[EL] Positie bepaling van RF-bestuurbaar autootje

[ArmEagle]

Ik heb eindelijk een miniRC kunnen kopen. Ik had vanaf het begin al het idee om hem met de computer te gaan besturen. Daarvoor moet de computer natuurlijk wel de positie van het karretje weten. De nauwkeurigheid moet hierbij in ieder geval 1 cm zijn. En het gebied moet een aantal vierkante meters beslaan.

Ik ben op zoek geweest naar gebruikte methoden hiervoor. Ultrasoon geluid, i.c.m. triangulatie, wordt hiervoor het meest gebruikt.
Ik wil dus een zendertje in de miniRC plaatsen en 3-4 ontvangers op de LPT-poort aansluiten. Het zendertje zend dan pulsen uit die de LPT-poort op kan vangen, waarbij verschil van aankomst van het singaal bij de ontvangers wordt gemeten. Hierbij weet ik nog niet hoe ik het allemaal electronisch op moet lossen, maar dat komt nog wel. De LPT-poort is in ieder geval snel genoeg.

Het grootste probleem is dat ik een redelijk klein zendertje nodig ben (zie plaatje hierboven). Bovenop dit zendertje moet ik namelijk nog een kegeltje plaatsen die het signaal alle kanten (horizontaal) opstuurt. En ik het mag in totaal niet hoger dan 7mm zijn en 10mm in het vierkant, dus het zendertje zelf moet erg klein zijn (ik heb ze ter grootte van knopen gezien, dus dat moet lukken [vraag me niet naar de prijs...]). Bovendien moet ik waarschijnlijk de ramen uit het autootje halen, want anders komt het ultrasoon geluid er haast niet uit.

Ultrasoon geluid levert dus een paar problemen op. Het zou makkelijker zijn om gewoon een klein FM-zendertje te plaatsen (een schemaatje zoeken voor een klein zendertje moet lukken...), een antenne heeft dat karretje toch al, dus daar kan nog wel eentje bij. FM-gaat echter met de snelheid van het licht, dus verschil van aankomst van een signaal meten, gaat hier niet werken.
Nu had ik al wel aan een 3-tal kleine, roterende richtantennes gedacht, maar ik heb geen idee of dat (vooral die antennes) haalbaar is.
Een andere optie is heel misschien de singaalsterkte van het zendertje meten. Maar ik weet ook niet of dat haalbaar is en hoe dat zou moeten.

Dus daarom zou ik graag willen weten of hier een aantal genieen zitten die een briljant idee hebben, of gewoon mensen die meer verstand van RF/FM weten dan mij.

[Verwijderd]

Wow! wat een vet kewl id! Ik heb zelf ook zo'n karretje dus als het je gelukt is wil het graag horen en / of zien...

Maar waarom moet de PC de locatie van je karretje weten? zonder die info kan je hem toch ook besturen???

[Verwijderd]

zo ken je een route maken lijkt mij ??? en die door de pc door te sturen naar de karretje.

[insan1ty]

Wel een vet idee maar keep in mind: Als je er één keer op gaat staan is de boel dood he

[Verwijderd]

kewl

[Bl@ckbird]

Verwijderd schreef op 26 December 2002 @ 01:15:
zo ken je een route maken lijkt mij ??? en die door de pc door te sturen naar de karretje.

Dat HOEFT niet...
Je kan ook een autonome robot bouwen, welke voorzien is van sensoren.
Bijv. een sensor aan de voorkant --> Als deze sensor af gaat; dan stop, keer en rij naar achteren.

Sensoren kunnen ultrasoon zijn, maar ook optisch of radar.
Het rekenwerk kan je dan door de PC laten doen.
Echte plaatsbepaling wordt lastig...
Ik weet dat de wagens van de ECT-terminal (containeroverslag) in de Europoort rijden op inductiedraden. Misschien is een raster van draden een optie?

Er is ook een zonnecel-aangedreven-robot welke het gras maait. De grenzen van het maaiveld worden aangegeven met een (ingegraven) draadje.

Misschien is de combi met Lego Mindstorms iets?
Nog wat links...
http://www.xs4all.nl/~synotix/robbie/index.html
http://www.xs4all.nl/~synotix/robbieng/index.html
http://homepages.svc.fcj.hvu.nl/brok/legomind/robo/index.htm

[Verwijderd]

Hmm veel plezier ermee, je kunt eindeloos werken aan positiebepalingssystemen... Allemaal hebben ze voors en tegens... Als het autotje zo klein is zou ik inderdaad denken aan een "domme" zender in de auto, en de intelligentie voor de plaatsbepaling aan de "wal" zetten.... Spaart ook weer het bouwen van een bidirectionele zender... Maar simpel is het niet. Ik heb wel vaker dat soort systemen gebouwd, maar meestal met intelligentie aan boord van de robot zelf.... Je kunt ook heel leuk werken met selectieve IR ontvangers aan de walkant die een hoekbeplaing doen... Met meerdere ontvangers kun je dan afhankelijk welke ontvangers onder welke hoek je autotje zien de positie bepalen... Tis net 2D-GPS dan he

[ArmEagle]

-Blackbird- Het autootje is te klein om hem autonoom te maken. Daarom zoek ik naar de methode van een zendertje in het autootje zelf.
Optisch lijkt mijzelf niet echt een optie. Als ik het karretje ooit nog eens een parcour wil laten rijden kan het zijn dat ik dan geen ontvangst heb. Dan is FM het makkelijkste.
Maar ik heb weer een nieuw ideetje: een radar die werkt met ultrasoon geluid. Probleem; dat ding moet behoorlijk vaak per seconde ronddraaien omdat het autootje anders al weer een meter verder is.

Ik hoopte eerlijk gezegd op wat antwoorden betreft mijn laatste twee opties in de eerste post.
Maar zo oud is het topic nog niet, dus ik wacht rustig af.

[Verwijderd]

Je zit nu te denken aan 3 zenders. Is het niet mogenlijk met een polair stelsel te werken. 1 antenne meet de hoek waarop het karretje zich bevind de anderd de afstand. Hoe je dit zou moeten gebruiken weet ik niet, maar mischien brengt het je op een idee.

[zerok]

Ik heb bij conrad wel eens afstand metertjes gezien. Ik weet alleen niet meer of dat met ir of radar was. Als je een paar van die zenders laat rond draaien op stappen motors weet je de hoek en afstand waaronder het auto'tje zich bevind. waarschijnlijk heb je er dan een paar nodig om de goede resolutie te krijgen.

Ik weet niet zeker of dat werkt maar zo zou ik het proberen.

[McFizban]

Ik denk dat je met de ultrasoon transmitter op het autootje de beste resultaten krijgt.
Een ultrasoon transmitter kun je maken met een NE555. Als je hier SMD ondedelen voor neemt wordt hij heel klein (NE555 in SMD: 3x3x0,5 mm). Het probleem is je ultrasoon transducer (speaker) deze heb ik eigenlijk alleen gezien als cylinders van 12 mm hoog en met een diameter van 16 mm.

[ArmEagle]

Sidewinder ik zit niet aan 3 zendertjes te denken, juist 1 zender en 3/meer ontvangers.

zerok stappenmotor zat idd in een van mn ideeen. Ik moet dus eens bij conrad kijken of ze daar afstandsensoren hebben.
edit: oh ja, die afstandsensoren heb ik al wel gezien, ik dacht even dat je het over een sensor had, die de sterkte van een FMsignaal kon meten.

McFizban ok, NE555, onthouden. Wordt precies solderen, maar zonder SMD wordt het zowieso te groot.

[ Voor 19% gewijzigd door ArmEagle op 26-12-2002 23:27 ]

[Verwijderd]

Ultrasoon heeft het nadeel dat het overal tegenaan ketst en echo's veroorzaakt. Infrarood licht hetzelfde. Dit kun je natuurlijk afvangen door te zorgen dat er geen opstakels zijn waar iets tegenaan kan ketsen.
Maar waarom zet je niet 2 decoderschijven op de niet aangedreven wielen en bepaald door de omwentelingen te meten (het verschil in draaisnelheid, etc) de positie van het karretje. Volgensmij moet je daar best iets mee kunnen maken.

Wat je natuurlijk ook zou kunnen doen is een laiser pakken die draaibaar op de grond staat. Deze laat je horizontaal het hele vlak scannen, wanneer de laiserstraal je auto raakt geef je een signaal naar de pc. Doe dit ook nog een keer vanuit een andere hoek en je kunt bepalen waar je auto staat.

Maar stel dat je ultrasoon gebruikt, dan is het een koud kunstje om dit systeem ook nog eens te gebruiken om om objecten heen te rijden (nog een leuke gadget erbij:) )...

[AcouSE]

Dit is eigenlijk geen computer-gerelateerde elektronica, maar zolang het niveau redelijk hoog blijft (geen hk- danwel fantasie-replies) mag de discussie van mij wel doorgaan

[JER00N]

als je het gaat aansturen via een of ander programma waar je bijvoorbeeld een 'gas'-knopje hebt, kun je het zo maken dat de auto (als er op dat knopje word geklikt) bijv. 1 cm naar voren rijd, en dat de auto op de plattegrond (dus de auto op het deel dat aangeeft waar de auto op dat moment is) ook een x aantal pixels verschuift:

klik op knopje -> auto rijdt +1 cm naar voren
-> auto op scherm rijd ook xxx aantal pixels naar voren

als je dan naar links of recht stuurt veranderd de direction op het scherm dus ook

op die manier heb je ook geen sensors enzo nodig.

_[/vaag]

[ArmEagle]

AcouSE Ok, dankjewel. Eerlijk gezegd heeft dit alles met tweaken te maken, behalve dan dat dit de hardware kant van het verhaal is. Daarom dus ook in de topic Casemodding & Elektronica.

Pastasaus Het autootje slipt nogal eens, of het motortje loopt wel eens vast, of soms heb je even slecht bereik. Dit zijn allemaal factoren die jouw systeem helaas niet laten werken.
NoBrain Die decoderschijven zou een veel betere nauwkeurigheid geven, maar als je af en toe een hobbeltje hebt wordt dat ook nogal snel onnauwkeurig.

Ik denk de echo's van de ultrasoon methode af te kunnen vangen door de puls lang genoeg te maken en de interval ook zo lang te houden dat ik nog net genoeg lokatie-updates per seconde krijg. Bovendien zal het signaal niet 10 keer de kamer over kunnen steken, omdat het signaal daarvoor te zwak is. Anders moet er met electronica wel een drempelwaarde in te stellen zijn.

Misschien ga ik eerst maar de afstandsbediening aanpassen zodat ik het autootje in ieder geval met het de computer/het toetsenbord kan besturen. Dit in plaats van eerst een 'haalbaarheidsonderzoek' te doen.

Edit: nog even een reactie op EasY:
Het autootje zou dan wel in alle richtingen IR uit moeten zenden, dat lijkt me nog niet eens zo makkelijk haalbaar. En hoe wou je die IR-ontvangers dan plaatsen? Op twee plekken een aantal in een cirkel bij elkaar? Dan wordt de nauwkeurigheid, wat hier een groot probleem is, nogal laag denk ik.
Wat ook zou kunnen is een spiegeltje bovenop een IR-ontvanger plaatsen en die met een stappenmotor rond laten draaien. Dat is in ieder geval makkelijker dan een richtantenne, maar daarbij is de zender weer veel simpeler.

[ Voor 21% gewijzigd door ArmEagle op 27-12-2002 15:14 ]

[Verwijderd]

-Blackbird- schreef op 26 December 2002 @ 02:10:
[...]
Dat HOEFT niet...
Je kan ook een autonome robot bouwen, welke voorzien is van sensoren.
Bijv. een sensor aan de voorkant --> Als deze sensor af gaat; dan stop, keer en rij naar achteren.

Sensoren kunnen ultrasoon zijn, maar ook optisch of radar.
Het rekenwerk kan je dan door de PC laten doen.
Echte plaatsbepaling wordt lastig...
Ik weet dat de wagens van de ECT-terminal (containeroverslag) in de Europoort rijden op inductiedraden. Misschien is een raster van draden een optie?

Er is ook een zonnecel-aangedreven-robot welke het gras maait. De grenzen van het maaiveld worden aangegeven met een (ingegraven) draadje.

Misschien is de combi met Lego Mindstorms iets?
Nog wat links...
http://www.xs4all.nl/~synotix/robbie/index.html
http://www.xs4all.nl/~synotix/robbieng/index.html
http://homepages.svc.fcj.hvu.nl/brok/legomind/robo/index.htm

hey domme balhaar hou je CAPSLOCK geschreeuw voor je wil je. prutser

[Tentacle1]

ArmEagle: Elektronica moet computergerelateerd zijn, staat in de FAQ, dus AcouSE heeft gewoon gelijk

Verder heb ik voor school samen met twee andere ook het idee al om een Bensu d.m.v. de computer te laten besturen, de plannen liggen er al.. nu de tijd nog

Enne ModKid hou t een beetje gezellig hier

[insan1ty]

Verwijderd schreef op 27 december 2002 @ 15:32:
[...]


hey domme balhaar hou je CAPSLOCK geschreeuw voor je wil je. prutser

Wat is jouw probleem nou weer.. Dit noem ik nou een inhoudelijk goede post [die van -Blackbird- dan he]

[memphis]

Waarom doe je het niet anders ?

Een veel gebruikt methode is bv een IR led op de dak plaatsen en dat met een camera (webcam) bekijken. De IR led zal een vlek op de camera weergeven welke je zou kunnen positioneren....

De resolutie van de camera kan je nauwkeurigheid bepalen.

[ArmEagle]

Tentacle1 Check, ik had de FAQ wel gelezen, maar dat staat idd in het moderatiebeleid-topic, oid. Dan hoop ik maar dat de kwaliteit hoog genoeg blijft
Heb je voor dat project ook een internetpagina? Dan kan ik jullie voortgang eens volgen. Wat zijn jullie plannen dan? Of moeten jullie alles nog bedenken.

Sinclair Dat is idd ook een optie, we hebben hier wel 2 webcams en een IR-ledje moet ook wel te doen zijn. Dan moet ik hem wel een beetje mooi wegwerken. Ik had op zich wel al aan 2 webcams gedacht, zonder IR-led dan, ook omdat je dan meteen via internet het autootje kan (laten) besturen.

[ Voor 4% gewijzigd door ArmEagle op 28-12-2002 15:17 ]

[Verwijderd]

Verwijderd schreef op 27 december 2002 @ 15:32:
[...]


hey domme balhaar hou je CAPSLOCK geschreeuw voor je wil je. prutser

Nou nou, balhaar dat vind ik wel een beetje onaangenaam makker.

[PCR]

Verwijderd schreef op 28 december 2002 @ 23:02:
[...]


Nou nou, balhaar dat vind ik wel een beetje onaangenaam makker.

Ik heb het al gemeld in SM...

[marco899]

Er bestaat al software voor deze auto's. Ik zal eens zoeken of ik de link nog ergens kan vinden (hd format gehad). Deze kon via de bestaande controller op de lpt poort worden aangesloten.

Edit:
http://www.thaiware.com/software/game/GM00827.htm
Moet wel een beetje thais kennen, maar het meeste spreekt voor zich in de software.

[ Voor 30% gewijzigd door marco899 op 28-12-2002 23:10 ]

[Flapmo]

_{off-topic: die autootjes roelen maar weet iemand waar het beste te kopen?}

[The Specialist]

AcouSE schreef op 27 December 2002 @ 13:35:
Dit is eigenlijk geen computer-gerelateerde elektronica, maar zolang het niveau redelijk hoog blijft (geen hk- danwel fantasie-replies) mag de discussie van mij wel doorgaan

offtopic:
dit is toch case-modding en elektronica. Dan mag dit er toch gewoon staan. Er staat toch nergens dat dit computer gerelateerd moet zijn?

[Tentacle1]

ArmEagle schreef op 28 December 2002 @ 15:15:
Tentacle1 Check, ik had de FAQ wel gelezen, maar dat staat idd in het moderatiebeleid-topic, oid. Dan hoop ik maar dat de kwaliteit hoog genoeg blijft
Heb je voor dat project ook een internetpagina? Dan kan ik jullie voortgang eens volgen. Wat zijn jullie plannen dan? Of moeten jullie alles nog bedenken.

[...]

Wij hebben geen internetpagina (zijn we denk ik ook niet van plan), maar we hebben tot nu toe allen nog een idee die we nog moeten uitwerken. We willen met java een programmatje schrijven zodat er van tevoren wordt ingevoerd wat het autotje moet doen en vervolgens dit kan worden opgestart. De ansturing is zeer eenvoudig. Door een byte over een seriele verbinding naar een schakeling (met relais nu) te sturen worden deze relais aangestuurd. De relais zijn weer gekoppeld aan de afstandsbediening en zo wordt het dus bestuurd.

Erg simpel en onnauwkeurig (door de oplopende vertragingen), maar t is maar voor een open dag en we hebben niet al te veel tijd beschikbaar .

[Tentacle1]

~X-Treme~ schreef op 29 december 2002 @ 20:46:
[...]

offtopic:
dit is toch case-modding en elektronica. Dan mag dit er toch gewoon staan. Er staat toch nergens dat dit computer gerelateerd moet zijn?

Lees de Moderatiepolicy CME eens... als iedereen dat nou eens een keertje zou doen kunnen we het verder ontopic houden .

Elektronica topics

Voor de elektronica topics geld dat ze wel computer gerelateerd moeten zijn. Dus huiswerkvragen over elektronica, alsmede alle niet-computer gerelateerde vragen zijn hier niet gewenst.

[memphis]

wat linkjest en mods is te vinden op http://tinyrc.com

[Verwijderd]

offtopic:
Ik heb de mijne bij www.inzane.nl vandaan.

[YouKnow]

Verwijderd schreef op 27 December 2002 @ 15:32:
[...]


hey domme balhaar hou je CAPSLOCK geschreeuw voor je wil je. prutser

We zijn hier niet om elkaar te irriteren, houd 't ff gezellig (het is tenslotte kerst (vrede op aarde enzo )

Ontopic: Een vriend van mij is hier ook mee bezig. Hij wilt het verschil tussen de snelheden van de wielen laten meten, en zo ook de draaiing berekenen...

Volgens mij lukt het ook als je een cameraatje erin zet, een referentiepunt maakt (bijvoorbeeld op het autootje zelf), diepte laten berekenen en zo hieruit de afstand aflezen. Als dit werkt, zet je er een voorin, achterin, links en rechts en kan je volgens mij die beelden ook nog laten combineren...

En zoals een vleermuis het doet (weet de naam van die manier ff niet, ook ultasoon als ik me niet vergis), moet het ook wel lukken... Zo'n vleermuis vliegt immers nergens tegenaan, maar dan zal je toch ff je biologieboeken na moeten kijken om te achterhalen hoe die het precies doet... Als je dat na kan bouwen is je karretje ook wel veilig.

[Verwijderd]

YouKnow schreef op 30 december 2002 @ 20:07:
[...]

*knip*

Ontopic: Een vriend van mij is hier ook mee bezig. Hij wilt het verschil tussen de snelheden van de wielen laten meten, en zo ook de draaiing berekenen...

Dit klinkt erg leuk, maar is in de praktijk helaas onbruikbaar. Elke cm die hij aflegd maak je nl een meetfout, die telt op en telt op en na 5 minuten rijden is hij helemaal de weg kwijt. Je meot zoiets combineren met absolute plaatsbepalingen (markers op de vloer b.v.)

Volgens mij lukt het ook als je een cameraatje erin zet, een referentiepunt maakt (bijvoorbeeld op het autootje zelf), diepte laten berekenen en zo hieruit de afstand aflezen. Als dit werkt, zet je er een voorin, achterin, links en rechts en kan je volgens mij die beelden ook nog laten combineren...

En zoals een vleermuis het doet (weet de naam van die manier ff niet, ook ultasoon als ik me niet vergis), moet het ook wel lukken... Zo'n vleermuis vliegt immers nergens tegenaan, maar dan zal je toch ff je biologieboeken na moeten kijken om te achterhalen hoe die het precies doet... Als je dat na kan bouwen is je karretje ook wel veilig.

Dat zijn allemaal wel mooie opties, alleen het autotje van de topicstarter is ZO klein, dat er geen intelligentie in de auto moet komen. Een simpel baken op de auto in IR of ultrasoon is dus eigenlijk wel max denk ik, met de intelligentie aan de walkant...

[YouKnow]

Verwijderd schreef op 30 December 2002 @ 20:56:
Dat zijn allemaal wel mooie opties, alleen het autotje van de topicstarter is ZO klein, dat er geen intelligentie in de auto moet komen. Een simpel baken op de auto in IR of ultrasoon is dus eigenlijk wel max denk ik, met de intelligentie aan de walkant...

Je hoeft 'alleen' maar die 4 camera's in de auto neer te zetten (en die heb je op knoopformaat). De signalen stuur je door naar je computer. De sensoren heb je dan dus in de auto, en de intelligentie erbuiten... Zo mogelijk dan?

[ArmEagle]

marco899 Dankjewel, voor de moeite. Ik ken helemaal geen Thais, dus dat wordt hem niet. Bovendien is dat gedeelte wel te bedenken.
Sinclair Ik ben al eerder op die site geweest, toen ik op zoek was naar het autootje zelf. Nu heb ik hem gebookmarked want die site is best wel handig.
YouKnow je moet dan wel 4 dure minicamera's kopen, daar een stroomvoorziening voor in het autootje stoppen. En een ingewikkelde zender/ontvanger maken. Een ultrasone (of IR of RF/FM)-zender is veel makkelijker.

Ik had gehoopt op dit forum vooral informatie over de RF/FM-zender opties te ontvangen, omdat ik daar helemaal geen verstand van heb. Ik heb een kennis van mij ook ge-icq-ed maar die is haast niet online (maar ja het is ook vakantie). Dat wordt dus even wachten.

[Verwijderd]

YouKnow schreef op 31 december 2002 @ 11:59:
[...]


Je hoeft 'alleen' maar die 4 camera's in de auto neer te zetten (en die heb je op knoopformaat). De signalen stuur je door naar je computer. De sensoren heb je dan dus in de auto, en de intelligentie erbuiten... Zo mogelijk dan?

Hallo... "alleen maar"... jaja, dat ligt niet zo eenvoudig hoor en WWAROM in 's hemelsnaam VIER cams?? Btje overdone he, 1 moet zat zijn... 4x een video signaal draadloos verzenden, ontvangen aan de PC zijde, dan 4 video inputs en die 4 streams bewerken.... Sorry maar dat is echt niet haalbaar.... Doe dan de truck met een webcam aan het plafond en een IR LED in je autotje.... Dat is redelijk te doen...

[Verwijderd]

ArmEagle schreef op 01 januari 2003 @ 21:29:
*KNIP*

Ik had gehoopt op dit forum vooral informatie over de RF/FM-zender opties te ontvangen, omdat ik daar helemaal geen verstand van heb. Ik heb een kennis van mij ook ge-icq-ed maar die is haast niet online (maar ja het is ook vakantie). Dat wordt dus even wachten.

Als je niet al teveel PC in je auto wil stoppen, kijk dan eens naar de chipcon CC1000 chip, en zoek eens nar een kant-en-klare protoPCB... Daarmee kun je heel leuke half-duplex tranceivers bouwen op de 300-900MHz, waar je direct RS232 over kunt kletsen. Met een 2e seriele bus (een SPI busje) configureer je het signaal qua vermogen, frequentie etc. B.v. in combinatie met een kleine Atmel AVR controller een pracht systeempie! (de AVR is vooral handig omdat hij naast een seriele poort ook SPI in hardware heeft zitten, heb je een AVR met A/D converters aan boord dan kun je die gelijk gebruiken voor het terugmeten van de signaalsterkte etc). Daarnaast kun je de AVR plaatsbepaling laten uitvoeren.

En wat zit iedereen nou te mieren met encoders op wielen? Dat is zo onprecies als wat... Koop gewoon een goedkope optische muis, interface die naar een microtje en je hebt al gauw 0,25mm resolutie zonder al teveel afwijking. Zo hier en daar "uitlijnpunten" op de grond en daarmee "nul" je het positiesysteem.... Rijden op een plavuizen vloer b.v. is perfect, dan kun je vaak eenvoudig "tegels tellen" PLUS nog eens de optische muisdata maakt een killer positionerings systeem!

[ Voor 32% gewijzigd door Verwijderd op 01-01-2003 21:54 ]

[Verwijderd]

Verwijderd schreef op 01 januari 2003 @ 21:51:
Als je niet al teveel PC in je auto wil stoppen, kijk dan eens naar de chipcon CC1000 chip, en zoek eens nar een kant-en-klare protoPCB... Daarmee kun je heel leuke half-duplex tranceivers bouwen op de 300-900MHz, waar je direct RS232 over kunt kletsen. Met een 2e seriele bus (een SPI busje) configureer je het signaal qua vermogen, frequentie etc. B.v. in combinatie met een kleine Atmel AVR controller een pracht systeempie!

Dat zou idd wel mooi zijn, vraag me alleen af of dat ook voor een niet al te groot budget te realiseren valt.....

[ArmEagle]

Verwijderd schreef op 01 januari 2003 @ 21:51:
[...]

(veel tekst)

Euh, ok, tsja.
Goed, zoveel verstand heb ik nu ook weer niet van electronica, dat ik dat verhaal meteen begrijp.
Ik zal eerst eens wat meer documentatie van die chips moeten lezen wil ik begrijpen wat die dingen doen, en hoe jij gedacht had dat te laten werken.

Maar om het kort samen te vatten, is het dus wel mogelijk om van een transmitter de signaalsterkte te meten en zodoende de afstand te berekenen. Hoe nauwkeurig is dit dan?

Dat optischemuis idee is eigenlijk wel geweldig . Heerlijk basic. Alleen ben ik bang dat de PCB en sensoren te groot zijn.

[Verwijderd]

ArmEagle schreef op 02 januari 2003 @ 01:10:
[...]


Euh, ok, tsja.
Goed, zoveel verstand heb ik nu ook weer niet van electronica, dat ik dat verhaal meteen begrijp.
Ik zal eerst eens wat meer documentatie van die chips moeten lezen wil ik begrijpen wat die dingen doen, en hoe jij gedacht had dat te laten werken.

Maar om het kort samen te vatten, is het dus wel mogelijk om van een transmitter de signaalsterkte te meten en zodoende de afstand te berekenen. Hoe nauwkeurig is dit dan?

Dat optischemuis idee is eigenlijk wel geweldig . Heerlijk basic. Alleen ben ik bang dat de PCB en sensoren te groot zijn.

Nee die chipcon chip is een transceiver chipje op de 300-500 of 600-900 MHz. Deze doet dus alleen draadloze communicatie (dat zocht je toch ook?)

De plaatsbepaling doe je dan via (gedeeltelijk) een optische muis. De muisdata stuur je omhoog naar je PC via de transceiverchip, de PC stuurt "rijcommando's" omlaag naar je karretje.

Dit werkt behoorlijk goed, alleen je berekende plaats gaat toch verlopen naamate je rijdt, omdat ook de optische muis verplaatsingfouten maakt. Dus je komt er NIET onder uit om zo nu en dan een absolute plaatsbepaling te doen (de optische muis is een relatieve plaatsbepalings methode). De meest simpele absolute plaatsbepalingsmethode is via markers op de grond. Je rijd er heen via het relatieve meetsysteem, en daarna lijn je uit op het patroon op de vloer b.v. .

Ben je eenmaal uitgelijnd, dan weet je HEEL veel. Omdat die markers vast zitten op de vloer kun je natuurlijk je muismeet systeem "nullen" zodat de meetfout weer weg is, maar je weet ook hoever je ernaast zat !. Dit is weer heel belangrijk om in software je calibratiegegevens bij te werken. Stel b.v. je hebt 15 meter op de muis gereden, en je "muismeter" denkt dat hij 15,05 meter heeft gereden. dan weet je dus dat de fout op 15 meter 5cm is, en dus kun je dan een aanpassing maken voor het aantal meetpulsen van je muis per centimeter, zodat je deze fout de volgende keer niet meer terugziet!

Dit is best nog complex, het is namelijk niet alleen je afgelegde weg, maar ook hysterese (als je van vooruit naar achteruit gaat heb je vaak een hysterese die je ook zult moeten "wegcalibreren") en moeilijker nog: je hebt waarschijnlijk ook bochten gestuurd. De afstand van de draaicentrum naar de optische muissensor is een maat voor het aantal pulsen per graad rotatie, die moet je dus ook calibreren, en ook hiervoor weer een hysterese (pfffff)

Gelukkig heeft een optische muis nagenoeg geen hysterese (misschien zelfs wel helemaal 0). Optische encoders b.v. dus rotaties van tandwielen meten enzo hebben dat wel....

[ArmEagle]

Ik zocht niet echt draadloze communicatie. Behalve dat ik de afstandsbediening aan de PC aansluit.

Met Ik had gehoopt op dit forum vooral informatie over de RF/FM-zender opties te ontvangen bedoelde ik vooral:
- afstandsmeting door de sterkte van het signaal van een FM-zendertje te meten (als dit dus mogelijk is)
- richtingsbepaling door een tweetal (met mijn idee is dit genoeg) richtantennes rond te laten draaien en zo de positie van de FM-zender (en dus het autootje) te bepalen (alleen ben je wel kleine een nauwkeurige richtantennes nodig).

Edit:
Ik snap idd dat je fouten krijgt bij meten aan de tandwielen etc.
Bij een optische muis is het bepalen van draaibewegingen nogal moeilijk denk ik.

Edit2:
Maar ik heb toch niet echt controle over wat die optische muis meet? Ik kan niet zien wat er onder die sensor zit. Ik krijg alleen maar positieveranderingen door. Dan kan ik dus die markers niet zien, behalve als ik ook nog eens een camera in de auto plaats, toch?
Om het kort samen te vatten: Dan ga ik toch maar voor de IR-oplossing, als bovenstaande 2 methoden niet gaan werken.

Trouwens nog even over jouw IR-oplossing. Ik dacht aan twee webcams die horizontaal naar het 'veld' keken. Vandaar dat ik aan meerdere IR-ledjes dacht (als je het IR-licht niet goed ziet vanaf de zijkant van het ledje). Maar een webcam boven het veld hangen kan natuurlijk ook. Alleen is dat niet zo erg portable. Want mocht ik de besturing ooit nog erg goed krijgen dan zou ik mn computer het autootje een race kunnen laten rijden.

[ Voor 50% gewijzigd door ArmEagle op 02-01-2003 14:01 ]

[Verwijderd]

De methoden die gebruik maken van een mini FM zender en het Ultrasone geluid zullen waarschijnlijk geen nauwkeurige plaatsbepaling vormen;

Een zender van enkele milliwatts zou voor deze toepassing voldoende zijn. Echter, het verschil in signaalsterkte is haast niet te meten. Het niveau van het signaal hangt af van de omgeving. Des te meer de omgeving het signaal absorbeert, des te meer trajektdemping. Maw, doordat er een obstakel tussen de ontvanger en de zender komt 'denkt' de ontvanger dat het autotje ineens stukken verder weg staat. Als we te maken hebben met vrij zicht, moet je denken aan een nauwkeurigheid van 10 meter ofzo. Het verschil in vermogen dat wordt gemeten is dus heel klein ten opzichte van de verplaatsing. Ook zou je binnenshuis last hebben van interferentie; Doordat het signaal tegen radiatoren en metalen kasten wordt gereflecteerd krijg je faseverschillen en dus uitdoving of versterking van het signaal.

Positie bepalen met behulp van richtantennes is ook vrij lastig, aangezien een richtantenne een relatief grote openingshoek heeft. Des te meer elementen (lees: Harken) een antenne heeft, des te kleiner de openingshoek. Wil je deze antennes vrij klein houden, dan moet je denken aan zeer hoge frequenties (lambda = 300/FinMhz). Bij het Agentschap Telecom van het Ministerie van Economische zaken (Voorheen RDR, RCD enzo..) maakt men gebruik van driehoekmeting. Met drie ontvangers wordt de sterkte van een bepaalde zender gemeten. Door de drie gegevens te combineren weet men de positie. Bij mobiele peilingen meet men de sterkte dmv het dopplereffect. Door bijvoorbeeld vier antennes om de beurt aan een ontvanger te schakelen, krijgt men een fase gemoduleerd signaal. Aan de hand van de fasehoek (0 - 360gr) kan de richting worden afgeleid. Door gebruik te maken van drie van deze systemen kan er zonder dat men naar de signaalsterkte kijkt de positie worden bepaald.
Het grootste nadeel van dit systeem, en waardoor deze methode gedoemd zal zijn te mislukken, zijn reflecties binnenshuis. Van dit systeem hebben we een prototype gemaakt welke als besturing voor een autonome robot moest dienen. De grap was dat de robot een zender zou moeten 'opsporen', dmv een bovengenoemde RDF (Radio Direction Finder). Buiten op een plein werkte het systeem redelijk nauwkeurig. Mbv een peilroos van ledjes werd de richting aangegeven. Binnenshuis draaide de peilroos stees rond; Geen succes dus.

Kennissen van mij hebben eens experimenten gedaan met een ultrasone radar. Een zender en ontvanger aan een stappenmotortje welke langzaam ronddraait. Langzaam ja, waardoor je er niets aan hebt. Zelfs als de antenne langzaam draait mistte het prototype wel eens een obstakel. De door de ontvanger verzamelde gegevens werden naar een computer gestuurd en de objecten werden op het beeld weergegeven. Het vleermuisprincipe is niet wat Armeagle zoekt, een vleermuis is autonoom. Bij een ultrasone zender heb je nog grotere problemen met reflecties als bij een radio zender.

Van alle bovengenoemde oplossingen vind ik die met de camera aan het plafond en met de muissensor het mooiste. Alhoewel, de muissensor is ook vrij groot waardoor het inbouwen weer lastig zal zijn. Misschien is er een vergelijkbare oplossing? Mini-sensoren? De webcam lijkt me het meest doeltreffend. Het enige wat je nodig hebt is een infrarode led en een weerstand die de stroom begrensd. De led zie je dan als een heldere puntbron op de camera! Prachtig!

Succes Alex!

BS

[Verwijderd]

ArmEagle schreef op 02 januari 2003 @ 13:53:
Ik zocht niet echt draadloze communicatie. Behalve dat ik de afstandsbediening aan de PC aansluit.
*KNIP*

aha... Ranging met signaalsterkte is NIET mogelijk op de schaal die jij zoekt. Wel b.v. met 50m nauwkeurigheid b.v., al hangt dat ERG af van de weersgesteldheid... Daar wil je je vingers niet aan branden denk ik.

Edit:
Ik snap idd dat je fouten krijgt bij meten aan de tandwielen etc.
Bij een optische muis is het bepalen van draaibewegingen nogal moeilijk denk ik.

Nee hoor is helemaal niet moeilijk. Je hangt de optische muis b.v. onder de neus van het karretje (VOOR het draaipunt). Nu zal zijwaarste verplaatsing van de muis (links-rechts) draaiing zijn. Afhankelijk van de afstand van de muissensor tot aan het draaipunt van het autotje heb je meer of minder pulsen per graad rotatie. Maar dat is makkelijk getest.... draai 360 graden rond, desnoods meerdere malen, en meet het aantal pulsen rechts of linksom van de muissensor. Dit aantal deel je door 360 (of n*360 bij meerdere rondjes) en je hebt je aantal pulsen per graad rotatie. Daarnaast moet je ook nog rechtuitrijden als test, dan mag je dus 0 pulsen zien. Je kunt kiezen: Of je past de sensormontage to aan dat je exact 0 pulsen ziet, of (makkelijker) je past het aan in software. Omdat je sensor altijd wel een btje scheef zit... Stel b.v. je rijdt een meter rechtuit, en de muissensor geeft (naast heel veel pulsjes omhoog) ook een foutieve 15 pulsen naar rechts. Dan kun je dus een calibratiewaarde maken zodat die b.v. -15 pulsen corrigeert per gereden meter. Op die manier worden de 15 foutieve pulsen weggecallibreerd!

Edit2:
Maar ik heb toch niet echt controle over wat die optische muis meet? Ik kan niet zien wat er onder die sensor zit. Ik krijg alleen maar positieveranderingen door. Dan kan ik dus die markers niet zien, behalve als ik ook nog eens een camera in de auto plaats, toch?
Om het kort samen te vatten: Dan ga ik toch maar voor de IR-oplossing, als bovenstaande 2 methoden niet gaan werken.

De muis meet inderdaad alleen alleen de relatieve verplaatsing. Een absolute bepaling kost niet per definitie direct een hele camera hoor, met b.v. een kruis op de grond en een lichtbruggetje kom je al een heel eind. Als het karretje via de relatieve muismeeting maar op het kruis kan komen kun je daarna door het betere rij- en stuurwerk wel het midden van het kruis vinden en zo je meetsysteem nullen. met 3 lichtbruggetje werkt dat al perfect. Deze lichtbruggen kun je compleet kopen b.v. bij conrad, en zijn erg klein (ze lijken een btje op irda transceivers)

Trouwens nog even over jouw IR-oplossing. Ik dacht aan twee webcams die horizontaal naar het 'veld' keken. Vandaar dat ik aan meerdere IR-ledjes dacht (als je het IR-licht niet goed ziet vanaf de zijkant van het ledje). Maar een webcam boven het veld hangen kan natuurlijk ook. Alleen is dat niet zo erg portable. Want mocht ik de besturing ooit nog erg goed krijgen dan zou ik mn computer het autootje een race kunnen laten rijden.

[/quote]
Een race rijden kun je met 2 webcams aan de kant ook gerust vergeten. Is ook niet portable, het vergt een hele berg calibratie na plaatsing van je cams (als je cam een graad verdraait klopt er op 10 meter afstand geen r**t meer van)

Als je het ooit echt wil realiseren (ipv alleen deluxe plannen maken) kun je beter het KISS principe volgen. Ja inderdaad het "Keep It Simple (Stupid)" principe. Ik ken een praktijkvoorbeeld van karretjes met een cam erboven... het werkt, maar ik HEEL complex en een absolute ramp om te calibreren (er moet dan een plaat neergelegd worden met een damboardmotief enzo)

Het optische muis systeem werkt heel goed, ik weet alleen niet als je het geheel goed calibreert wat de fout per gereden meter is.... Stel dat hij over 100 meter maar 1 cm ernaast zit, is dat al heel acceptabel. Maar ja het feit dat jij racen wil.... ik weet niet wat de maximale snelheid van een optische muis is, maar die is niet bar hoog (geen 140km/uur zoals brandstofraceauto's met gemak halen )

Sowieso is eigenlijk elk meetsysteem bij snelheden boven de 30km/uur al snel niet haalbaar. Dan krijg je allerlei moeilijke algoritmes met timestamping om meetwaarden te relateren aan het gereden pad, en moet je "vooruit regelen", dus schatten wat de route van het karretje zal zijn, daar op sturen, daarna terugkijken wat de wekelijke route was, dan daarvoor weer correcties uitvoeren... BRRRRRRRRRR

[Verwijderd]

Verwijderd schreef op 02 januari 2003 @ 15:05:
*KNIIIIIP*
Kennissen van mij hebben eens experimenten gedaan met een ultrasone radar. Een zender en ontvanger aan een stappenmotortje welke langzaam ronddraait. Langzaam ja, waardoor je er niets aan hebt. Zelfs als de antenne langzaam draait mistte het prototype wel eens een obstakel. De door de ontvanger verzamelde gegevens werden naar een computer gestuurd en de objecten werden op het beeld weergegeven. Het vleermuisprincipe is niet wat Armeagle zoekt, een vleermuis is autonoom. Bij een ultrasone zender heb je nog grotere problemen met reflecties als bij een radio zender.
nog eens *KNIIIP*

Misschien hebben ze juist de leukste feature van geluid over het hoofd gezien: Het is TRAAG. Verplaatsing van geluid is slechts zo'n 340 m/s.

Dus hoe kun je behoorlijk goed positie bepalen binnenhuis met geluid? Precies met looptijdverschillen

Je plaatst op de auto een supersimpele rondstralende ultrasoonzender, die laat je b.v. 10x per seconde een korte puls uitsturen op b.v. 100KHz.

Aan de "wal" plaats je 3 wideangle ultrasoon ontvangers, die filteren op 100KHz.

Nu krijg je elke 0,1 seconde een puls van alle 3 de sensoren, alleen nooit precies tegelijk! het verschil in looptijd is een prachtige maat voor de afstand naar deze ontvanger!

Geluid reist "slechts" 340 meter per seconde, een beetje microcontroller heeft een timerresolutie van 1 microseconde of beter... dat is dus een meetresolutie van 0,34 [mm], oftewel altijd goed haalbaar (niet dat je die 0,34mm ooit gaat halen hoor). De kunst is alleen dat de detectoren van de ontvangers met een zo constant mogelijk tijd moeten activeren nadat de puls voor het eerst aankomt bij de receiver. Dat bepaald de meetprecisie in hoge mate.

Bij dit systeem heb je GEEN last van reflecties, omdat je "maar" 10x per seconde een puls stuurt. De puls ontsnapt van de auto, en zodra een US ontvanger de puls ziet reageerd hij. Dat doen ze alledrie. Daarna stopt de zender met zenden, alle US kan rustig uitreflecteren, daarna "Arm" je de microcontroller weer voor een nieuwe meting van de 3 pulsen....

Edit:
Als je de puls laat sturen op een commando van de wal kun je met 3 walsensoren de plaats bepalen (je weet dan immers 3 looptijden). Als je het autotje "vrijlopend" de pulsen laat geven heb je 4 walreceivers nodig, omdat je niet weet wanneer het autotje precies is gaan zenden, je weet alleen de verschillen tussen de sensoren, maar niet de verschillen tussen puls_uit_auto tot een van de receivers!

[ Voor 11% gewijzigd door Verwijderd op 02-01-2003 16:26 ]

[ArmEagle]

Ok, bedankt allemaal.
Vooral Powermax voor de informatie over RF/FM en EasY voor al de lappen tekst die je getypt hebt.

Ik denk dat ik het eerst maar ga proberen met een IRled en webcam.
Hoewel ik denk dat een ultrasoon zendertje en 3 of meer ontvangers toch wel redelijk zal gaan werken (Met een lang genoege puls, etc, en dan verschil van aankomst van de puls bij de ontvangers meten). Het principe wordt al toegepast. Helaas is alleen het krijgen van een kleine ultrasoonzender al lastig.

Trouwens EasY, die minirc gaat standaard iets van 5km/h maar kan tot over de 10km/h komen, geloof ik.

[Verwijderd]

ArmEagle schreef op 02 januari 2003 @ 16:27:
Ok, bedankt allemaal.
Vooral Powermax voor de informatie over RF/FM en EasY voor al de lappen tekst die je getypt hebt.

Ik denk dat ik het eerst maar ga proberen met een IRled en webcam.
Hoewel ik denk dat een ultrasoon zendertje en 3 of meer ontvangers toch wel redelijk zal gaan werken (Met een lang genoege puls, etc, en dan verschil van aankomst van de puls bij de ontvangers meten). Het principe wordt al toegepast. Helaas is alleen het krijgen van een kleine ultrasoonzender al lastig.

Trouwens EasY, die minirc gaat standaard iets van 5km/h maar kan tot over de 10km/h komen, geloof ik.

Cewl

Ultrasoonzenders zijn meestal knopen van zo'n 2 cm in doorsnede. Die kun je rechtomhoogplaatsen, en daarboven een konus plaatsen. Daarmee krijg je een redelijk goede straling "rondom"... Dat kun je toch wel kwijt?

Het aansturen van de ultrasoonzender kun je best netjes doen via een 100Khz oscillator, b.v. een 74HCT4060 met een kristal en een simpel passief laagdoorlaatfiltertje op bv. 150Khz. Daarmee maak je een sinus van de blok (3e harmonische zit toch pas op 300KHz). Als leuk "extratje" van de 74HCT4060 kun je ook nog een gedeeld signaal krijgen, wat je met wat losse logica kunt omspijkeren tot een pulsgever zodat je 10x per seconde (ofzo) een korte stoot van 100KHz sinussen krijgt....

No further intelligence required

Je kunt natuurlijk ook kiezen voor een kleine micro, altijd handig om ook nog wat intelligentie aan boord te hebben. Waarschijnlijk is een microtje nog compacter en sowieso flexibeler dan een 74HCT4060 oplossing ook

[Verwijderd]

Misschien kun je:
-Doplerprobes aan de 'wal' gebruiken om de positie van je autotje te bepalen (+ de snelheid ervan). Ik weet alleen niet hoe 'smal' de straal van een doplerprobe is, en dus of deze goed gericht moet worden op het autotje, of dat je hem gewoon op het parcours kan richten en dat ze het autotje altijd detecteren. Volgens mij kun je dan namelijk vanuit de hoek die de 2 doplerprobes onderling maken, en de snelheid van de auto, precies (nouja, met de precicie van de probes dan) weten waar de auto is en welke richting deze heeft.
-Of zoals al eerder geopperd werd, een raster van inductie lussen maken (lussen is eigenlijk het verkeerde woord, meer inductie lijnen). Dan kun je aan de hand van 1 geactiveerde lijn in x richting en 1 geactiveerde lijn in y richting bepalen waar de auto is. De precicie van je systeem is dan gewoon het aantal inductie lijnen per cm. Als ik het goed zie is je auto +- 6cm dus als je om de 3 cm een lijn legt, is je auto altijd gedetecteerd,... het enige probleem is: Je moet altijd het autotje op dezelfde plek laten rijden, je kunt er niet mee naar buiten.
edit:
Nog een probleem bij inductie lussen,... je auto moet genoeg ijzer bevatten wil het werken.
Succes

[ Voor 6% gewijzigd door Verwijderd op 02-01-2003 16:39 ]

[Verwijderd]

Verwijderd schreef op 02 januari 2003 @ 16:35:
Misschien kun je:
*KNIP*
-Of zoals al eerder geopperd werd, een raster van inductie lussen maken
*KNIP*

[dream-on mode]
LOL als je je autotje nu 0,5 bij 0,5 cm kan maken kun je hem laten rijden op een touchscreen en voeden en data toevoeren via een enkele inductielus
[/dream-on mode]

[memphis]

Ah... als het in een (cavia) bak gaat deze geheel voor zien van lichtsluisjes

Oude touchscreens werken ook zo. Een rijtje IR leds met daar tegenover IR sensoren, zowel omhoog als opzij.

[Verwijderd]

Sinclair schreef op 02 januari 2003 @ 16:46:
Ah... als het in een (cavia) bak gaat deze geheel voor zien van lichtsluisjes

Oude touchscreens werken ook zo. Een rijtje IR leds met daar tegenover IR sensoren, zowel omhoog als opzij.

Dan kun je ook twee richtontvangers voor IR licht maken.... IR LED op het karretje, en de richtontvangers draaien naar het lichtje toe (b.v. op een modelbouwservo monteren). De hoeken die je dan meet bepalen de positie... Hoe meer hoekmeters, des te betere positiebeplaing

[ArmEagle]

EasY Dat ultrasone idee had ik toch al in de eerste post geplaatst? Maakt niet uit. Het probleem is, dat ik boven in het autootje slechts +/- 7mm ruimte heb en de zendertjes die ik bij conrad/okaphone kan kopen +/- 12mm hoog zijn. Er zijn wel zendertje ter grootte van knopen, maar ik moet nog op zoek naar een verkooppunt.

Ik ben ab-so-luut niet voor rasters oid, want ik wil mn tafel ook nogf ergens anders voor gebruiken, cq het hele systeem moet een beetje portable zijn. (Ok, een camera aan het plafond is ook niet echt portable, maar ja...)
Ik weet dat ik zelf ben begonnen over hoekbepaling met ontvangers en stappenmotoren, maar ik vraag me af hoeveeel stappen een ('gewone') stappenmotor heeft. Ok, je kunt met tandwielen, etc gaan werken maar die zorgen ook weer voor onnauwkeurigheid.

[memphis]

Hmmm... alleen de grote kans op wielslip op de ondergrond geeft al een onnauwkeurigheid !

En dan maak jij je druk over wat speling in de tandwielen

En stappenmotoren zijn in div. specs te verkrijgen.

[Verwijderd]

ArmEagle schreef op 03 januari 2003 @ 04:28:
EasY Dat ultrasone idee had ik toch al in de eerste post geplaatst? Maakt niet uit. Het probleem is, dat ik boven in het autootje slechts +/- 7mm ruimte heb en de zendertjes die ik bij conrad/okaphone kan kopen +/- 12mm hoog zijn. Er zijn wel zendertje ter grootte van knopen, maar ik moet nog op zoek naar een verkooppunt.

Ik ben ab-so-luut niet voor rasters oid, want ik wil mn tafel ook nogf ergens anders voor gebruiken, cq het hele systeem moet een beetje portable zijn. (Ok, een camera aan het plafond is ook niet echt portable, maar ja...)
Ik weet dat ik zelf ben begonnen over hoekbepaling met ontvangers en stappenmotoren, maar ik vraag me af hoeveeel stappen een ('gewone') stappenmotor heeft. Ok, je kunt met tandwielen, etc gaan werken maar die zorgen ook weer voor onnauwkeurigheid.

Ja ik zag het toen ik teruglas... Het is ook het meestgebruikte systeem denk ik.

Je kunt beter niet werken met een stappenmotor, gebruik liever een modelbouwservo! Die kunnen behoorlijk precies zijn.... Stappen motoren zijn er maximaal in 200 stappen dacht ik, door een spoel onder spanning te houden kun je daar nog wel "tussenstappen" maken zodat je maximaal volgens mij 400 stappen per volledige rotatie hebt.

Een modelbouwservo stuur ik meestal in 256 stappen over 90 graden. Dat is duidelijk beter dus, ik denk dat je probleem loos meer stappen kunt maken (512 b.v.). Wel altijd vanaf dezelfde kant draaien om hysterese te voorkomen.

[ Voor 4% gewijzigd door Verwijderd op 03-01-2003 08:45 ]

[Verwijderd]

Sinclair schreef op 03 January 2003 @ 07:14:
Hmmm... alleen de grote kans op wielslip op de ondergrond geeft al een onnauwkeurigheid !

En dan maak jij je druk over wat speling in de tandwielen

En stappenmotoren zijn in div. specs te verkrijgen.

Hoe komt iedereen toch op het idee dat wielen zoveel slippen?? Je moet je (de)acceleratie wel netjes programmeren natuurlijk zodat je niet gelijk de volle spanning op je motor(en) gooit. Daarmee verminder je slip heel veel.

En als je encoders wil gebruiken voor plaatsbepaling dan MOET de slip nul zijn, bij voorkeur moet je dan gaan meten op een niet-aangedreven wiel. Meet je wel op een aangedreven wiel, dan is speling in de tandwielen wel degelijk een probleem. Omdat encoders meestal dicht op de motor zelf zitten (lekker veel pulsjes) zit er nog een gigantische vertraging naar je wielen. Als je van vooruit naar achteruit gaat en je doet dat een paar keer, dan zit je er al gauw 5mm "naast" per omschakeling. En dat telt hard op!

Het beste is denk ik nog wel om een dubbele encoder te nemen, eentje op de as van de motor, en eentje direct op een onaangedreven wiel zelf. Het probleem van die encoders echter is weer dat ze bij heel lage omloopsnelheid vaak "valse" pulsen gaan meten (lichtbruggen op de grens van een streepje op een tandwiel b.v.). De wielomwentelingen zijn dan het absolute positiebepalingssysteem, en met de encoder op de as van de motor kun je nog "gokken" waar je bent binnen het virtuele raster van een wielomtrek.

Al-met-al is een optische muis in vrijwel alle gevallen 1000x handiger, eventueel zelfs 2 optische muizen als je plaats hebt, dan kun je "kop en kont" meten en deze samen zal de meetfout verder verkleinen.

[ Voor 29% gewijzigd door Verwijderd op 03-01-2003 08:54 ]

[Verwijderd]

Je moet denk ik zowieso geen opnemer op je achteras maken, ik neem aan dat het karretje geen cardan heeft, waardoor de wielen altijd even hard draaien als hij een bocht door gaat. Eigenlijk zou het buitenste wiel harder moeten draaien omdat hij een grotere omtrek maakt, maar dat kan niet, dus slipt de handel.

Ik ben zelf ook bezig met een rf autootje, die is gelukkig wel een stuk groter. Ben benieuwd naar de goeie oplossing van dit probleem !! Die ultrasoon lijkt me het best, maar ook het minst haalbaar Je kan bij elke elektro zaak zo' n afstandsmeter kopen die ook met ultrasoon werkt, met inderdaad van die knopen erop. Als je nou een soort radar maakt door middel van een ronddraaiende afstandssensor, kan de compu het beeld van de kamer weergeven

[Verwijderd]

Verwijderd schreef op 03 January 2003 @ 10:05:
Je moet denk ik zowieso geen opnemer op je achteras maken, ik neem aan dat het karretje geen cardan heeft, waardoor de wielen altijd even hard draaien als hij een bocht door gaat. Eigenlijk zou het buitenste wiel harder moeten draaien omdat hij een grotere omtrek maakt, maar dat kan niet, dus slipt de handel.

Ik ben zelf ook bezig met een rf autootje, die is gelukkig wel een stuk groter.

We want PIX!!!!!!

Ben benieuwd naar de goeie oplossing van dit probleem !! Die ultrasoon lijkt me het best, maar ook het minst haalbaar Je kan bij elke elektro zaak zo' n afstandsmeter kopen die ook met ultrasoon werkt, met inderdaad van die knopen erop. Als je nou een soort radar maakt door middel van een ronddraaiende afstandssensor, kan de compu het beeld van de kamer weergeven

Wat je hier beschrijft wordt al veel gedaan. Het is DE oplossing om op simpele wijze obstakels te meten. Dit is echter geenszins een positiebepaling! Het is alleen een slimme object detector.

Het probleem bij deze "scanners" is om het ultrasone geluid tot een smalle bundel te vormen om zodoende wat resolutie te krijgen. Je kunt al een eind komen door het ultrasone signaal door een PVC buisje te sturen die bekleed is met een zacht materiaal. Eventueel een soortgelijke constructie aan de ontvangstkant (en dat hopen dat je nog iets te ontvangen hebt). Daarna de looptijden van pulsen meten en je kunt een raster scannen van afstanden (en dat optekenen of bewerken)

Je kunt hem ronddraaiend maken, dan heb je een lijn van afstanden (2D beeld). Mooier en leuker is (als je de ruimte op je kar hebt), om de sensor op twee servo's te monteren. Dan kun je een 3D scan maken van de omgeving, eventueel selectief een bepaald gebied scannen

[ Voor 4% gewijzigd door Verwijderd op 03-01-2003 10:29 ]

[ArmEagle]

EasY volgens mij heb je nog nooit zo'n mini-RC gezien, maakt niet veel uit hoor. Maar die kan alleen vol gas, of niet geven. In de meeste gevallen, bij een beetje gladde ondervloer zal hij dus ook gewoon slippen. Dit kan misschien opgelost worden met een condensator, oid, maar mij maakt dat slippen niet zoveel uit.

Over het aantal US-ontvangers: volgens mij heb ik aan 3 genoeg. Zet ze in een haakse hoek, |_ dus. en mbv het verschil in aankomst tussen twee ontvangers op een van de 2 lijnen, weet je dat de zender ergens op een parabool tussen de twee ontvangers ligt. Dit doe je ook voor de andere lijn; en dan bereken je het snijpunt van die 2 parabolen.
Op zich zijn 4 ontvangers wel mooier, want dan zou ik de geluidssnelheid ook nog eens als een variabele mogen houden. Maar dan moet ik weer eerst opnieuw alles doorrekenen.

Edit:

Je kunt natuurlijk ook niet slippend optrekken door in het begin pulserend gas te geven. Dat lukt niet echt als je het zelf doet, maar een LPT-poort kan wel iets sneller klikken dan dat ik kan.

[ Voor 12% gewijzigd door ArmEagle op 03-01-2003 11:08 ]

[Verwijderd]

Ik heb deze twee Ultrasoon "dingen". Die grote komt uit een hele oude polaroid camera die automatisch scherpstelde met afstandsbepaling.
Helaas heb ik de bijbehorende printjes niet

Ik heb al we een link gevonden met een PDFje over ultrasoon:
http://www.khlim.be/~jbaeten/cursussen/MSYS12.pdf

Het blijkt dat je voor die grote 400 volt nodig hebt ==> Gewoon een transformator gebruiken?

Zeg armeagle, waar kan je die dingen kopen, en je hebt natuurlijk ook een filter nodig die precies de juiste frequentie kan filteren?

[Verwijderd]

ArmEagle schreef op 03 January 2003 @ 10:41:
EasY volgens mij heb je nog nooit zo'n mini-RC gezien, maakt niet veel uit hoor. Maar die kan alleen vol gas, of niet geven. In de meeste gevallen, bij een beetje gladde ondervloer zal hij dus ook gewoon slippen. Dit kan misschien opgelost worden met een condensator, oid, maar mij maakt dat slippen niet zoveel uit.

Ik zie er een op de pic van de eerste posting

Inderdaad met een elko kom je een heel eind om het netjes te regelen. Je kun took prberen hoe snel de besturing kan in en uitschakelen, als dat kan op 50Hz kun je remote PWMmen :P:P

Dat heb je natuurlijk niet nodig als je positie gaat bepalen via US of een cam... Slippen is dan alleen maar lachen

Over het aantal US-ontvangers: volgens mij heb ik aan 3 genoeg. Zet ze in een haakse hoek, |_ dus. en mbv het verschil in aankomst tussen twee ontvangers op een van de 2 lijnen, weet je dat de zender ergens op een parabool tussen de twee ontvangers ligt. Dit doe je ook voor de andere lijn; en dan bereken je het snijpunt van die 2 parabolen.
Op zich zijn 4 ontvangers wel mooier, want dan zou ik de geluidssnelheid ook nog eens als een variabele mogen houden. Maar dan moet ik weer eerst opnieuw alles doorrekenen.

Uhmmm hoe had ik dat ook alweer verzonnen.... Je krijgt uit 2 ontvangers maar EEN tijd he, het verschil tussen 1 en 2... dus daar kun je uithalen de verhouding tussen de afstanden van TX->RX1 en TX->RX2... hmm ja inderdaad met 2 ontvangers meet ik b.v. 3ms, dan was de weg naar b.v. RX2 blijkbaar 3ms langer dan naar RX1. daar kun je inderdaad een kromme doorheen tekenen. Neem je nu een 3e ontvanger, dan kun je zelfs al 3 parabolen er doorheen tekenen

en als die 3 krommen dan ook nog snijden in 1 punt ben je klaar... Of klets ik nu onzin?

EDIT:

Ik dacht er nog eens over na, twee krommen snijden elkaar op 2 punten, de 3e kromme erbij zou inderdaad voldoende moeten zijn om het goede snijpunt aan te wijzen. Op deze manier kun je volgens mij inderdaad een positie bepalen zonder dat je weet "hoe laat" de pulsen vanaf de zender zijn vertrokken!

Edit:

Je kunt natuurlijk ook niet slippend optrekken door in het begin pulserend gas te geven. Dat lukt niet echt als je het zelf doet, maar een LPT-poort kan wel iets sneller klikken dan dat ik kan.

ow juist dat type ik dus ook net op LOL (had nog niet je reply gelezen).. Maar is toch niet echt belangrijk als je positie meten gaat

[ Voor 8% gewijzigd door Verwijderd op 03-01-2003 12:59 ]

[ArmEagle]

It_Is_I Ik ken tot nu toen alleen maar Conrad (online shop) en Okaphone. Ik ben ook wel benieuwd naar electronica shops die online UStransreceivers verkopen. Veel US-transreceivers hebben een frequentie van 40kHz en een bandbreedte van 1kHz, dus.... hmm dit slaat nergens op. Dus je bent idd vast wel een filter nodig.
Bij de US-transreceivers van Conrad link zit een PDFje met een aantal leuke schematjes. (de zendertjes staan onder Componenten->Sensors->Ultrasone....

EasY Met volgens mij heb je nog nooit zo'n mini-RC gezien bedoel ik natuurlijk IRL. Over het aantal US-ontvangers. Je hebt idd gelijk dat de twee krommen elkaar om twee plaatsen (kunnen) snijden. Maar ik ging er vanuit dat de ontvangers buiten het 'veld' staan.