[HowTo] Stappenmotoren

[HowTo] Stappenmotoren Laatst bijgewerkt op donderdag 23 oktober 2003 Inhoudsopgave Waarom deze HowTo Wat is een stappenmotor? Disclaimer Wat voor stappenmotor heb ik? Wat heb ik nodig? Welke pinnen van de parallelle poort moet ik hebben? Hoe sluit ik alles aan? Ja maar, hoe stuur ik dat dan aan? Hoeveel stappenmotoren kan ik aansluiten? Waar vind ik meer informatie? Waarom deze HowTo? De laatste tijd ben ik, met een niet al te grote electronica kennis, bezig geweest met het aansluiten van een stappenmotor op de parallelle poort. Ik merkte dat er genoeg informatie over te vinden was maar dat deze informatie vaak niet op 1 plek stond, niet in het nederlands was of alleen op oude besturingssystemen werkt. Aangezien er waarschijnlijk wel meer mensen zijn met hetzelfde probleem heb ik geprobeerd de benodigde informatie samen te vatten in een artikel. Voor mijn project heb ik een stappenmotor uit een oude printer gehaald. De totale kosten voor het aansluiten kwamen zo op 1 euro 50 Wat is een stappenmotor? De kracht van een stappenmotor zit hem in het feit dat hij zeer nauwkeurig gepositioneerd kan worden. Veel stappenmotoren kunnen tot op de graden nauwkeurig gedraaid worden. Hierdoor zijn ze bijvoorbeeld uitermate geschikt voor gebruik in robots. Disclaimer Zoals hierboven al vermeld: ik ben zelf ook geen groot kenner van stappenmotoren. Ik probeer alleen de informatie die ik opgezocht heb duidelijk bij elkaar te zetten. Hierdoor is het mogelijk dat bepaalde informatie niet geheel correct is. Kom je fouten tegen of heb je aanvulling? Post ze dan in dit topic, ze zijn meer dan welkom. Het aansluiten van je parallelle poort is niet geheel zonder risico's. Als je er teveel spanning op zet of kortsluiting maakt kun je je parallelle poort opblazen. Ben je dus niet zeker van wat je doet kun je het beter uitproberen op een oude computer. Vanzelfsprekend ben ik niet aansprakelijk voor schade aan je moederbord, voeding of stappenmotor. Wat voor stappenmotor heb ik? Unipolaire stappenmotor Heeft je motor 5, 6, 7 of 8 draden is het hoogstwaarschijnlijk een unipolaire stappenmotor. In deze howto zal ik uitgaan van een unipolaire stappenmotor omdat deze eenvoudig op de parallelle poort aan te sluiten zijn. Een unipolaire stappenmotor bestaat uit vier spoelen waar afwisselend spanning op gezet word. Een permanente magneet word door deze spoelen aangedreven. Elke spoel heeft zijn eigen draad, dit zijn meestal de gekleurde aansluitingen. De andere draden hebben meestal dezelfde kleur en moeten allemaal op je spanningsbron aangesloten worden. Eigenlijk zitten er vaak maar 2 spoelen in een stappenmotor, maar de werking is het makkelijkste te verklaren als je uitgaat van 4 spoelen. Bipolaire stappenmotor Als je motor 4 draden heeft is het meestal een biplaire stappenmotor. Het is niet zo eenvoudig deze met weinig onderdelen via je parallelle poort aan te sturen, je hebt dan namelijk twee zogeheten “H bruggen” nodig. Ook moet je de polariteit van je signaal kunnen veranderen, iets dat ook niet zo eenvoudig is met de parallelle poort. Deze howto richt zich daarom op de unipolaire stappenmotor, maar op internet is genoeg informatie te vinden (zie Waar vind ik meer informatie?). Wat heb ik nodig? Unipolaire stappenmotor Het spreekt voor zich, maar je hebt dus een stappenmotor nodig Je kunt ze vaak vinden in een oude printer of fax, maar bij de electronica (web)winkels zijn ze ook te vinden. Voor zo’n 20 euro heb je al een stappenmotor bij Conrad. Voor echt goedkope stappenmotoren kun je bij Van Dijken Elektronica terecht. Zij hebben stappenmotoren vanaf 1,50 en voor 6 euro heb je een stappenmotor met flink wat kracht. Een voeding De parallelle poort levert niet genoeg stroom als je een stappenmotor of iets soortgelijks aan wilt sluiten. Aangezien je waarschijnlijk geen regelbare spanningsbron thuis hebt staan, zul je iets anders nodig hebben. Ik gebruik een voeding uit een oude computer. Aan de voedingsaansluitingen zitten 4 draden, de rode is meestal 5v en de gele of blauwe 12v. Let wel op dat je zo'n voeding meestal alleen voldoende belast mag gebruiken. Je kunt er dus 2 oude harddisken aan laten hangen, maar het kan ook op een mooiere manier. Euss legt hier duidelijk uit hoe dat kan. Je kunt natuurlijk ook de voeding uit je eigen pc gebruiken, dan moet je de rode draad (5v) en de zwarte draad verlengen en aan de achterkant uit je kast laten lopen. Let wel op dat niet alle voedingen even goed tegen kortsluiting kunnen. Mijn voeding heeft het zo'n 15 keer achter elkaar overleefd, maar dat zegt zeker niets over andere voedingen. Als laatste kun je nog een usb kabel gebruiken voor de stroom. Pin 1 is +5v en pin 4 is ground: Let wel op dat de USB poort maar 500mA levert. ULN2003 Je kunt je stappenmotor niet direct aansluiten op de parallelle poort; er moet nog een ic tussen. De ULN2003 (“zevenvoudige darlington array”) kost 1,50 en is overal te koop. Een datasheet van de ULN2003 is hier te vinden. Een ULN2003 kan best 12v aan, als de stroomsterkte maar beperkt blijft (officieel kan de 2003 maar tot 5v). Als je met zwaardere stappenmotoren gaat werken kun je beter voor de ULN2004 gaan. Nog beter is een speciale stepper motor driver, zoals de 5804 van Allegro. Je kunt dan zwaardere motoren gebruiken en daarnaast heb je maar 2 datalijnen nodig om hem aan te sturen. Een printerkabel Je zult de kabel open moeten maken dus een oude printerkabel komt goed van pas. Breadboard (optioneel) Om de draden aan de ULN2003 te bevestigen kun je een printplaat gebruiken of de onderdelen “los” aan elkaar solderen. Het is echter het makkelijkste om een zogeheten breadboard te gebruiken (foto). Zo'n breadboard is overal te koop en is vaak onder de 10 euro. Zie voor alle informatie over het Breadboard De Breadboard FAQ. Welke pinnen van de parallelle poort moet ik hebben? Je hebt vier aansluitingen van je parallelle poort nodig om 1 motor aan te sluiten. Het is het makkelijkste om aan de kant van je computer (male) de behuizing van de printerkabel te halen, je kunt dan namelijk zien welke pin welke kleur heeft. Aan de andere kant kun je de hele connector eraf halen/knippen. Ik gebruik voor mijn stappenmotor pin 6 t/m 9. Pin Nummer Naam Data Richting Functie 2 Data line 0 Uitgang Stappenmotor 1 3 Data line 1 Uitgang Stappenmotor 1 4 Data line 2 Uitgang Stappenmotor 1 5 Data line 3 Uitgang Stappenmotor 1 6 Data line 4 Uitgang Stappenmotor 2 7 Data line 5 Uitgang Stappenmotor 2 8 Data line 6 Uitgang Stappenmotor 2 9 Data line 7 Uitgang Stappenmotor 2 15 Error Ingang - 13 Select Ingang - 12 PE Ingang - 10 Ack Ingang - 11 Busy Ingang - 1 Strobe Ingang / Uitgang, Inverted Stappenmotor 3 14 Auto Feed Ingang / Uitgang, Inverted Stappenmotor 3 16 Init Ingang / Uitgang Stappenmotor 3 17 SLCT IN Ingang / Uitgang, Inverted Stappenmotor 3 Hoe sluit ik alles aan? Eerst moet je de pinnen kiezen die je wilt gaan gebruiken, in mijn geval dus 6 t/m 9. Daarna kijk je welke kleur draad er aan de pinnen zit die je wilt gebruiken. Deze vier draden moeten nu vastgemaakt worden aan je ULN2003. Hiervoor gebruik ik het volgende schema: Aan de tegenovergestelde kant van de ULN maak je de (meestal) gekleurde draad van een spoel vast. Het enige wat je nu nog moet doen is de stroomvoorziening regelen. De 5v (of 12v, afhankelijk van je motor) moet bij de ULN verbonden worden met pin 9. Ook moet het verbonden worden met de voedingsdra(a)d(en) van je stappenmotor, meestal zijn dit de zwarte draden. Pin 8 van de ULN moet dubbel geaard worden, namelijk aan de voeding die je gebruikt én aan de aardedraad van je parallelle poort. Laatstgenoemde is meestal makkelijk te herkennen omdat er geen omhulling omheen zit. Alles zou nu moeten werken! Ja maar, hoe stuur ik dat dan aan? Vroeger, met Windows 95 en Windows 98 was het nog vrij eenvoudig om de parallelle poort direct aan te sturen, maar met de op Windows 2000 gebaseerde besturingssystemen is dit niet meer mogelijk. Windows kent namelijk bepaalde rechten toe aan programma’s, en gewone programma’s hebben niet het recht om de parallelle poort te benaderen. Door middel van een dll is de poort echter wel vanuit elke programmeertaal te benaderen. Bij mij werkte inpout32.dll het beste, die hier te downloaden is. In deze zipfile zitten ook al wat code voorbeelden. Vanzelfsprekend moet de dll in de windows/system map geplaatst worden. Ik zal een voorbeeld geven hoe de parallelle poort aangestuurd kan worden vanuit Visual Basic: Maak een module aan en zet daar het volgende in: Visual Basic: 1 2 3 4 Public Declare Function Inp Lib "inpout32.dll" _ Alias "Inp32" (ByVal PortAddress As Integer) As Integer Public Declare Sub Out Lib "inpout32.dll" _ Alias "Out32" (ByVal PortAddress As Integer, ByVal Value As Integer) De acht datapoorten van de parallelle poort zijn aan te sturen dmv van 8 bits. Stel bijvoorbeeld dat we datapoort 3 (dat is eigenlijk de 4e datapoort en pin 5) aan willen zetten, we moeten dan het volgende uitsturen: 0000 1000. We mogen echter niet de binaire waarde uitsturen, maar deze moet omgezet worden naar een decimale waarde. Enkele voorbeelden: Visual Basic: 1 2 3 4 5 6 7 8 // Zet poort op 0000 0000 Alles uit // Zet poort op 0000 0001 Data line 0 hoog // Zet poort op 0000 0010 Data line 1 hoog // Zet poort op 0000 0011 Data line 1 en 2 hoog Deze binaire waarde moet dus omgezet worden in een decimale. Informatie over binair tellen is te vinden in How Bits and Bytes Work. Voor het omzetten kun je ook deze functie gebruiken: Visual Basic: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Function Bin2Dec(Num As String) As Long  Dim n As Integer       n = Len(Num) - 1      a = n       Do While n > -1          x = Mid(Num, ((a + 1) - n), 1)          Bin2Dec = IIf((x = "1"), Bin2Dec + (2 ^ (n)), Bin2Dec)          n = n - 1       Loop  End Function Als je de stappenmotor rond wilt laten draaien moet je weten in welke volgorde je spanning op de spoelen moet zetten. Om achter deze volgorde te komen kun je het beste steeds even een andere pin aanzetten en kijken naar welke kant je stappenmotor een stap maakt. Als je achter deze volgorde bent kun je een programma schrijven die de stappenmotor laat draaien. Maak in het formulier een timer aan (tmrStep), zet de interval op 50 en ‘Enabled’ op False. Maak ook drie knoppen aan (cmdTurnL, cmdTurnR, cmdStop). De code: Visual Basic: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 Dim intStepCount As Integer Dim strDirection As String // Richting van draaien Private Sub cmdTurnL_Click()     strDirection = "l" // Draai naar links     tmrStep.Enabled = True // Start de timer End Sub Private Sub cmdTurnR_Click()     strDirection = "r" // Draai naar rechts     tmrStep.Enabled = True // Start de timer End Sub Private Sub cmdStop_Click()     tmrStep.Enabled = False // Stop de timer End Sub Private Sub Form_Load()     intStepCount = 1 End Sub Private Sub tmrStep_Timer()     Select Case intStepCount         Case 1             Out Val(888), Val(32) // Eerste stap         Case 2             Out Val(888), Val(64) // Tweede stap         Case 3             Out Val(888), Val(16) // Derde stap         Case 4            Out Val(888), Val(8) // Vierde stap     End Select     If strDirection = "r" Then         intStepCount = intStepCount + 1         If intStepCount = 5 Then intStepCount = 1     Else         intStepCount = intStepCount - 1         If intStepCount = 0 Then intStepCount = 4     End If End Sub Bij “Eerste stap”, “Tweede stap” enz moet dus de decimale waarde van de pin ingevuld worden. Ook moet hier rekening gehouden worden met de volgorde die je zelf hebtmoeten uitzoeken. Bij mij is de volgorde dus 32, 64, 16, 8. Voor de andere programmeertalen kun je veel via google vinden. Nog enkele linkjes: Parallel Port: Reading & Writing Data QBasic Qbasic program for controlling stepper motors I wrote one http://www.doc.ic.ac.uk/~...ontrol2/qbasic/single.bas I/O Port Access in QBasic http://senior.billings.k12.mt.us/robots/version2/howto.htm Turbo Pascal Turbo C, Borland C/C++ Watcom C Microsoft Visual C++ Hoeveel stappenmotoren kan ik aansluiten? Op deze manier kun je drie stappenmotoren aansturen, 2 op de datapoorten en 1 op de statuspoorten. Indien je er meer aan wilt sluiten kun je er een andere IC tussen zetten, zoals de SAA1027. Je hoeft dan alleen nog maar step en richting te sturen waardoor je er veel meer aan kunt sluiten. Deze ic's kosten echter wel veel meer dan de ULN2003. Zoals hierboven al vermeld kun je ook de 5804 gebruiken. Dit is de pinout van dit IC: Zie ook: Parallelle poort FAQ: Hoe kom ik aan meer in en uitgangen?. Waar vind ik meer informatie? De Parallelle poort FAQ http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/ http://home.wxs.nl/~majosoft/vb/lpt_port.html http://www.aaroncake.net/electronics/vblpt.htm http://www.aaroncake.net/circuits/interfac.htm [EL] stappenmotor http://www.hobby.nl/~newbrain-gg/electronica/Elektro8.htm http://www.forth.org/fd/Step.html http://neil.fraser.name/hardware/stepper/cpu.html http://www.doc.ic.ac.uk/~...per/control2/connect.html http://www.doc.ic.ac.uk/~ih/doc/stepper/ http://www.hut.fi/Misc/Electronics/circuits/diskstepper.html

euss wijzigde dit bericht 02-12-2004 18:13 (255%)
Reden: forumisdown + tweakers debugged

omg...we gaan op school net beginnen met pws waar we veel over stappenmotoren moeten weten...jij ruled!!!!

Hier heb ik maar 10 smilies voor:



Geniaaal man

Goed gewerkt!
Maar:

quote:

De parallelle poort levert niet genoeg stroom voor je stappenmotor dus je zult een voeding nodig hebben. Aangezien je waarschijnlijk geen regelbare spanningsbron thuis hebt staan, zul je iets anders nodig hebben. Ik gebruik een voeding uit een oude computer. Aan de voedingsaansluitingen zitten 4 draden, de rode is meestal 5v en de blauwe 12v. Ik gebruik 5 volt voor m’n motoren. Je kunt natuurlijk ook de de voeding uit je eigen pc gebruiken, dan moet je de rode draad (5v) en de zwarte draad verlengen en aan de achterkant uit je kast laten lopen. Als laatste kun je nog een usb kabel gebruiken voor de stroom. Pin 1 is +5v en pin 4 is ground:

Meestal is 12V geel...
En let op de maximale belasting van USB... Je kunt niet meer dan 500mA aansluiten geloof ik.. of nog minder... Dat is bij 5V dus maar 2.5W max..

dit moet zeker in de FAQ

quote:

insan1ty schreef op 29 augustus 2003 @ 19:59:
Meestal is 12V geel.....

Heb even in een andere computer gekeken en daar is hij inderdaad geel, heb het even aangepast. Thx

quote:

insan1ty schreef op 29 augustus 2003 @ 19:59:
En let op de maximale belasting van USB... Je kunt niet meer dan 500mA aansluiten geloof ik.. of nog minder... Dat is bij 5V dus maar 2.5W max..

Klopt, meer dan 1 stappenmotor aansluiten zal dan ook niet lukken, daarom ben ik zelf voor de aparte voeding oplossing gegaan. 1 kleine stappenmotor zou het echter moeten doen op de usb poort.

I.v.m. mogelijke kortsluiting is het wel aan te raden een externe voeding te gebruiken. Kortsluiting op je pc voeding resulteert vaak in een kapotte voeding, en misschien nog meer kapot, wat we natuurlijk liever niet hebben.

w00000t, dit is echt vet.
Vraagje: Waarvoor heb jij dit gebruikt??

quote:

mazda626 schreef op 29 August 2003 @ 20:38:
w00000t, dit is echt vet.
Vraagje: Waarvoor heb jij dit gebruikt??

offtopic:
Een doelzoekend kanon. Een camera is aangesloten op de computer en herkent objecten aan de kleur en vorm. Er word dan bepaald of het object vijandig is aan de hand van de ingevoerde gegevens. Dan word de afstand tot het object bepaald en met behulp van wat formules (en stappenmotoren ) word dan een kanon gericht. De kogel word niet rechstreeks tegen het object aangeschoten maar het word geschoten in een boog. Het systeem moet dus volledig automatisch worden Zodra het af is (er is nog veel te doen) zal ik op het forum enkele filmpjes posten.

quote:

Rein_stein schreef op 29 augustus 2003 @ 19:47:
omg...we gaan op school net beginnen met pws waar we veel over stappenmotoren moeten weten...jij ruled!!!!

Hey...toevallig, ik ook
Komt precies op tijd dit draadje...woei

Ik heb zojuist iets gemaakt waarmee ik maarliefst 12 lego technic motoren tegelijk kan aansturen (het zijn natuurlijk geen stappenmotoren). De kosten: 4 euro 50. Ik probeer straks de lego sensoren werkend te krijgen en dan komt er morgen een mini howto hoe alle lego onderdelen via de parallelle poort aan te sturen zijn. Het idee is precies hetzelfde.

Overigens, voor de mensen die geen goede voeding hebben voor hun stappenmotorproject: als je vroeger lego treinen gehad hebt heb je zeer waarschijnlijk ook dit ding:

Sluit er even een multimeter op aan om hem op 5 volt te regelen en sluit hem dan aan op je IC en stappenmotor. Je gebruikt de ene kant voor de stroom en de andere kant voor aarde. Werkt perfect

Riff wijzigde dit bericht 29-08-2003 23:22 (4%)

quote:

Riffic schreef op 29 August 2003 @ 23:22:
Ik heb zojuist iets gemaakt waarmee ik maarliefst 12 lego technic motoren tegelijk kan aansturen (het zijn natuurlijk geen stappenmotoren). De kosten: 4 euro 50. Ik probeer straks de lego sensoren werkend te krijgen en dan komt er morgen een mini howto hoe alle lego onderdelen via de parallelle poort aan te sturen zijn. Het idee is precies hetzelfde.

Overigens, voor de mensen die geen goede voeding hebben voor hun stappenmotorproject: als je vroeger lego treinen gehad hebt heb je zeer waarschijnlijk ook dit ding:
[afbeelding]
Sluit er even een multimeter op aan om hem op 5 volt te regelen en sluit hem dan aan op je IC en stappenmotor. Je gebruikt de ene kant voor de stroom en de andere kant voor aarde. Werkt perfect

Goed bezig


Kun je mij ajb ff op msn toevoegen: [e-mail]

*bookmarked* aangezien ik waarschijnlijk binnenkort met een lasertje (de laserpointer uit de afstandbediening van een beamer ) ga spelen is dit wel makkelijk

Woei leuke howto!

Ik heb ook nog zo'n ding liggen zie ik, misschien nog wel meer als ik mn electronica-kerkhof nog eens doorspit Alleen jammer dat ik een beetje moeiljk aan dat IC'tje kan komen.. bij conrad moet je toch ook voor minimaal 17 euro ofzo bestellen?

Trouwens, met QBasic kan je de parallele poort toch ook (simpel) aansturen?

quote:

Pastasaus schreef op 29 August 2003 @ 23:40:
Woei leuke howto!

Ik heb ook nog zo'n ding liggen zie ik, misschien nog wel meer als ik mn electronica-kerkhof nog eens doorspit Alleen jammer dat ik een beetje moeiljk aan dat IC'tje kan komen.. bij conrad moet je toch ook voor minimaal 17 euro ofzo bestellen?

Trouwens, met QBasic kan je de parallele poort toch ook (simpel) aansturen?

Waar woon je? Er zijn nog meer electronica winkels dan Conrad... En idd met Basic is het heel makkelijk, en veel sneller dan onder WinXP...

Ik heb ze gewoon bij de electronica winkel "om de hoek" gekocht. Je kunt ze eigenlijk overal wel vinden dus.

_{M'n lego trein werkt nu ook op de par poort}

En als ik nou een stappenmoter op 12v heb? Kan ik dan gewoon 12v erin pompen? (in dat ic...) of word ie dan overbelast?

quote:

DRAFTER86 schreef op 30 August 2003 @ 10:00:
En als ik nou een stappenmoter op 12v heb? Kan ik dan gewoon 12v erin pompen? (in dat ic...) of word ie dan overbelast?

Het zou wel moeten kunnen, maar in de datasheet staat dat de 2003 maar 5v aankan. De 2004 gaat tot 15v. Ik zoek toch nog even verder want in enkele van de url's bij "Waar vind ik meer informatie?" zijn mensen te vinden die wél 12volt op hun ULN2003 aansluiten.

Riffic: Kunnen we jou als user klonen?

Ik ga vanavond hier nog een paar schema's posten hoe je een stappenmotor kunt sturen zonder gebruik te maken van een pc. Heb zoiets nog gemaakt met JK-FF's en D-FF's. Met schakelaars kun je kiezen tussen Links/Rechts, Half/Full-step.
Schema's zijn gemaakt in Windraft, maar heb dat programma niet meer staan. Pas vanavond zal ik dit hier kunnen posten.

kijk wel naar de weerstand van je spoelen (staat op de stapper) de 2003 kan maar 500 mA sinken

Een leuke oplossing om meer stappenmotoren op je paralelle poort te hangen is de
ULN5804 van Allegro.
Het ICtje kost zo'n 12 Euro. Is inderdaad niet niks, maar dan heb je wel een ic waar je een stappenmotor van max. 35 volt 1,5 Ampere op aan kunt sluiten (die 1,5 Ampere is wel max, het ic wordt dan behoorlijk warm en je moet hem koelen).
Je kunt met 2 datalijnen de stappenmotor aansturen: een datalijn is voor links/rechts en de ander geef je stappulsen mee (wanneer je geen links/rechts nodig hebt heb je maar 1 datalijn nodig).
Je kunt het IC in volstap/halfstap, etc zetten, alles zit erop en eraan:). Dit ic is zeer leuk wanneer je weinig IO poorten wil gebruiken.

Riffic: Mooie howto! Ik geef hem een 9 voor het totaal. Er staat veel informatie in, en is duidelijk uitgewerkt. Ik was vanplan om ooit iets met stappenmotoren te doen, maar dit scheelt veel opzoekwerk. Bedankt.

quote:

Oscar the Grouch schreef op 30 August 2003 @ 13:12:
Riffic: Kunnen we jou als user klonen?

Het is niet toegestaan om kloontjes te hebben
_{ja idd, als alle users zo zouden zijn dan zou de kennis hier _gigantisch_ zijn.}

Bookmarked!

Wij krijgen op school binnekort ook met het aansturen van een stappenmotor te maken dus dit is echt zeer handige info. We moeten een webcam laten draaien via een internetpagina.

Vaak zijn stappenmotoren wel handig om iets te positioneren, maar ze zijn vaak niet zo krachtig. Mischien ook een idee om ook een how-to over servo's te bakken?
Ik heb oa uit een aantal tijdschriften van een paar jaar terug (eind '78 geloof ik) nog een aantal schema's liggen van servo's met een lekker simpele opbouw...
Als er interesse voor is wil ik ze wel inscannen en posten/mailen. (copyright is na 25 jaar toch geen probleem meer )

TD-er wijzigde dit bericht 31-08-2003 14:28 (4%)