. Deze werd niet meegeleverd zoals Conrad zegt op de site De enige mogelijkheid is om de Engelse (of Duitse) handleiding zelf uit te printen. Dat is trouwens nog een flink pak papier, 78 pagina's.

[afbeelding]

Op deze foto ligt de PCB op een cdrom. Dan krijg je een goed idee van de grootte van het ding. Toen kon het bouwen beginnen. In de handleiding wordt aangeraden om een tafelklemmetje oid (a third hand) te gebruiken. Ik ben erachter gekomen dat een levende derde hand nog beter werkt. Gelukkig had mijn huisgenoot er daar 2 van, dus kon hij mij goed helpen. (Bedankt!!) Het solderen is op zich goed te doen. Bij mijn soldeerbout zat maar 1 punt en dat is een hele dikke, 4mm. Toch was het ook daar best wel mee te doen. Iets lastiger is soms het zoeken van de juiste onderdelen. Daarbij is enige electroniva kennis wel zeer gewenst. Ook daarbij kon mijn huisgenoot (ook mede Tweaker trouwens) wederom mijn tekorten oplossen.

[afbeelding]

De infrarood module is klaar. Ik heb trouwens bewust niet de USB module erbij gekocht, ondanks dat ik 'em wel graag op de USB poort wil zetten. De USB module kost nl. 20 euro extra, en dan heb je 2 IR modules waarvan 1 nutteloos. En een kabel voor USB=> Serieel (RS 232) is veel goedkoper. Het solderen van dit dingetje is vrij makkelijk.

[afbeelding]

En hier zit Asuro bijna in elkaar. Er ontbreken nog een aantal onderdelen: De chips. Die hoef ik er alleen maar op de drukken. De halve tafeltennisbal. Hier zit 'ie er wel los onder, maar ik moet om nog wel vastlijmen. De motortjes moeten ook nog vastgelijmt worden. Het batterijenblok zit nog los. Maar dat bindbandje kan niet weer los, dus als ik em strak aantrek kan ik niet meer de batterijen vervangen. Ik denk dat ik het batterijenblok ook vast moet lijmen en de bindband weg moet gooien. En dan mist er nog 1 onderdeel:

[afbeelding]

een weerstand. Nummer 23 (1 MegaOhm, 5%) om precies te zijn. Door iets te veel gepruts was een pootje afgebroken van die weerstand. En helaas hadden we die niet liggen. Mijn huisgenoot neemt die a.h.g.i. vandaag mee van school (oeh, dat mag niet). Zodra die er is kan ik em afmaken en beginnen met het software gebeuren. I'll keep you informed!

Ik ben benieuwd hoe je het robotje een lijn laat volgen, heb je hem al geprogrammeerd.. Die van mij moet ik nog programmeren maar dat moet ik eerst leren..

Roborobbie, Je hebt heel wat los gemaakt met dit topic

En Mr_gadget:

Ik heb stappenmotoren, ik weet niet of die lego motoren dat ook zijn.

Howto: [HowTo] Stappenmotoren
(misschien ook wat voor de startpost)

Ik ze aangesloten via een printplaat die ik uit dezelfde printer heb als de stappenmotoren. Het principe is denk ik hetzelfde als de uln2003 uit de Howto, maar bij mij zit er een ander IC op dat kaartje (sta401a)
Aan die printplaat zat een 16 aderige flatcable die ik aan een stuk 'eilandjes printplaat' heb gesoldeerd. op die plaat komen ook een parallele poort connector en het voedingsstekkertje van de printplaat met transformator van de printer uit.

Ik stuur ze aan via een een visual basic programma, wat ik mbv het voorbveeld uit de Howto gemaakt heb.

Als jouw motoren normale zijn, dan moet je denk ik met H-bruggen aan de slag.

Van die H bruggen weet ik nog niet zo veel, maar ik kwam in dit topic wel een linkje tegen naar een site waarin staat hoe je er een moet maken, maar die site is nogal onduidelijk (veel fouten in de plaatjes enzo). Omdat ik waarschijnlijk ook nog 2 normale motoren aan wil sturen, heb ik alvast geprobeerd te kijken hoe ik zo'n H brug op een printplaatje krijg.

Hier kwam ik op uit:


Je kijkt hier op de kant met de eilandjes (dus waar je op moet solderen, de transistoren zitten aan de andere kant, maar omdat het uit maakt waar de platte kant zit heb ik ze er even doorheen gezet.

M1 en M2 aansluitingen voor de motor
S1 en S2 signaal draden (voor mij dus vanuit de paralelle poort)
+ en - Voedingsdraden
Blauw: transistor 2n3906
Rood: transistor 2n3904
Geel: Weerstand 47 K Ohm of meer

Misschien kan er iemand nog even kijken of het helemaal klopt.
Ik weet ook nog niet wat voor voltages en amperages dit nou precies aan kan.

Tip voor mensen die bij Conrad besteld hebben:
als je accept-giro als betaalwijze gekozen hebt, en voor het eerst besteld.
dan sturen ze je bestelling niet op, dan moet je zelf bellen.

Waarom is me bestelling er nog niet?
U besteld voor het eerst en dan is accept giro niet mogelijk, alleen rembors a 5,- euro.
Waarom is dat nergens vermeld?
Dat staat in de algemenen voorwaarden..

*zucht* raar he dat conrad failiet is, als je nie teens een bericht krijgt dat ze je bestelling niet uitvoeren!

ps. product ophalen mag ook niet!

Maxxi wijzigde dit bericht 20-01-2006 21:15 (4%)

Tip voor mensen geintresseerd in LEGO Mindstorm robots: kijk eens in alt.binaries.e-book.technical

quote:

Anthor schreef op vrijdag 20 januari 2006 @ 21:13:

Ik weet ook nog niet wat voor voltages en amperages dit nou precies aan kan.

makkelijk in de datasheet te vinden, 40v 200ma
Klein motortje mag ik hopen

die H-bruggen kun je dus al opblazen met een cd-rom speler motortje kwam ik net achter, btj jmmr is dat, maar wat doe je eraan.

net even een stuk alluminium profiel gehaald en wat schroefjes voor het geheel, eens kijke wat ik er va kan maken

quote:

roborobbie schreef op vrijdag 20 januari 2006 @ 20:40:
[...]


Ik ben benieuwd hoe je het robotje een lijn laat volgen, heb je hem al geprogrammeerd.. Die van mij moet ik nog programmeren maar dat moet ik eerst leren..

Ik moet binnenkort opnieuw beginnen!
1 van de motortjes is stuk, en daar heb ik Conrad over gebeld. Ik kon alleen de hele Asuro terugsturen (Ja echt, helemaal in elkaar gezet) en dan krijg ik a.h.g.i. een nieuwe terug. Dus dan mag ik em nog een keer bouwen.

In de handleiding staat trouwens precies hoe je dat programma'tje om een lijn te volgen kan maken.
In gewone mensentaal:

code:

Zet motortjes aan op snelheid 120
punt 1
als signaalrechts < signaallinks dan{
zet motortje rechts op snelheid 100, links op 120}
als signaallinks < signaalrechts dan{
zet motortje rechts op snelheid 120, links op 100}
ga naar punt 1

Ik heb de handleiding nu niet bij de hand, maar daar staat de echte C code wel in.

wouterdeg wijzigde dit bericht 21-01-2006 15:05 (31%)

quote:

wouterdeg schreef op zaterdag 21 januari 2006 @ 15:01:
Ik moet binnenkort opnieuw beginnen!
1 van de motortjes is stuk, en daar heb ik Conrad over gebeld. Ik kon alleen de hele Asuro terugsturen (Ja echt, helemaal in elkaar gezet) en dan krijg ik a.h.g.i. een nieuwe terug. Dus dan mag ik em nog een keer bouwen.

Als je het van de positive kant bekijkt heb je gewoon een keertje gratis mogen oefenen

/edit
Ik ben ook alvast even op bezoek geweest bij de lokale alu-boer.

Anthor wijzigde dit bericht 21-01-2006 16:36 (8%)