Knutselsmurf schreef op maandag 29 juni 2020 @ 17:00:
Het gaat hier om de referentiekaders, en daarbij lokale en/of globale coördinatenstelsels.
Normaal gesproken heeft de gyroscoop weet van de oriëntatie van de sensor in een globaal assenstelsel, terwijl de accelerometer in een lokaal coördinatenstelsel wordt vastgelegd. Om de data van je accelerometer in een globaal coördinatenstelsel te krijgen, zul je een coördinatentransformatie toe moeten passen.
Probeer in een 2D-situatie maar eens voor te stellen hoe de X- en Y-as van je sensor afhankelijk is van de oriëntatie van je sensor.
Je zult dus op de data uit je accelerometer een transformatie toe moeten passen op basis van de data van je gyroscoop om deze om te zetten naar het juiste coördinatenstelsel.
De zoektermen voor verdere informatie zijn 'coördinatentransformatie' en 'lokale/globale coördinatenstelsels'
Krijg je hier niet een grote fout opbouw door te tijd gezien door de integratie van de accelerometer die je doet?
Heb ook ooit zoiets gedaan tussen een gyroscoop en accelerometerdata. Je moet hierbij denken aan sensorfusie en snappen wat de voor en nadelen zijn van elke sensor en dan de voordelen combineren.
Een accelerometer heeft als voordeel snelheid(G krachten integratie hiervan), en een gyro precisie(Hoek).
Je moet inderdaad de sensor data eerst op hetzelfde domein krijgen, en daarna ga je verder met sensor fusie algorithmes zoals een kalmann filter o.i.d.
Ik was destijds lui, en heb toen gewoon een High pass filter gebruikt voor de integratie van de accelerometer data, en de gyroscoop door een low pass filter gehaald. Was voor die toepassing voldoende betreft een quadrocopter. (Maar hier is dat niet voldoende)
Maar wil TS een exacte coordinaat berekenen als locatie in een 3Dimensionale ruimte?
Je hebt hier kant en klare oplossingen voor die beter werken dan deze 2 sensors. Want de lokatie gaat door de tijd gezien behoorlijk snel afwijken.
Goede oplossingen gebruiken hier nog extra camera's voor zoals deze sensor van intel:
https://www.intelrealsens...nt=T265_learn-more_button
Met alleen een gyro en accelero ga je het niet redden in een 3D ruimte om je locatie te bepalen zonder snel een afwijking te krijgen door de tijd. Het probleem is namelijk dat zowel de Gyro en Accelero hier geen betrouwbare referentie data kunnen aanleveren. Hiervoor heb je een Camera nodig.
Trouwens, gaat de persoon op een loopband lopen? Op een fixed locatie? Of juist lopen in een park o.i.d.
Hoe je alles doet is heel afhankelijk van de applicatie, en je referentie waar je uit opereert.
[
Voor 10% gewijzigd door
Immutable op 04-07-2020 10:24
]