Scootmobiel Profielwerkstuk

[wouterg00]

Hi allemaal,

Voor ons profielwerkstuk zijn wij (David en Wouter) van plan om een scootmobiel aan te sturen met een Arduino. We willen hem dan bijvoorbeeld automatisch laten stoppen voor dingen met een ultrasone sensor en het stuur en gas besturen via Bluetooth.

Ons plan is om eerst een stappenmotor aan de gashendel te bevestigen, en die te besturen met Bluetooth. Als dat is gelukt gaan we het stuur aansluiten, en eventueel de versnelling.

Met een Ultrasone sensor op de voorkant van de scootmobiel is het de bedoeling dat hij automatisch gaat stoppen als er een voorwerp dichter dan 1 meter komt, en dat hij langzaam achteruit rijdt als het voorwerp dichterbij komt.

Updates volgen binnenkort!

[wouterg00]

Planning:


Toekomst:
-25 November moet het besturen van gas en stuur via Bluetooth lukken en moet de presentatie voorbereid zijn
-1 Januari moet de ultrasone afstandsdetectie werken en er zo min mogelijk van te zien zijn aan de buitenkant
-12 Januari moet het profielwerkstuk ingeleverd zijn

Gedaan:
Eind september: contact opnemen met fabrikanten en dealers om een scootmobiel te sponsoren
Begin oktober: bericht van Life&Mobility, we mogen een scootmobiel lenen en de kosten voor onderdelen worden vergoed, op voorwaarde dat ze het eindresultaat mogen houden

16-10: Scootmobiel binnen!
17-10: Arduino Uno, Mega, Starter Kit, Bluetoothmodule en stappenmotor binnen!
19-10: Starten met het serieuze codeerwerk, namelijk de stappenmotor aansturen

[ Voor 46% gewijzigd door wouterg00 op 19-10-2017 19:04 ]

[Nat-Water]

Leuk project.

Ik heb wel een vraag: wat is de (toegevoegde) waarde van het gas geven en sturen via Bluetooth?

Laat dat jullie verder niet van het knutselen afhouden

[wouterg00]

Ons uiteindelijke doel is dat het makkelijker wordt voor invalide ouderen om de scootmobiel te besturen. Of een verzorger kan de scootmobiel van afstand besturen waardoor het veiliger wordt om ouderen op stap te laten gaan

[wouterg00]

Begin september zaten we te brainstormen over een onderwerp, en al gauw kwamen zelfrijdende auto's naar voren. Thuis had ik nog wel een skelter liggen, en dus dachten we dat we met een motor, een accupakket en een paar camera's met Google afbeeldingsherkensoftware een heel eind konden komen. Totdat we de prijs van al die onderdelen opzochten op internet en bleek dat we honderden euro's lichten zouden worden. Dus direct aan de school gevraagd, "Is er alsjeblieft een beetje budget voor een mooi project over?" maar dat bleek uiteraard niet zo te zijn.
Dus moeten we een sponsor en een doelgroep voor ons project vinden. Eerst dachten we aan een fiets of scooter, maar dat was toch wel erg moeilijk te balanceren.

Eind september:
Het werd dus een scootmobiel, en daarmee op internet tientallen dealers een mailtje sturen of ze nog een apparaat hadden liggen waar een stel tieners aan mocht sleutelen. Negen van de tien mailtjes werd genegeerd, en van de bedrijven die wel reageerden was er maar één die interesse had, www.life-mobility.com. Daarvan mochten we een etalageexemplaar van de Primo 4, gebruikt voor valtesten, lenen en aanpassen. Bovendien wordt de aanschafprijs van de onderdelen vergoed op de voorwaarde dat we een mooi resultaat terugbrengen over een paar maanden.

[MAX3400]

Hint: Bluetooth is, in een flink aantal gevallen te hacken en daardoor is het ontzettend gevaarlijk om dat in te zetten zodat iemand anders kan sturen of gasgeven. Google maar eens op BlueBorne voor meer info.

Om het praktischer (en makkelijker) te houden; rolstoelen voor zeer gehandicapte mensen zijn vaak al voorzien van mondsturing (zoals een hard rietje naar voor/achter duwen) of lichtsensoren (lichtstraal onderbreken = vooruit gaan). Hiermee heb je meteen meer aansluiting met bestaande fabrikanten/produkten omdat zij weinig van scratch hoeven bouwen om mogelijk tot een werkend produkt te komen.

[wouterg00]

13-10-2017:
Met een geleende trailer hebben we de Primo 4 opgehaald:


14-10-2017:
De kap van de Primo 4 zit goed vast, en nadat alle schroefjes los waren gemaakt hield alleen de rem ons nog tegen om de kap er af te halen. Alleen kan je de rem er niet af schroeven, want de zespuntige schroef was al zo vaak er af gehaald dat hij volledig rond was geworden. Na een halfuur wrikken schiet hij er alsnog af, en gelukkig blijkt daaronder een bout te zitten waardoor je de rem nog steeds kan aandraaien.

@MAX3400 ons exemplaar heeft dit niet, en het moet ook weer niet té ingewikkeld worden . Bovendien is het al gepatched op Android, iOS en Windows

[ Voor 17% gewijzigd door wouterg00 op 19-10-2017 19:53 ]

[DurkVell]

BlueBorne is niet hetzelfde als Krack ....

[Paul]

Een draadloze verbinding met een smartphone oid als gashendel? Expect the unexpected... zoals een verbroken connectie of een waarde die buiten het bereik ligt.

En zorg dat die stappenmotor dusdanig los zit dat je de gashendel makkelijk met de hand weer kunt "corrigeren" als het nodig is. Als je een manier kunt verzinnen om betrouwbaar / bewijsbaar de gashendel voorrang te geven (bijvoorbeeld, aanraken gashendel == Arduino staat buiten spel tot er op een resetknop wordt gedrukt) kun je misschien zelfs beter elektronisch aanhaken op de gashendel, scheelt een stappenmotor en mechanische zaken die stuk kunnen

[wutwutwhat]

DurkVell schreef op vrijdag 20 oktober 2017 @ 08:36:
BlueBorne is niet hetzelfde als Krack ....

Volledig correct. Maar het is wel al gepatched (zie het kopje 'System'). In de laatste security update zijn CVE 2017-0781 t/m CVE2017-0785 meegenomen. Dit zijn de BlueBorne CVEs.

Android
All Android phones, tablets, and wearables (except those using only Bluetooth Low Energy) of all versions are affected by four vulnerabilities found in the Android operating system, two of which allow remote code execution (CVE-2017-0781 and CVE-2017-0782), one results in information leak (CVE-2017-0785) and the last allows an attacker to perform a Man-in-The-Middle attack (CVE-2017-0783).

Aldus Armis.

[MAX3400]

wutwutwhat schreef op vrijdag 20 oktober 2017 @ 09:03:
[...]


Volledig correct. Maar het is wel al gepatched (zie het kopje 'System'). In de laatste security update zijn CVE 2017-0781 t/m CVE2017-0785 meegenomen. Dit zijn de BlueBorne CVEs.

Even nuanceren: dat Android source-code gepatcht is, wil absoluuuuut niet zeggen dat deze patches ook terecht zijn gekomen op de grofweg 2 miljard Android-devices wereldwijd. Hoeveel fabrikanten stoppen met updates na, grofweg 2 jaar, terwijl die devices nog steeds verkocht worden (ontwikkelingslanden) of in gebruik zijn (tante Toos die eens in de 6 jaar een nieuw telefoontje krijgt).

Hetzelfde geldt natuurlijk voor alle andere OS'en & devices die onderhevig zijn aan BlueBorne; zo is mijn auto niet gepatched. Maar heeft bijvoorbeeld jouw Bluetootth-muis al een patch/firmware gekregen?

[memphis]

Is het belangrijk in dit stadium? Ik denk dat er heel weinig mensen naar dit inkele apparaat gaan hacken.Dat wordt pas belangrijk als je er een werkelijk verkoopbaar product van maakt.

[wutwutwhat]

MAX3400 schreef op vrijdag 20 oktober 2017 @ 09:07:
[...]

Even nuanceren: dat Android source-code gepatcht is, wil absoluuuuut niet zeggen dat deze patches ook terecht zijn gekomen op de grofweg 2 miljard Android-devices wereldwijd. Hoeveel fabrikanten stoppen met updates na, grofweg 2 jaar, terwijl die devices nog steeds verkocht worden (ontwikkelingslanden) of in gebruik zijn (tante Toos die eens in de 6 jaar een nieuw telefoontje krijgt).

Hetzelfde geldt natuurlijk voor alle andere OS'en & devices die onderhevig zijn aan BlueBorne; zo is mijn auto niet gepatched. Maar heeft bijvoorbeeld jouw Bluetootth-muis al een patch/firmware gekregen?

Eveneens valide punt. Hij zat toevallig nog in mijn geheugen omdat ik de securitypatch begin deze week heb gehad. Soms vergeet je dat het voor veel toestellen inderdaad belachelijk lang duurt voordat dergelijke patches worden uitgerold ( ), maar dat is weer een andere discussie.

[Nat-Water]

Jawel, dat is belangrijk in dit stadium. Als het bij voorbaat niet handig is dan kan TS beter knutselen aan de wel handige dingen. Het is slimmer dat wij er nu gaten (in proberen te) schieten ipv dat de docent dat later bij de beoordeling doet.

Ik heb meer mijn twijfels bij BT omdat ik het nut er niet van in zie. Waarom wordt ervoor gekozen? Naar mijn weten heb je nu een rechtstreekse verbinding met het vermogen door middel van de gashendeltjes. Als je dit wilt vervangen door iets met Bluetooth, en dus draadloze verbinding creeërt, zie ik een extra point of failure. Dat is prima te verkopen als er een daadwerkelijk nut tegenover staat. Dat voor ouderen het makkelijker wordt om dan op stap te gaan - hoe dan? Wat voegt de draadloze verbinding voor hunzelf toe?

Dat begeleiders dan een scootmobiel kunnen besturen.. hebben we daar niet een goedkoper alternatief voor? Een... rolstoel? Eventueel met duwondersteuning. Bestaat gewoon.

Wat ik al zei, ik vind het een leuk project, met genoeg punten waar jullieveel van kunnen leren. Puntje wbt de ultrasone sensor: hoe ga je dit doen in een supermarkt, waar bochten krap zijn en paden smal?

[zoenvisje]

Nat-Water schreef op vrijdag 20 oktober 2017 @ 09:28:


Wat ik al zei, ik vind het een leuk project, met genoeg punten waar jullieveel van kunnen leren. Puntje wbt de ultrasone sensor: hoe ga je dit doen in een supermarkt, waar bochten krap zijn en paden smal?

Een scootmobiel is voor buiten. Helaas denken veel scootmobiel gebruikers daar anders over maar een scootmobiel krijg je omdat je geen lange afstanden kan lopen (kilometers) en niet kan fietsen. Als lopen in de supermarkt niet meer gaat dan is het tijd voor een rolstoel.

Verder leuk project!

[Paul]

zoenvisje schreef op vrijdag 20 oktober 2017 @ 09:35:
Een scootmobiel is voor buiten. Helaas denken veel scootmobiel gebruikers daar anders over

Hoe bind ik die rolstoel op de scootmobiel zodat ik over mijn rolstoel beschik als in bij de supermarkt ben aangekomen?

[ Voor 14% gewijzigd door Paul op 20-10-2017 09:40 ]

[erik23]

Nat-Water schreef op vrijdag 20 oktober 2017 @ 09:28:
Dat begeleiders dan een scootmobiel kunnen besturen.. hebben we daar niet een goedkoper alternatief voor? Een... rolstoel? Eventueel met duwondersteuning. Bestaat gewoon.

Vaak zie je een groep lopen met 1 begeleider per rolstoel. Wanneer je hiermee een trein van rolstoelen kan maken dan kun je op een groep van 10 ouderen 9 begeleiders besparen.

Wat betreft Bluetooth security zou ik zelf overleggen met de docent. Voor een proof of concept als dit maakt het vaak niet uit of het makkelijk gekraakt kan worden en heb je liever iets dat werkt voor de deadline dan iets dat niet werkt maar veilig is. Ik denk dat een middelbare schooldocent meer focus zal leggen op de aansturing dan op de communicatie.

Wanneer je het een beetje modulair opzet kun je later alsnog een veiligere techniek kiezen.

Paul schreef op vrijdag 20 oktober 2017 @ 09:39:
[...]
Hoe bind ik die rolstoel op de scootmobiel zodat ik over mijn rolstoel beschik als in bij de supermarkt ben aangekomen?

Er zijn elektrische rolstoelen die net zo hard kunnen als de gemiddelde scoot mobiel. Dus de rolstoel is dan een vervanging.

[ Voor 16% gewijzigd door erik23 op 20-10-2017 09:44 ]

[Paul]

erik23 schreef op vrijdag 20 oktober 2017 @ 09:41:
Er zijn elektrische rolstoelen die net zo hard kunnen als de gemiddelde scoot mobiel. Dus de rolstoel is dan een vervanging.

"Er zijn..." Dat is dus veruit de minderheid. Overigens krijg je van de gemeente over het algemeen óf een vervoersvoorziening, óf een mobiliteitsvoorziening. Beiden hebben is dus relatief zeldzaam want dan moeten mensen het zelf gaan betalen. Daarnaast is een elektrische rolstoel een heel stuk duurder dan een handbewogen stoel, zelfs duurder dan een handbewogen stoel plus een scootmobiel. Daar gaat men dus niet zomaar aan beginnen. Vervolgens is een elektrische rolstoel een heel stuk zwaarder en niet op te klappen (ok, een fixed frame rolstoel ook niet, maar dan nog wegen die slechts 6 kilo ipv 60) en daardoor heel wat lastiger in een auto te krijgen. En misschien nog wel de belangrijkste, een elektrische rolstoel invalideert -> zorgt dat je achteruit gaat. Met een handbewogen stoel beweeg je, ben je actief bezig. Met een elektrische stoel duw je een beetje tegen een pookje.

Volgens mij heb ik dan nog niet eens alles benoemd, maar ik denk dat het voldoende is om je gewoon niet zo druk te maken over je minder valide medemens die met een scootmobiel door de supermarkt rijdt.

[zoenvisje]

Paul schreef op vrijdag 20 oktober 2017 @ 09:58:
[...]


Volgens mij heb ik dan nog niet eens alles benoemd, maar ik denk dat het voldoende is om je gewoon niet zo druk te maken over je minder valide medemens die met een scootmobiel door de supermarkt rijdt.

Ik zit zelf in een elektrische rolstoel. Elektrische rolstoelen zijn voor mensen die zowel buiten als binnen problemen ondervinden met voortbewegen (en niet voldoende armkracht hebben voor een handbewogen rolstoel). Scootmobielen zijn voor mensen die buiten moeite hebben met voortbewegen (meestal omdat ze geen evenwicht hebben voor fiets/scooter/etc.) en bij de voordeur kunnen uitstappen. Scootmobielen zijn te groot, hebben een te grote draaicirkel en hebben een te hoge snelheid voor binnen.

Duwrolstoelen kunnen trouwens prima opgeklapt achterop een scootmobiel, evenals rollators.

Wat ik eigenlijk wilde zeggen is dat TS zich dus niet hoeft te focussen op dat een scootmobiel ook binnen wordt gebruikt aangezien dat niet het doel is van een scootmobiel.

[SinergyX]

zoenvisje schreef op vrijdag 20 oktober 2017 @ 11:46:
[...]


Ik zit zelf in een elektrische rolstoel. Elektrische rolstoelen zijn voor mensen die zowel buiten als binnen problemen ondervinden met voortbewegen (en niet voldoende armkracht hebben voor een handbewogen rolstoel). Scootmobielen zijn voor mensen die buiten moeite hebben met voortbewegen (meestal omdat ze geen evenwicht hebben voor fiets/scooter/etc.) en bij de voordeur kunnen uitstappen. Scootmobielen zijn te groot, hebben een te grote draaicirkel en hebben een te hoge snelheid voor binnen.

Je hebt ook gewoon indoor scootmobielen, zijn aanzienlijk stuk kleiner en hebben best nette draaicirkel.

Maar ook de normale scootmobiel heeft diverse snelheidsstanden, van ~2km/h tot ~12km/h, dat ze ook indoor zeer goed te gebruiken zijn.

[Croga]

Paul schreef op vrijdag 20 oktober 2017 @ 09:39:
[...]
Hoe bind ik die rolstoel op de scootmobiel zodat ik over mijn rolstoel beschik als in bij de supermarkt ben aangekomen?

[Wodanford]

Heh, ik heb een vroegere versie van dat ding gehad. Wat een ramp. Leuk om boodschappen mee te doen in de zomer. Maar in de winter bevroor de gashendel altijd. "Binnen zetten!" hoor ik je zeggen. Maar dat ding is te breed om naar binnen te kunnen rijden. En te groot om naast de auto - van toen nog mijn vader - in de garage te zetten. In de herfst leken de motoren - die zaten op dat model dicht bij de twee zijwielen - wel bladeren te vreten, met als gevolg dat het apparaat verstopt raakte.

[Paul]

zoenvisje schreef op vrijdag 20 oktober 2017 @ 11:46:
Scootmobielen zijn te groot, hebben een te grote draaicirkel en hebben een te hoge snelheid voor binnen.

Duwrolstoelen kunnen trouwens prima opgeklapt achterop een scootmobiel, evenals rollators.

Voor iets als een Inca Sprint geef ik je groot gelijk, daarmee moet je niet een winkel in willen. Met modellen zoals de Fortress Calypso echter... En ik kom best wel wat Inca's tegen buiten, maar binnen zie ik eigenlijk alleen maar kleine modellen, en dat is IMHO helemaal niet erg.

[Schlumpie]

Is er een speciale reden waardoor je een stappenmotor gebruikt? Het lijkt mij dat een servomotor een stuk makkelijker is, deze worden veel gebruikt in de hobbywereld en zijn daardoor niet zo duur. Uit ervaring weet ik dat servomotoren erg makkelijk te bedienen zijn vanuit een arduino.

[memphis]

Ik zou de gasregeling omschakelbaar maken en direct electronisch aanstuen ipv mechanisch.

[wouterg00]

Thanks voor alle positieve reacties!

In principe maken we nu eerst code waarmee een waarde 0,1, of 2 wordt doorgestuurd, en dat dat achteruit gaan, stilstaan en gassen is. Het doorsturen van die waarde gaat nu via Bluetooth, maar het kan ook heel makkelijk via bijvoorbeeld een SIM-kaart met draadloze verbinding, of een Wifi-adapter. Dan kan de BT-module gewoon daardoor vervangen worden voor bijvoorbeeld een beter bereik.

Beveiliging is geen prioriteit voor ons, onze PWS begeleider is ook docent Natuurkunde, niet Informatica. Nogmaals, dit is niet bedoeld om dagelijks te gebruiken, maar om te laten zien in de showroom van een dealer.

De reden dat we een stappenmotor gebruiken is omdat op de gashendel een veer zit. Er staat dus altijd spanning op zodat hij standaard op stilstaan staat, en daarom hebben we een motor nodig die dus nog steeds kracht levert als hij stil staat.

We gaan een soort bracket of doosje maken waarmee je de stappenmotor er makkelijk uit kunt 'klikken' en de scootmobiel zelf kan besturen. Helaas is het niet mogelijk om de gashendel (met veer) handmatig en electronisch tegelijk te besturen.

[WK100]

wouterg00 schreef op zaterdag 21 oktober 2017 @ 18:12:
De reden dat we een stappenmotor gebruiken is omdat op de gashendel een veer zit. Er staat dus altijd spanning op zodat hij standaard op stilstaan staat, en daarom hebben we een motor nodig die dus nog steeds kracht levert als hij stil staat.

We gaan een soort bracket of doosje maken waarmee je de stappenmotor er makkelijk uit kunt 'klikken' en de scootmobiel zelf kan besturen. Helaas is het niet mogelijk om de gashendel (met veer) handmatig en electronisch tegelijk te besturen.

Kun je niet via de elektronische kant de gashendel loskoppelen? Ik heb verder weinig ervaring met een scootmobiel (gelukkig maar), maar ik kan mij voorstellen dat dit elektronisch geregeld is.

Dat zou betekenen dat er ergens een stroompje naar de motor gaat die je kunt vervangen door het signaal van jouw draadloze bediening, toch? De hendel is meestal niet de plek waar het vermogen afgesteld wordt - vanuit de hendel draag je meestal alleen het signaal over (met behulp van een stang of in de vorm van stroom).

[ Voor 56% gewijzigd door WK100 op 21-10-2017 18:36 ]

[wouterg00]

WK100 schreef op zaterdag 21 oktober 2017 @ 18:34:
[...]


Kun je niet via de elektronische kant de gashendel loskoppelen? Ik heb verder weinig ervaring met een scootmobiel (gelukkig maar), maar ik kan mij voorstellen dat dit elektronisch geregeld is.

Dat zou betekenen dat er ergens een stroompje naar de motor gaat die je kunt vervangen door het signaal van jouw draadloze bediening, toch?

Klopt, dat hebben we afgelopen maandag onderzocht:

s'Ochtends hebben we de scootmobiel helemaal geinspecteerd, de bedrading en (meerdere) accu's ontkoppeld en bekeken, gekeken hoe het bedieningspaneel werkt, en hoe de computerchip werkt.
We kwamen tot de conclusie dat als je een arduino tussen het draadje van de bediening en de chip plaatst je een stroompje moet kunnen geven aan de computer dat hij gas moet geven.

Vervolgens gingen we met een multimeter elk draadje dat leidt van het stuur naar de S-drive 120A-computersysteem apart gaan meten door het voltage, ampere en weerstand te meten, en dan op het bedieningspaneel elk knopje in te drukken. Om de één of andere reden ging bij elk draadje als je op de toeter klikte het voltage omhoog, en direct weer omlaag, en bij elke andere knop (inclusief gashendel) deed hij niets.


Daarom schroefden we de S-drive open in een poging het onzichtbare-bedienings-geheim op te lossen, zonder resultaat. In wanhoop vluchtten we het internet op, waar we een paar mooie schema's tegen kwamen.
Helaas werden we daar ook niet wijzer uit. De logische vervolgstap was om de fabrikant van de S-Drive te bellen. Tien keer doorverbonden later komen we uit op de designer van de chip, die zegt dat er een hele rits beveiligingsreeksen in zitten en dat het absoluut onverantwoord is om ook maar iets aan te passen.
Helaas konden we niet alles verstaan omdat gebrekkig Engels van beide kanten en een knarsende telefoon tussen ons stond, en dus belden we de dealer op. Daar werkte een technicus die precies uitlegde hoe de potentiemeter als beveiliging werkte, en welke precies voltage stroom we nodig hadden om de motor aan te sturen. Dat was iets te veel van het goede, en daarom besloten we om het maar mechanisch aan te sturen.

[itcouldbeanyone]

wouterg00 schreef op zaterdag 21 oktober 2017 @ 18:38:
[...]


Klopt, dat hebben we afgelopen maandag onderzocht:

s'Ochtends hebben we de scootmobiel helemaal geinspecteerd, de bedrading en (meerdere) accu's ontkoppeld en bekeken, gekeken hoe het bedieningspaneel werkt, en hoe de computerchip werkt.
We kwamen tot de conclusie dat als je een arduino tussen het draadje van de bediening en de chip plaatst je een stroompje moet kunnen geven aan de computer dat hij gas moet geven.

Vervolgens gingen we met een multimeter elk draadje dat leidt van het stuur naar de S-drive 120A-computersysteem apart gaan meten door het voltage, ampere en weerstand te meten, en dan op het bedieningspaneel elk knopje in te drukken. Om de één of andere reden ging bij elk draadje als je op de toeter klikte het voltage omhoog, en direct weer omlaag, en bij elke andere knop (inclusief gashendel) deed hij niets.
[afbeelding]

Daarom schroefden we de S-drive open in een poging het onzichtbare-bedienings-geheim te ontfrutselen, zonder resultaat. In wanhoop vluchtten we het internet op, waar we een paar mooie schema's tegen kwamen:
[afbeelding]
Helaas werden we daar ook niet wijzer uit. De logische vervolgstap was om de fabrikant van de S-Drive te bellen. Tien keer doorverbonden later komen we uit op de designer van de chip, die zegt dat er een hele rits beveiligingsreeksen in zitten en dat het absoluut onverantwoord is om ook maar iets aan te passen.
Helaas konden we niet alles verstaan omdat gebrekkig Engels van beide kanten en een knarsende telefoon tussen ons stond, en dus belden we de dealer op. Daar werkte een technicus die precies uitlegde hoe de potentiemeter als beveiliging werkte, en welke precieze apparatuur we nodig hadden om de motor aan te sturen. Dat was iets te veel van het goede, en daarom besloten we om het maar mechanisch aan te sturen.

Heb je geen duidelijker schema ?
Ik zou hem aansturen doormiddel van een digitale potmeter, bijv de mcp4251 , die koppel je makkelijk aan een arduino.
De Sdrive is niets byzonders , verre van.
Staat bij ons belend als de controller die door EMC straling zn eindtrap denkt kort te sluiten.
Dit komt omdat het technisch op elk component bespaard is, word ook veel negemaakt in china en Italie.
Buiten dat is het de meest gebruikte controller in de EU voor scootmobiels.
Ik heb er op de zaak een paar liggen.
De manual van de controller zul je wel online kunnen vinden, dan kun je zien hoe die aangestuurd word, niet zo moeilijk.
Zo uit me hoofd een vooruit achteruit signaal, een 0-5v analoog ingang, en een bruggetje voor de noodstop / belly button.

[wouterg00]

Via onze sponsor hebben we wat bestanden over de S-Drive gekregen, en nog een handleiding van de S-Drive.


De gas potentiemeter zit via een omweg aangesloten op de grote connector bij de S-Drive.

Pin 1 Loper potentiometer
Pin 2 5V voeding naar potentiometer, exacte spanning kan wat lager zijn.
Pin 8 0V naar potentiometer

De oplossing om de arduino met de potentiometer aan te sluiten zou in theorie altijd moeten werken omdat deze gelijk is aan de normale schakeling. Anders moet je een spanning van 0.5V tot 4.5V aanbieden tussen pin 8 (0V) en pin 1 (signaal). Dan moet de spanning op pin 1 aangesloten worden op een 2.2kOhm serieweerstand.
Bij 2,5V staat hij stil, 4,5V gaat hij vooruit, en 0,5V gaat hij maximaal achteruit. Daarbuiten geeft hij een foutmelding.
Alleen in praktijk gaf hij de S-Drive altijd een foutmelding, omdat bij het aanbieden van een stuurspanning de S-Drive alsnog een foutmelding gaf omdat hij niet zijn 'eigen' spanning terugkrijgt. Daarom sturen we hem mechanisch aan.

Nu de ontdekfase afloopt hebben we de volgende onderdelen besteld:
-Arduino Uno met Starter Kit
-Arduino Mega
-HC-05 Bluetooth module
-28BYJ-48 stappenmotor

De bedoeling is om de stappenmotor op de gashendel aan te sluiten, en dat de Arduino Mega in verbinding staat met de Bluetooth-module om hem aan te sturen.
Om de Bluetooth-chip te testen hebben we eerst een simpel LED-lampje aangestuurd via Bluetooth met deze code:

C++: LED

char junk;
String inputString="";

void setup()                    // run once, when the sketch starts
{
 Serial.begin(9600);            // set the baud rate to 9600, same should be of your Serial Monitor
 pinMode(13, OUTPUT);
}

void loop()
{
  if(Serial.available()){
  while(Serial.available())
    {
      char inChar = (char)Serial.read(); //read the input
      inputString += inChar;        //make a string of the characters coming on serial
    }
    Serial.println(inputString);
    while (Serial.available() > 0)  
    { junk = Serial.read() ; }      // clear the serial buffer
    if(inputString == "a"){         //in case of 'a' turn the LED on
      digitalWrite(13, HIGH);  
    }else if(inputString == "b"){   //incase of 'b' turn the LED off
      digitalWrite(13, LOW);
    }
    inputString = "";
  }
}

Dit werkt prima, nu moeten we de LED vervangen door de motor. Dat bleek een heel stuk ingewikkelder:

C++: MOTOR

#define IN1  8
#define IN2  9
#define IN3  10
#define IN4  11
int Steps = 0;
boolean Direction = true;// gre
unsigned long last_time;
unsigned long currentMillis ;
int steps_left=512;
long time;
int A=49;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Serial.begin(115200);
pinMode(IN1, OUTPUT); 
pinMode(IN2, OUTPUT); 
pinMode(IN3, OUTPUT); 
pinMode(IN4, OUTPUT); 
// delay(1000);

}
void loop()
{
  while(A-48==2){
  while(steps_left>0){
  currentMillis = micros();
  if(currentMillis-last_time>=1000){
  Direction=0;
  stepper(1); 
  time=time+micros()-last_time;
  last_time=micros();
  steps_left--;
  }
  }

  delay(2000);
  Direction=0;
  A=49;
  steps_left=512;
}
  while(A-48==1){
  while(steps_left>0){
  currentMillis = micros();
  if(currentMillis-last_time>=1000){
  Direction=1;
  stepper(1); 
  time=time+micros()-last_time;
  last_time=micros();
  steps_left--;
  }
  }

  delay(2000);
  Direction=1;
  A=50;
  steps_left=512;
}
}
void stepper(int xw){
  for (int x=0;x<xw;x++){
switch(Steps){
   case 0:
     digitalWrite(IN1, LOW); 
     digitalWrite(IN2, LOW);
     digitalWrite(IN3, LOW);
     digitalWrite(IN4, HIGH);
   break; 
   case 1:
     digitalWrite(IN1, LOW); 
     digitalWrite(IN2, LOW);
     digitalWrite(IN3, HIGH);
     digitalWrite(IN4, HIGH);
   break; 
   case 2:
     digitalWrite(IN1, LOW); 
     digitalWrite(IN2, LOW);
     digitalWrite(IN3, HIGH);
     digitalWrite(IN4, LOW);
   break; 
   case 3:
     digitalWrite(IN1, LOW); 
     digitalWrite(IN2, HIGH);
     digitalWrite(IN3, HIGH);
     digitalWrite(IN4, LOW);
   break; 
   case 4:
     digitalWrite(IN1, LOW); 
     digitalWrite(IN2, HIGH);
     digitalWrite(IN3, LOW);
     digitalWrite(IN4, LOW);
   break; 
   case 5:
     digitalWrite(IN1, HIGH); 
     digitalWrite(IN2, HIGH);
     digitalWrite(IN3, LOW);
     digitalWrite(IN4, LOW);
   break; 
     case 6:
     digitalWrite(IN1, HIGH); 
     digitalWrite(IN2, LOW);
     digitalWrite(IN3, LOW);
     digitalWrite(IN4, LOW);
   break; 
   case 7:
     digitalWrite(IN1, HIGH); 
     digitalWrite(IN2, LOW);
     digitalWrite(IN3, LOW);
     digitalWrite(IN4, HIGH);
   break; 
   default:
     digitalWrite(IN1, LOW); 
     digitalWrite(IN2, LOW);
     digitalWrite(IN3, LOW);
     digitalWrite(IN4, LOW);
   break; 
}
SetDirection();
}
}

void SetDirection(){
if(Direction==1){ Steps++;}
if(Direction==0){ Steps--;}
if(Steps>7){Steps=0;}

if(Steps<0){Steps=7;
}}

Wat deze code doet is als je een waarde van 50 stuurt, gaat de motor een achtste naar links, bij een waarde van 49 gaat hij een achtste naar rechts, en als je niets stuurt doet hij niets. Alleen in praktijk werkt de code niet. De dubbele Serial.begin werkt niet en als je een waarde er naar toe stuurt doet hij niets. Bij input geeft hij in de Arduino terminal allemaal vraagtekens. Als je de Serial weghaalt van de Bluetooth, werkt hij wel.

Onze docent raadde aan om de Bluetooth-module aan te sluiten op de Arduino Uno, die de waardes dan doorgeeft aan de Arduino Mega die de motor aanstuurt. Zo voorkom je dat de Bluetoothmodule niet mee werkt. Dus momenteel zijn we bezig om daarvoor code te schrijven.

Een punt om nog over na te denken is hoe we het stuur moeten aansturen. Op de stang die de wielen verbindt kunnen we misschien rails plaatsen en dat met een motor verplaatsen.

[ Voor 144% gewijzigd door wouterg00 op 07-11-2017 13:24 ]

[PsYco]

Gaaf project!
Wij zijn met de vrienden groep met een soort gelijk project begonnen een aantal maanden geleden.

Met als doel, geen boodschappen meer naar de tent van de camping hoeven te sjouwen.

Op marktplaats hebben we super cheap een scootmobiel die in storing stond opgekocht.
Na een dag of 4 hadden we alles werkend en konden we de boodschappen op een flatbed (na een hoop las en slijp werk) vervoeren naar onze tenten.

Wij hebben ervoor gekozen om alle originele besturing en schakelaars te vervangen door servo's, stappen motoren en een ruitenwisser motor om te sturen. Wellicht kan je wat met deze informatie

Mission completed? no way! we bouwen nog regelmatig door om hem steeds vetter en cooler te maken

De aansturing doen we met een 2.4GHz 6-kanaals zender, hiermee rijden en sturen we, schakelen we de verlichting en zijn nu bezig met de handrem, remlichten en natuurlijk ledjes

De code hebben opensource als Beer-ware online staan: https://github.com/seosep...bolderuino/bolderuino.ino


Hieronder een aantal fotos.

[itcouldbeanyone]

wouterg00 schreef op woensdag 25 oktober 2017 @ 09:41:
Via onze sponsor hebben we wat bestanden over de S-Drive gekregen:
[afbeelding]
[afbeelding]
En nog een handleiding van de S-Drive.

De gas potentiemeter zit via een omweg aangesloten op de grote connector bij de S-Drive.
[afbeelding]

Pin 1 Loper potentiometer
Pin 2 5V voeding naar potentiometer, exacte spanning kan wat lager zijn.
Pin 8 0V naar potentiometer

De oplossing om de arduino met de potentiometer aan te sluiten zou in theorie altijd moeten werken omdat deze gelijk is aan de normale schakeling. Anders moet je een spanning van 0.5V tot 4.5V aanbieden tussen pin 8 (0V) en pin 1 (signaal). Dan moet de spanning op pin 1 aangesloten worden op een 2.2kOhm serieweerstand.
Bij 2,5V staat hij stil, 4,5V gaat hij vooruit, en 0,5V gaat hij maximaal achteruit. Daarbuiten geeft hij een foutmelding.
Alleen in praktijk gaf hij de S-Drive altijd een foutmelding, omdat bij het aanbieden van een stuurspanning de S-Drive alsnog een foutmelding gaf omdat hij niet zijn 'eigen' spanning terugkrijgt. Daarom sturen we hem mechanisch aan.

Nu de ontdekfase afloopt hebben we de volgende onderdelen besteld:
-Arduino Uno met Starter Kit
-Arduino Mega
-HC-05 Bluetooth module
-28BYJ-48 stappenmotor

De bedoeling is om de stappenmotor op de gashendel aan te sluiten, en dat de Arduino Mega in verbinding staat met de Bluetooth-module om hem aan te sturen.
Om de Bluetooth-chip te testen hebben we eerst een simpel LED-lampje aangestuurd via Bluetooth met deze code:

C++: LED

char junk;
String inputString="";

void setup()                    // run once, when the sketch starts
{
 Serial.begin(9600);            // set the baud rate to 9600, same should be of your Serial Monitor
 pinMode(13, OUTPUT);
}

void loop()
{
  if(Serial.available()){
  while(Serial.available())
    {
      char inChar = (char)Serial.read(); //read the input
      inputString += inChar;        //make a string of the characters coming on serial
    }
    Serial.println(inputString);
    while (Serial.available() > 0)  
    { junk = Serial.read() ; }      // clear the serial buffer
    if(inputString == "a"){         //in case of 'a' turn the LED on
      digitalWrite(13, HIGH);  
    }else if(inputString == "b"){   //incase of 'b' turn the LED off
      digitalWrite(13, LOW);
    }
    inputString = "";
  }
}

Dit werkt prima, nu moeten we de LED vervangen door de motor. Dat bleek een heel stuk ingewikkelder:

C++: MOTOR

#define IN1  8
#define IN2  9
#define IN3  10
#define IN4  11
int Steps = 0;
boolean Direction = true;// gre
unsigned long last_time;
unsigned long currentMillis ;
int steps_left=512;
long time;
int A=49;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Serial.begin(115200);
pinMode(IN1, OUTPUT); 
pinMode(IN2, OUTPUT); 
pinMode(IN3, OUTPUT); 
pinMode(IN4, OUTPUT); 
// delay(1000);

}
void loop()
{
  while(A-48==2){
  while(steps_left>0){
  currentMillis = micros();
  if(currentMillis-last_time>=1000){
  Direction=0;
  stepper(1); 
  time=time+micros()-last_time;
  last_time=micros();
  steps_left--;
  }
  }

  delay(2000);
  Direction=0;
  A=49;
  steps_left=512;
}
  while(A-48==1){
  while(steps_left>0){
  currentMillis = micros();
  if(currentMillis-last_time>=1000){
  Direction=1;
  stepper(1); 
  time=time+micros()-last_time;
  last_time=micros();
  steps_left--;
  }
  }

  delay(2000);
  Direction=1;
  A=50;
  steps_left=512;
}
}
void stepper(int xw){
  for (int x=0;x<xw;x++){
switch(Steps){
   case 0:
     digitalWrite(IN1, LOW); 
     digitalWrite(IN2, LOW);
     digitalWrite(IN3, LOW);
     digitalWrite(IN4, HIGH);
   break; 
   case 1:
     digitalWrite(IN1, LOW); 
     digitalWrite(IN2, LOW);
     digitalWrite(IN3, HIGH);
     digitalWrite(IN4, HIGH);
   break; 
   case 2:
     digitalWrite(IN1, LOW); 
     digitalWrite(IN2, LOW);
     digitalWrite(IN3, HIGH);
     digitalWrite(IN4, LOW);
   break; 
   case 3:
     digitalWrite(IN1, LOW); 
     digitalWrite(IN2, HIGH);
     digitalWrite(IN3, HIGH);
     digitalWrite(IN4, LOW);
   break; 
   case 4:
     digitalWrite(IN1, LOW); 
     digitalWrite(IN2, HIGH);
     digitalWrite(IN3, LOW);
     digitalWrite(IN4, LOW);
   break; 
   case 5:
     digitalWrite(IN1, HIGH); 
     digitalWrite(IN2, HIGH);
     digitalWrite(IN3, LOW);
     digitalWrite(IN4, LOW);
   break; 
     case 6:
     digitalWrite(IN1, HIGH); 
     digitalWrite(IN2, LOW);
     digitalWrite(IN3, LOW);
     digitalWrite(IN4, LOW);
   break; 
   case 7:
     digitalWrite(IN1, HIGH); 
     digitalWrite(IN2, LOW);
     digitalWrite(IN3, LOW);
     digitalWrite(IN4, HIGH);
   break; 
   default:
     digitalWrite(IN1, LOW); 
     digitalWrite(IN2, LOW);
     digitalWrite(IN3, LOW);
     digitalWrite(IN4, LOW);
   break; 
}
SetDirection();
}
}

void SetDirection(){
if(Direction==1){ Steps++;}
if(Direction==0){ Steps--;}
if(Steps>7){Steps=0;}

if(Steps<0){Steps=7;
}}

Wat deze code doet is als je een waarde van 50 stuurt, gaat de motor een achtste naar links, bij een waarde van 49 gaat hij een achtste naar rechts, en als je niets stuurt doet hij niets. Alleen in praktijk werkt de code niet. De dubbele Serial.begin werkt niet en als je een waarde er naar toe stuurt doet hij niets. Bij input geeft hij in de Arduino terminal allemaal vraagtekens. Als je de Serial weghaalt van de Bluetooth, werkt hij wel.

Onze docent raadde aan om de Bluetooth-module aan te sluiten op de Arduino Uno, die de waardes dan doorgeeft aan de Arduino Mega die de motor aanstuurt. Zo voorkom je dat de Bluetoothmodule niet mee werkt. Dus momenteel zijn we bezig om daarvoor code te schrijven.

Een punt om nog over na te denken is hoe we het stuur moeten aansturen. Op de stang die de wielen verbindt kunnen we misschien rails plaatsen en dat met een motor verplaatsen.

Je vraagt in je 2e stukje code 2 diferse baudrates op eenzelfde kanaal

Zou dus dit moeten zijn, als jouw blietooth op 2e serial kanaal zit

code:

void setup()
{
Serial.begin(9600);
Serial1.begin(115200);
pinMode(IN1, OUTPUT); 
pinMode(IN2, OUTPUT); 
pinMode(IN3, OUTPUT); 
pinMode(IN4, OUTPUT); 
// delay(1000);

}

[Schlumpie]

Volgens de schema's die je hebt gepost zit er een simpele potmeter in het gashendeltje. Zoals @memphis al zei, lijkt het mij ook slimmer om de gasregeling elektronisch te maken. Dit kan heel makkelijk met een digitale potmeter. Ik heb een paar MCP41010 liggen, deze zijn erg makkelijk om aan te sturen vanuit een arduino. Mochten jullie er eentje kunnen gebruiken wil ik er wel eentje doneren

[memphis]

Ook kijkend naar het schema zie ik een optie voor een gasbediening per voet met ook een schakelaar om het om te schakelen. Makkelijker kan je het niet maken.

[wouterg00]

Even een update:

@Schlumpie Bedankt voor het aanbod, maar we hebben nu al de gasregeling mechanisch werkend gekregen en dan hebben we dat programmeerwerk ook voor niets gedaan

Want inmiddels is het ons gelukt om twee verschillende stappenmotors aan te sturen met de telefoon. Dat was vrij ingewikkeld, want er waren geen libraries voor beschikbaar, maar nu werkt het wel.

Aan de gashendel zit een potmeter met een veer erin, de motor was niet krachtig genoeg om het stuur aan te sturen, dus uiteindelijk hebben we de controller er af moeten slopen. Toen we de controller er af sloopten verboog een draadje, en in dat draadje zat een hele kleine weerstand, die dus nu kapot is. We zijn er achter gekomen dat de weerstand 1 kOhm was, en hebben er een nieuwe weerstand aan gemaakt.

Daarna konden we de snelheidsbediening zelf opensnijden, en we hebben de veer eruit gehaald, de motor erop aangesloten en hem weer vastgemaakt in de scootmobiel. De motor hebben we getest, maar hij werkte niet altijd, we denken dat het komt door het vocht.
We startten de scootmobiel daarna, maar hij gaf een foutmelding. Het probleem was dat hij blokkeert als de potmeter niet precies in het midden staat (uit dus). Dus moesten we de motor opnieuw aansluiten, en zijn we nu bezig met het inprogrammeren dat de motor automatisch op zijn beginstand gaat staan als hij uitgeschakeld wordt of als de verbinding verbroken wordt. Ook handig voor als je per ongeluk Bluetooth uitschakeld, want dan gaat de scooter automatisch stilstaan.

De code is nu ook een stuk logischer, met een void loop, een getal dat je via Bluetooth stuurt, een clock en SetDirection die bijhoudt wat de motor doet, en een aparte functie om de motor aan te sturen. In principe is de code nu een stuk meer 'modulair' en kunnen we makkelijker features toevoegen.

Het eerste gedeelte is dus een succes, maar we moeten het sturen nog fiksen. Het stuur is behoorlijk zwaar om te bewegen, en we denken dat de stappenmotor dat niet aan kan. Ons plan is om een 'rails' te leggen op de as waar beide wielen aan vast zitten, en daar een groot tandwiel op aan te sluiten en vast te zetten, en daar weer een klein tandwiel met een (servo?)motor aan te verbinden. Alleen weten we niet precies welke tandwielen we nodig hebben, welk materiaal rails, welk type, hoe groot, en alles voor een redelijke prijs.

De ultrasone sensor is inmiddels wel binnen, ook al hebben we er nog niets mee gedaan. Momenteel zijn we namelijk bezig met het voorbereiden voor de PWS-presentatie over twee weken, en dan moeten we ook al ons proefverslag inleveren (dat voor een gedeelte uit theorie bestaat, zoals natuurkundige berekeningen).

Als iemand tips heeft: laat het weten!

[ Voor 5% gewijzigd door wouterg00 op 07-11-2017 13:49 ]

[EHelmond]

maar we moeten het sturen nog fiksen. Het stuur is behoorlijk zwaar om te bewegen, en we denken dat de stappenmotor dat niet aan kan. Ons plan is om een 'rails' te leggen op de as waar beide wielen aan vast zitten, en daar een groot tandwiel op aan te sluiten en vast te zetten, en daar weer een klein tandwiel met een (servo?)motor aan te verbinden. Alleen weten we niet precies welke tandwielen we nodig hebben, welk materiaal rails, welk type, hoe groot, en alles voor een redelijke prijs.

Wat je beschrijft is de principe werking van een stuurhuis van een auto

Je kunt proberen zelf een stuurhuis te maken maar ik denk dat de kans van slagen groter is als je een bestaand stuurhuis er tussen knutselt.
Ik weet niet wie je sponsor is van de scootmobiel maar een hoop van die bedrijven verkopen ook brommobielen. Als dat het geval is kan je vragen of ze er een hebben liggen. Anders zou ik eens op de autosloop gaan kijken.

Is het geen optie om een zwaardere stappenmotor aan te schaffen/ gesponsord te krijgen?

Wat ook een optie is( wel lastiger) is een gewone DC motor te gebruiken. Een oude zware ruitenwisser motor is denk ik wel sterk genoeg. Je moet er dan wel voor zorgen dat je een terugkoppeling krijgt over de stand van het stuur. Daar zijn methodes genoeg voor maar die mag je zelf onderzoeken

[twimj]

wouterg00 schreef op donderdag 19 oktober 2017 @ 18:21:
...
Toekomst:
-25 November moet het besturen van gas en stuur via Bluetooth lukken en moet de presentatie voorbereid zijn
-1 Januari moet de ultrasone afstandsdetectie werken en er zo min mogelijk van te zien zijn aan de buitenkant
-12 Januari moet het profielwerkstuk ingeleverd zijn
...

Nog een paar dagen, hoe staat het er voor?

[Anoniem: 1240288]

Hallo Ik ben ook met een projektje bezig *scootmobiel motor en controller op een ligfiets aant bouwen en omdat ik ik verkeerd doe met de kabel die naar de rem gaat schiet hij steeds in storing . er gaan 5 draden heen rood zwart en drie keer geel weet iemand of ik dat hele remverhaal kan by passen ofzo bvd rob

[DurkVell]

Vast wel. Waarom zou je een rem nodig hebben?

[Paul]

Er zit een behoorlijk verschil tussen "geen rem hebben" en "geen remsensor aansluiten"...

Maar ik zou het toch niet doen; die remsensor is er voor om te zorgen dat de motor uit gaat als je remt. Heb je geen schema of documentatie hoe het hoort / hoe het op de scootmobiel zat?

En, het hangt natuurlijk af van je donor, maar in tegenstelling tot e-bikemotoren remmen veel scootmobielen behoorlijk af op de motor zodra je geen 'gas' meer geeft. Daarom zie je regelmatig scootmobielen die helemaal geen rem hebben.

[SA007]

Een topic van 2 jaar oud naar boven trekken voor een vaag gerelateerde vraag is redelijk not-done.

Zou je aanraden hier een nieuw topic voor te beginnen.