[Zelfbouw] Robotstofzuiger (met RasPI)

[geerttttt]

Sypher schreef op vrijdag 21 juli 2017 @ 08:05:
[...]


Waarom knutselen als er ook gewoon een Raspberry PI Zero W is die zowel wifi als bluetooth aan boord heeft? Dit werkt ook wel natuurlijk, bijkomende voordeel is dat je hem nu iets verder bovenin de behuizing kan stoppen als antenne.

Nou, ik had een Raspberry pi zero tot mijn beschikking en ik had nog een wifi module liggen die ik niet echt gebruikte. Dus tja, verder waren de twee identiek op wifi/BT aan boord. Dus dan maar zo. vandaar de keuze Solderen qua power connector moest ik toch, dus 4 extra draadjes solderen was een kleine moeite.

Ik heb daarnaast ook een ADS1115 besteld. Ik heb namelijk een MAX471 chip om het voltage en amperage niveau te meten wat uit de batterij komt. Dit om te kunnen meten hoe vol de batterij is en amperage meten is leuk voor de statestieken. Helaas komt daar een analoog signaal uit (1/10e van de stroomsterkte, dus 14v is 1,4v) die ik daarmee om ga zetten naar i2c signaal die ik weer kan aansluiten op de Raspberry.

Wordt vervolgd De levertijd van alle onderdelen ligt grotendeels ergens rond 24 juli t/m 15 augustus.

[wizai]

Gaaf project!
Benieuwd naar het verloop, zoiets is ook voor meelezers leerzaam.

[gwystyl]

geerttttt schreef op maandag 17 juli 2017 @ 15:55:
[...]

Zeker, maar ultrasoon werkt niet zo ver qua afstand en is vrij groot, IR kan ook maar kan ook niet op zo'n lange afstand. Vandaar dat dit mooi zou zijn, want dit heeft een vrij groot bereik.

Het is een stukje terug in je project, maar wat is "niet zo ver" en hoe veel range denk je nodig te hebben? Een laser vraagt aardig wat vermogen en kan dan misschien wel de andere kant van de ruimte meten, maar als je IR of ultrasoon obstakels kan detecteren voor de stofzuiger er tegenaan komt lijkt me dat vroeg genoeg. Gezien de snelheid van een stofzuiger zou je met 20-30 cm een aardig eind moeten komen.
Met de Raspberry Pi zou je een plattegrond van de ruimte kunnen laten opbouwen, of het mogelijk maken om dat zelf in de software in te voeren (geen idee hoe lastig dat is, heb geen verstand van elektrotechniek of programmeren).

Wel een leuk project. Volgens mij heb je er wel een lange adem voor nodig om het helemaal af te maken, maar zoals je al zegt kan het ook in fases en kan je dus later nog leuke features toevoegen

[ Voor 9% gewijzigd door gwystyl op 21-07-2017 08:19 ]

[geerttttt]

gwystyl schreef op vrijdag 21 juli 2017 @ 08:18:
[...]

Het is een stukje terug in je project, maar wat is "niet zo ver" en hoe veel range denk je nodig te hebben? Een laser vraagt aardig wat vermogen en kan dan misschien wel de andere kant van de ruimte meten, maar als je IR of ultrasoon obstakels kan detecteren voor de stofzuiger er tegenaan komt lijkt me dat vroeg genoeg. Gezien de snelheid van een stofzuiger zou je met 20-30 cm een aardig eind moeten komen.
Met de Raspberry Pi zou je een plattegrond van de ruimte kunnen laten opbouwen, of het mogelijk maken om dat zelf in de software in te voeren (geen idee hoe lastig dat is, heb geen verstand van elektrotechniek of programmeren).

Nou ja, iets van een kamer inprogrammeren leek me wel een leuk idee inderdaad, maar om hem dan een positie te kunnen geven moet je wel iets van parameters hebben. Als je dus alleen kunt meten dat een object 20 cm voor je is, dan is dat leuk om te voorkomen dat je hem raakt, maar niet voor plaatsbepaling.

Tevens rijdt hij niet zo erg hard en is de bumper best goed. Oftewel, als die een klein beetje ingedrukt wordt kan hij dat al herkennen. Als ik hem zo kan programmeren dat hij direct stopt met rijden zodra hij voelt dat de bumper begint ingedrukt te worden, dan kan ik voorkomen dat de bumper schade toebrengt aan voorwerpen. Dus voor korte afstand heeft het niet zo veel functie naar mijn idee.

Op een of andere manier wil je wel graag de locatie in de kamer bepalen, dan kan hij in een slim patroon de kamer doorlopen. Theoretisch zou hij een rondje om zijn as kunnen rijden met de laser aan om te bepalen hoe de afstand tot alles om hem heen is, afhankelijk daarvan zou je misschien zijn positie kunnen bepalen en dat af en toe doen.

Een soort radar zoals roomba doet zou natuurlijk beter zijn, maar wel erg duur. En alleen op basis van camerabeelden plaatsbepaling doen lijkt me niet echt een succes vanwege lichtinval, wisseling qua waar iets ligt, etcetera...

Wel goed dat je meedenkt, het stroomverbruik van een simpel lasertje had ik nog niet bekeken, zou dat veel zijn denk je ja?

gwystyl schreef op vrijdag 21 juli 2017 @ 08:18:
[...]
Wel een leuk project. Volgens mij heb je er wel een lange adem voor nodig om het helemaal af te maken, maar zoals je al zegt kan het ook in fases en kan je dus later nog leuke features toevoegen

Ha, dank je. Het gaat idd in fases. Eerste fase is gewoon om hem met 14 volt te poweren via labvoeding en daarmee te kijken of mijn main pcb/raspberry pi/wieltjes goed werken. Daarna kijken we weer verder.

Het heeft ook geen haast, het is leuk en het is leerzaam, en met wat ik tot nu toe gezien heb denk ik dat het me moet lukken (Met hulp en tips uiteraard ).

[ Voor 13% gewijzigd door geerttttt op 21-07-2017 08:28 ]

[Sissors]

Stroomverbruik van een lasertje zal verwaarloosbaar zijn op je totale stroomverbruik. Roombas rijden trouwens ook behoorlijk dom rond. Qua camera bepaling ligt het eraan wat je ermee wil doen. Als je hem op een willekeurige plek neer zet en dan met de camera moet hij weten waar hij is, dan is dat lastig. Als je alleen de camera gebruikt om zijn relatieve positie te tracken om een kaart op te bouwen terwijl hij bezig is, dan is het een stuk beter te doen.

[geerttttt]

Nou, ondertussen komen de eerste onderdelen binnen. Dus ga ik weer wat verder met het PCB.
Allereerst heb ik het PCB op maat gemaakt, hij was namelijk aan de zij- en bovenkanten nog te groot. Dus met de ijzerzaag overal een stukje afgezaagd totdat hij gelijk was aan het originele PCB:


Vervolgens heb ik 4 gaten erin geboord en een deel van de onderdelen die ik nu binnen heb erop gesoldeerd. Ze zijn niet allemaal even netjes geworden, maar misschien dat ik er nog koperen of rubberen ringetjes omheen plaats... we zullen zien. eerst maar weer wachten op meer onderdelen...

[Mr_gadget]

Ziet er netjes uit

De time of flight sensor die ze hier voor gebruiken is niet zo duur :
https://hackaday.io/proje...-360-degree-lidar-scanner

[geerttttt]

Mr_gadget schreef op zaterdag 22 juli 2017 @ 18:04:
Ziet er netjes uit

De time of flight sensor die ze hier voor gebruiken is niet zo duur :
https://hackaday.io/proje...-360-degree-lidar-scanner

Dat is wel een leuke sensor, de VL53L0X . Niet om rond te draaien (gewoonweg omdat dat er beetje lelijk uit zit en hij dan hoger wordt. Maar als afstandsensor in de voorkant van het device. Dat is niet gek

[geerttttt]

Goed, ik ben weer bezig met het batterij gedeelte. Ik heb van het weekend mijn CC/CV regulator binnen gekregen:

EDIT: dit plaatje lijkt mij meer kloppend, maar dat geeft direct al aan hoe vaag de online info is:

Deze komt achter de 20v input spanning om de robotzuiger op te laden. Nu moet er (denk ik) zo'n 16,8v uit komen (4.2v x 4 batterijen) met een current van 163mAh (3250*0.05). Dus ik ben begonnen met de 3 potmeters in te stellen op het bordje en hem te poweren met mijn labvoeding.

Volt instellen was niet moeilijk, meten aan de output met een multimeter en afstellen maar.

Maar dan de current, eerst lukte het me niet om uberhaupt iets af te stellen. Schijnbaar zou je de + pool van de multimeter op de 10A poort kunnen aansluiten en dan de + en - op de output kant kunnen aansluiten van de module. Dan maak je dus eigenlijk kortsluiting en zou je de current kunnen meten met de multimeter.

Nou, dat probeerde ik dus, dan meet ik wel een bepaald amperage op de multimeter, maar geen enkel ledje op de module brand (terwijl normaal altijd 1 led minstens brand). Ook het draaien aan de potmeter maakt geen verschil, hoe ver ik ook draai.

Nu heb ik hem aangesloten op een keramische weerstand met een multimeter in serie. Dan krijg ik wel resultaten. De led brand, en ik kan de current afstellen. Maar mijn vraag dan: Is dat wel een goede meetmethode om de maximale current in te stellen?

Dan de tweede vraag. Er zit nog een derde potmeter op, wat die precies doet is mij niet duidelijk. Hij zou het laadniveau omlaag moeten brengen als de batterij 'vol' is. Als je hem draait kun je dat afstellen. Maar wat stel je dan eigenlijk af? Bij hoeveel volt hij intreedt? Of bij een bepaalde aantal current wat hij trekt? Ik snap dat echt niet.

En dan de laatste vraag. Hoe ga ik hier de rest van mijn circuit op aansluiten? Ik wil graag dat de raspberry pi gewoon blijft werken. Maar het lijkt me dat ik die niet op de output van de module kan aansluiten in parallel met de batterijen? Want dan wordt het ineens lastig om een constant amperage in te stellen toch?
Wat is dan het alternatief? de rest van het circuit aansluiten op de input spanning? (20v). Gaat die spanning dan ook niet richting de batterij?

Iemand die hier meer van snapt dan ik?

[ Voor 3% gewijzigd door geerttttt op 24-07-2017 14:00 ]

[geerttttt]

_{Ik houd er niet van om mijn eigen topics te kicken, maar in dit geval zou een advies van @memphis of @Ploink of iemand anders erg van pas komen}

[ Voor 3% gewijzigd door geerttttt op 25-07-2017 06:30 ]

[Ploink]

Als ik even zoek op de XW026FR4 dan vind ik hier dit een schema in de laatste post.
Ik vermoed een probleem met de vrij grote input offset voltage van de LM358 waardoor het circuit niet goed werkt nabij de 0V output. Die weerstand in serie met je multimeter is dus een goed idee.

Tevens zie ik hier een meetweerstand (shunt) in serie met de GND, wat betekent dat je de input en output GND absoluut niet aan elkaar mag knopen!
Als de module een "high side current sense" zou hebben, dan zou het wel kunnen, maar helaas..

De derde potmeter (SW2 in dit schema) is zo te zien alleen voor de indicatie led die uit gaat als hij klaar is met laden, dat is wanneer de uitgaande stroom gedaald is tot een bepaalde fractie van het ingestelde maximum.

Overigens is dit bordje niet echt veilig om standaard Lithium batterijen in serie te laden. Een charge balancer er bij zal een verbetering zijn, maar dan nog. Stel dat een cel defect is en kortsluit, dan worden de anderen tot een veel te hoge spanning opgeladen. Dan zou ik adviseren om LiFePo cellen te gebruiken om het "vent with flame" scenario te vermijden, als je dat belangrijk vind. Een goede laadregelaar zoals in een laptop accu bevat diverse beveiligingen die gevaarlijke situaties voorkomen.

[geerttttt]

Ploink schreef op dinsdag 25 juli 2017 @ 08:29:
Als ik even zoek op de XW026FR4 dan vind ik hier dit een schema in de laatste post.
Ik vermoed een probleem met de vrij grote input offset voltage van de LM358 waardoor het circuit niet goed werkt nabij de 0V output. Die weerstand in serie met je multimeter is dus een goed idee.

Tevens zie ik hier een meetweerstand (shunt) in serie met de GND, wat betekent dat je de input en output GND absoluut niet aan elkaar mag knopen!
Als de module een "high side current sense" zou hebben, dan zou het wel kunnen, maar helaas..

Oke, dan maar met een weerstand dus Duidelijk verhaal!

De derde potmeter (SW2 in dit schema) is zo te zien alleen voor de indicatie led die uit gaat als hij klaar is met laden, dat is wanneer de uitgaande stroom gedaald is tot een bepaalde fractie van het ingestelde maximum.

Aha, dus die led zou ik kunnen gebruiken om aan mijn ADC te hangen om te kunnen zien wanneer de batterij vol is.

Overigens is dit bordje niet echt veilig om standaard Lithium batterijen in serie te laden. Een charge balancer er bij zal een verbetering zijn, maar dan nog. Stel dat een cel defect is en kortsluit, dan worden de anderen tot een veel te hoge spanning opgeladen. Dan zou ik adviseren om LiFePo cellen te gebruiken om het "vent with flame" scenario te vermijden, als je dat belangrijk vind. Een goede laadregelaar zoals in een laptop accu bevat diverse beveiligingen die gevaarlijke situaties voorkomen.

[afbeelding]

Aan de batterij vast plaats ik een BMS boardje zoals (ik geloof jij) eerder aanraade, die voorkomt overlading, overontlading etcetera per cel (alst goed is). Is dat in combinatie met bovengenoemde CC/CV niet voldoende om een veilig laadcircuit te maken?

[memphis]

OK, de capaciteits instelling is dus de onderstroom waarbij de vol detectie moet inschieten.

Dus als je met die 163mA wilt laden zal je met de capaciteitsdetectie er net een fractie onder moeten zitten, bv op een 140mA. -> even een 120 ohm weerstand op de uitgang zetten en zo inregelen dat die net oplicht. Zou je met 1C laden (3A) moet je die op 1/10e van de laadstroom instellen

Kijkend naar het schema lijkt het dat bij de vol detectie via de LED de ADJ van de regulator wordt beïnvloed om de lader terug te zetten, niet uit. Er lijkt iets van een overlaadbeveiliging in te zitten.

[geerttttt]

memphis schreef op dinsdag 25 juli 2017 @ 11:16:
OK, de capaciteits instelling is dus de onderstroom waarbij de vol detectie moet inschieten.

Dus als je met die 163mA wilt laden zal je met de capaciteitsdetectie er net een fractie onder moeten zitten, bv op een 140mA. -> even een 120 ohm weerstand op de uitgang zetten en zo inregelen dat die net oplicht. Zou je met 1C laden (3A) moet je die op 1/10e van de laadstroom instellen

Dus dat ding meet het aantal mA wat er doorheen loopt? Niet het huidige voltage wat hij meet? Kan ik gewoon zo'n klein weerstandje pakken daarvoor? (heb een bak vol met verschillende weerstanden, 120 ohm moet geen probleem zijn). En op wat voor voltage zet ik dat dan?

Kijkend naar het schema lijkt het dat bij de vol detectie via de LED de ADJ van de regulator wordt beïnvloed om de lader terug te zetten, niet uit. Er lijkt iets van een overlaadbeveiliging in te zitten.

Ah, dus daar doet hij toch nog wel wat mee dus. Maar de hamvraag is dan, is mijn circuit verstandig of niet? Een CC/CV module met daarachter het BMS bord? Heb ik dan genoeg zekerheden om veilig een batterij te laden en ontladen? En moet ik dan nog de batterij ontkoppelen met een relay als hij volgeladen is?

[memphis]

Het lijkt dan wel te gaan werken.....

Over het laden van een Lithium accu....
- bij leeg zal die een grote stroom willen trekken, vandaar de CC (constant current), de spanning zal lager zijn.
- gedurende het laden zal de spanning oplopen totdat die de CV (constant voltage) spanning heeft gehaald
- vanaf dat punt zal de stroom gaan dalen.

Bij het laden op 1C ligt het omslagpunt van CC naar CV bij een 70 tot 80% van de capaciteit, bij een CC laadstroom van 0.1C ligt het kantelpunt al voorbij 90% van de laadcapaciteit. Gezien dat laatste bij jou het geval is moet je dus de capaciteitsinstelling niet ver van de CC instelling zetten.

[geerttttt]

Vandaag ben ik bij het Tkkr lab geweest, een Hackerspace in Enschede. Zij konden mij helpen met het beter uitboren van de gaten in het PCB en het voorzien van een header voor de raspberry pi (ebay verzendingen duren lang..)

Eigenlijk is het wachten nu vooral nog op het 5v step-down bordje voor de raspberry pi voeding. Ik had hem vandaag al in de bus verwacht, maar helaas. Als die namelijk binnen is kunnen we gaan solderen en een eerste fase test doen (poweren met 16v en kijken of de raspberry pi werkt en de robotzuiger kan laten rondrijden...

Maar, natuurlijk hebben we foto's:



En tenslotte, ook leuk, als 1 usb poort niet genoeg is:


Hopelijk morgenavond een update met daarin het PCB qua onderdelen compleet

[ Voor 56% gewijzigd door geerttttt op 25-07-2017 21:16 ]

[geerttttt]

memphis schreef op dinsdag 25 juli 2017 @ 16:04:
...
Bij het laden op 1C ligt het omslagpunt van CC naar CV bij een 70 tot 80% van de capaciteit, bij een CC laadstroom van 0.1C ligt het kantelpunt al voorbij 90% van de laadcapaciteit. Gezien dat laatste bij jou het geval is moet je dus de capaciteitsinstelling niet ver van de CC instelling zetten.

Help me ff. 0.1C = 10% van het amperage van de batterij toch? Dus bij 3250mAh is dat 325 mAh CC? Geldt dat ook als je een battery pack maakt zoals ik met 4 batterijen (samen 14.8v)? of moet het dan keer 4?

En de capaciteitsinstelling, bedoel je daar dus die middelste potmeter voor? of wat anders?

[memphis]

Inderdaad 1C staat voor de stroom gelijk aan de capaciteit. Dus 1C van 3250mAh is 3250mA
Zo is inderdaad 0.1C dan 325mA

Bij een serieschakeling van cellen blijft de capaciteit gelijk aan die van 1 cel, bij een parallelschakeling kan je de capaciteiten van de cellen optellen.

[geerttttt]

memphis schreef op dinsdag 25 juli 2017 @ 21:25:
Inderdaad 1C staat voor de stroom gelijk aan de capaciteit. Dus 1C van 3250mAh is 3250mA
Zo is inderdaad 0.1C dan 325mA

Bij een serieschakeling van cellen blijft de capaciteit gelijk aan die van 1 cel, bij een parallelschakeling kan je de capaciteiten van de cellen optellen.

Duidelijk, thanks

Even iets anders. Ik lees me in over Mosfets. Nu heb ik in mijn planning 3 tot 4 relays nodig. Dit is de tekening:

Maar, zou ik niet net zo goed een Mosfet kunnen gebruiken om op die plekken de stroom te schakelen?
Liefst eentje die direct aan te sluiten is op de GPIO van een raspberry pi? Zoals (als ik 't goed heb..) de RFP30N06LE ?

Ben ik nu altijd relays aan het misbruiken geweest en zijn die meer geschikt voor wanneer je bijv 230v AC wil schakelen? Of mis ik bepaalde negatieve kenmerken van de mosfet die ik nu niet zie? Het zou wel een stuk ruimte besparen namelijk

[geerttttt]

De vraag hierboven blijft mij bezighouden... Misschien dat iemand hier nog iets op weet?

Ondertussen heb ik het PCB ongeveer definitief voor nu, dit is het ontwerp wat 't moet worden. Ik ben al begonnen met het solderen ervan, waarschijnlijk kan ik morgen wel wat resultaat foto's plaatsen, maar dit moet het worden (klik!):


Graag reacties (vooral op bovenstaande )!

[Sissors]

Ligt een beetje eraan hoeveel stroom die motoren trekken, maar je komt er iig een heel eind mee. Het grootste voordeel van een relais is dat je aansturingsgedeelte compleet los staat van wat je schakelt. Dus het maakt je niet uit hoeveel troep de motoren op hun eigen voeding gooien.

Daarnaast, een mosfet schakel je aan door de gate genoeg hoger te maken qua spanning dan de source terminal, en dan sluit hij de source aan de drain terminal kort. (Versimpeld). Bij bijvoorbeeld de borstels motor, doe je dat redelijk simpel door de mosfet tussen de aarde aansluiting van de motor, en de echte aarde te zetten. Ervan uitgaande dat je step downs geen weerstand in hun aarde hebben om stroom te meten bijvoorbeeld zou het moeten kunnen als ik niks mis.

De Step downs is het beetje de vraag of je probleemloos hun aarde kan schakelen om ze uit te zetten, of dat het handiger is de voeding te schakelen. Voeding schakelen is wat lastiger met mosfet, en heb je eigenlijk gewoon een driver voor nodig.

Bij de Step downs is het een beetje de vraag of je probleemloos de aarde kan schakelen. Zolang ze geen aansturings logica hebben moet dat kunnen. Als ze wel ingangssignalen hebben, dan zit daar vast ook een enable signaal bij en kan je hem daarmee gewoon uit zetten .

[memphis]

Om de plus te schakelen moet je een P-channel FET hebben waarbij de gate juist met een onderspanning moet sturen.

http://www.bristolwatch.com/ele/tr1.htm

[geerttttt]

Pf, zo! Weer veel gedaan vandaag! Even tijd voor een update

PCB

Het PCB heb ik vandaag voor een groot deel gesoldeerd. Ik mis nog het DC 5v regulator bordje, maar verder is het meeste nu klaar, resultaat! :


Als alles erop gesoldeerd is zal ik nog wat draadjes vastzetten met wat hot-glue, maar tot nu toe is het prima te doen, en ben ik blij met de keuze voor een protoboard ipv het laten etsen van een PCB.

Accupack

Ook was er een nieuw onderdeel binnen gekomen, namelijk het BMS (balancing module voor de batterijen, bescherming tegen kortsluiting, over/onderbelasting, etc.)


Deze heb ik maar eens aangesloten op mijn battery pack. Eerst had ik alles heel netjes aangesloten en was ik zeer tevreden:

Totdat ik ging meten, 0.02v uit de output pins... Dat kan niet goed zijn. Toen bedacht ik me dat de volgorde waarop de batterijpunten (tussen elke batterij) waarschijnlijk wel zeker van belang zou zijn. Ik had ze nu eigenlijk random aangesloten (niet goed over nagedacht...). Dus B4 = B2, B3 = B4 en B2 = B3... Alles omwisselen dus.

Toen moest alles goed zijn, ik meten, wederom 0,02v... Grr... Dan maar de batterij zelf even meten op de uiteinden. 7.02 volt... Oh jee, mijn batterij heb ik vernield, dacht ik.
Met pijn in mijn hart ging ik maar alle batterijen stuk voor stuk doormeten, batterij 1 gaf 3,5v. Batterij 2 ook, en gek genoeg 3 en 4 ook.

Totdat ik er achter kwam dat het metalen stripje wat batterij 3 en 4 met elkaar verbind aan 1 kant los was gegaan door mijn soldeerwerk. Dat verklaart een boel. Vervolgens heb ik dat opgelost. De batterij gaf nu weer 14.1v, dat is beter

Vervolgens het BMS bord weer volledig aangesloten, en voila, ook 14,1v uit de output pins


Ook hier later nog maar even wat hot-glue gebruiken als isolatie her en der, maar de battery pack lijkt compleet! Komende week ga ik deze een keer voeden met mijn CC/CV bordje om te kijken of ik hem ook kan opladen, want met 14v in totaal is hij niet bepaald vol.

Tot zover weer Feedback is altijd welkom!

[geerttttt]

Zo, ik heb de batterij afgelopen weekend na het solderen maar even buiten onder onze overkapping laten rusten. Mijn gedachte, mocht hij toch ergens sluiting maken of wat dan ook dan mag hij buiten roken/smelten. Maar dat is natuurlijk niet gebeurd en het voltage was nog steeds netjes 14.1v.

De batterij ben ik vandaag maar is aan het opladen. Dat gaat prima met mijn CC/CV bordje Althans, hij laad momenteel prima op en het bordje geeft aan dat hij in CC modus is (oftewel, hij pakt mijn maximale ingestelde amperage van 330mAh). Meten is weten:


Eén ding valt me wel op, als ik uit mijn CC/CV powerboardje de input voeding eruit haal, blijft er toch spanning op staan, namelijk wordt hij dan gevoed via de batterij en blijft het blauwe lampje branden. Dat is natuurlijk niet de bedoeling omdat beide bordjes constant aan elkaar verbonden blijven.

Wat kan ik daar tegen doen? Aan beide aders (+ en -) een diode plaatsen ofzo? Helpt dat?

[memphis]

Meest simpele is aan de input van je laadbordje een diode en daarvoor een relais die de output van je bordje schakelt.

[geerttttt]

memphis schreef op maandag 31 juli 2017 @ 15:07:
Meest simpele is aan de input van je laadbordje een diode en daarvoor een relais die de output van je bordje schakelt.

Maar in mijn geval wil ik laden en een voedingsspanning behouden tegelijkertijd, dus een relay is niet wat ik wil toch? Ik wil alleen niet dat de spanning terugvloeit naar het cc/cv bordje waar de netspanning (soms) op komt. Dat moet zegmaar eenrichtingsverkeer zijn.

[memphis]

Op het moment dat die weer spanning krijgt zal het relais de koppeling weer maken.

Een diode is geen ideaal ding, zijn spanning is een beetje stroomafhankelijk en maakt een precisie CV spanning op de accu niet echt mogelijk.

[geerttttt]

memphis schreef op maandag 31 juli 2017 @ 15:41:
Op het moment dat die weer spanning krijgt zal het relais de koppeling weer maken.

Een diode is geen ideaal ding, zijn spanning is een beetje stroomafhankelijk en maakt een precisie CV spanning op de accu niet echt mogelijk.

Hm, maar een relais is een stuk groter en iets ingewikkelder. Zou het niet met een bepaald type diode goed moeten gaan?

[memphis]

Relais groot? Met deze al div dingen gemaakt:
http://www.conrad.be/ce/n...utorelais-102-20A-1NO-12V

[geerttttt]

memphis schreef op maandag 31 juli 2017 @ 18:35:
Relais groot? Met deze al div dingen gemaakt:
http://www.conrad.be/ce/n...utorelais-102-20A-1NO-12V

Hm, dat valt mee idd. En een Mosfet? Zou dat ook nog kunnen?

[memphis]

Misschien een optie

[geerttttt]

Oke, even weer een vraag, ik ben bepaalde onderdelen aan het testen momenteel. De stofzuiger heeft 3 vloersensoren. Eigenlijk niets meer dan een (volgensmij infrarood) LED en een fototransistor. Althans, een zwart lijkende led.

Uit deze modulen komen 3 aders, rood, zwart en bruin. Ik ga er vanuit dat rood + is, zwart de - en de bruine de signaal uit poort is, wanneer hij infrarood licht herkent dus.

Nu heb ik op de + een varierende stroom van 1.3 t/m 1.7v geprobeerd te zetten, en ben ik tussen de bruine en zwarte draad gaan meten. Ik meet hier stroomsterktes van ongeveer 0.88 volt en 1 volt, afhankelijk van of ik hem op de tafel heb liggen of met de sensor over de rand heb liggen.
opzich meet hij dus verschil, maar het voltage en verschil is wel erg laag. Mis ik nu iets? Moet het voltage van de module omhoog? Of verpest ik dan de led? Zo ja, wat is dan de oplossing? Iets met een transistor ofzo?

Graag hulp

_{Edit: en voor de stootsensor merk ik bijna hetzelfde, sluit er 1.5v op aan, als ik iets tussen de lichtbaan stop meet ik 0.56v, haal ik dat weg dan zakt hij af naar 0.23v... Dat is natuurlijk veel te laag voor mij om te meten met de raspberry pi...}

[ Voor 12% gewijzigd door geerttttt op 02-08-2017 17:03 ]

[geerttttt]

Even nog wat plaatjes erbij voor de duidelijkheid...

[geerttttt]

Even een update hierop. Ik denk dat ik ook maar een arduino pro mini moet plaatsen, puur voor het meten van de analoge signalen , omdat de raspberry daar niet zo geschikt voor is. Ik kreeg uiteindelijk de vloer sensoren wel gemeten met de raspberry pi door pullup resistoren te gebruiken. Maar de bumper/stoot sensor geeft gewoon een te laag voltage verschil om te meten, en bovendien moet ik later stroom niveaus meten om het batterij niveau te bepalen, dus iets van een ADC heb ik sowieso nodig.

Ik heb nu alleen een ander probleem, mijn 47 ohm weerstand die tussen de 5v en de 4 parallele ir-leds (vloersensoren) en de stoot sensor (1 optocoupler) zit, wordt erg warm. Na korte tijd is hij niet meer aan te raken.

Dat lijkt me niet zo best voor de levensduur. Wat kan ik doen? 2 in serie of parallel zetten? @memphis ? Anyone?

[memphis]

Zeker weten 5v?

Als ik het zo bereken zou het 0.2 tot 0.25w aan vermogen moeten zijn wat de weerstand moet verwerken, dat is niet veel en prima voor een kwart watt.

Ik zou iedere LED een eigen weerstand geven om ongelijkheid te voorkomen of als je zuinig wilt doen alle IR LED's in serie met de juiste weerstand op een hogere spanning (direct accu oid)

[geerttttt]

memphis schreef op maandag 31 juli 2017 @ 21:57:
Misschien een optie

Even nog terugkomend op het CC/CV stukje waarbij ik een diode oid wil plaatsen om te voorkoment dat de stroom terugvloeit richting de module. Kan ik dan een mosfet plaatsen waarbij ik de source en gate aan elkaar koppel om een soort diode idee te maken?

[memphis]

Je moet dan iets in de richting van een ompoolbeveiliging kijken



De CC/C module moet je dan via een diode voeden en de gate moet je dan voor die diode aansluiten. 1 belangrijk ding is dan dat je een FET moet hebben zonder die beveiligingsdiode over de S en D
Gezien de gate 20v op zijn donder krijgt van je voeding moet je een weerstandsdeler maken zodat de gate de juiste spanning krijgt voor het max open sturen van de gate.

[geerttttt]

memphis schreef op vrijdag 11 augustus 2017 @ 21:19:
Je moet dan iets in de richting van een ompoolbeveiliging kijken

[afbeelding]

De CC/C module moet je dan via een diode voeden en de gate moet je dan voor die diode aansluiten. 1 belangrijk ding is dan dat je een FET moet hebben zonder die beveiligingsdiode over de S en D
Gezien de gate 20v op zijn donder krijgt van je voeding moet je een weerstandsdeler maken zodat de gate de juiste spanning krijgt voor het max open sturen van de gate.

Ik probeer je verhaal te begrijpen, maar dit is vrij complex voor me. Ik vond wel het volgende linkje met een vrij duidelijke uitleg. Zou dit niet werken voor mij?
http://digitaldiy.io/arti...voltage-drop#.WZCV44jyi00


Edit: of zelfs mogelijk met een N-channel mosfet schijnbaar, als ik deze tekening mag geloven?

[ Voor 8% gewijzigd door geerttttt op 13-08-2017 20:34 ]

[geerttttt]

Even een update van mijn kant over de status. Een filmpje zegt vaak meer dan 1000 woorden

De eerste test is dus een succes!

[moxegy]

Ziet er veelbelovend uit!

[ThinkPad]

Nice!

Let er met een diode op dat deze een spanningsval (ik meen 0,6V) veroorzaakt. Je zult de uitgangsspanning dus iets moeten verhogen om te zorgen dat je batterij nog volledig vol geladen zal worden. Na de diode dus even meten en bijregelen tot je op juiste laadspanning zit.

Voor een MOSFET weet ik niet of die daar ook lasat van heeft.

[geerttttt]

Update

Goed, even een lichtelijk uitgebreidere update.
Zoals jullie in mijn vorige post met filmpje konden zien is de DC/DC 5v regulator aangekomen. Dat betekent dat ik nu alles compleet heb om hem te kunnen poweren vanaf batterij en de wielen aan te kunnen sturen.

Ondertussen heb ik een python script gemaakt die meerdere threads draait, eentje is een webserver voor de volgende pagina:


De andere is een 'driver' daemon, die het rijden aanstuurt. En als laatste een clean Daemon, die het programma draait voor wanneer ik volgens schema een schoonmaakronde wil doen. Dus die laat hem volgens een programma rondrijden en meet wanneer hij ergens tegenaan komt e.d. Ook gaat ie terugrijden naar zijn basisstation wanneer ik dat wil of wanneer de batterij bijna leeg is.

Hier een filmpje van de webinterface waarbij ik hem met de hand rondstuur en kort het 'test' schoonmaakprogramma activeer (waar hij voor nu een vierkantje rijdt).

Nu heb ik ondertussen de borstels ook bijna werkend. Om dit te kunnen schakelen heb ik een MOSFET besteld, is kijken of ik daarmee het voor elkaar krijg om de borstels in en uit te schakelen. Daarnaast ben ik bezig met de electronica om de bumper en de vloersensoren werkend en meetbaar te krijgen, daarover later meer

Wordt vervolgd! Meningen en reacties zijn meer dan welkom!

[geerttttt]

ThinkPadd schreef op maandag 21 augustus 2017 @ 18:29:
Nice!

Let er met een diode op dat deze een spanningsval (ik meen 0,6V) veroorzaakt. Je zult de uitgangsspanning dus iets moeten verhogen om te zorgen dat je batterij nog volledig vol geladen zal worden. Na de diode dus even meten en bijregelen tot je op juiste laadspanning zit.

Voor een MOSFET weet ik niet of die daar ook lasat van heeft.

True, mijn eerste idee was ook om een diode te plaatsen en de CC/CV 0.6v hoger op te draaien. Maar eerder is mij verteld dat dit een slecht idee is en een MOSFET o.i.d. beter is. Daarom ben ik daarop gedoken. Ik ga de oplossing die ik eerder als plaatje plaatste binnenkort eens proberen. Zou mooi zijn als dat blijkt te werken, dan heb je ook geen spanningsval Vooral omdat de batterijvoltages toch wel vrij nauw luisteren...

[geerttttt]

memphis schreef op vrijdag 11 augustus 2017 @ 21:19:
Je moet dan iets in de richting van een ompoolbeveiliging kijken

[afbeelding]

De CC/C module moet je dan via een diode voeden en de gate moet je dan voor die diode aansluiten. 1 belangrijk ding is dan dat je een FET moet hebben zonder die beveiligingsdiode over de S en D
Gezien de gate 20v op zijn donder krijgt van je voeding moet je een weerstandsdeler maken zodat de gate de juiste spanning krijgt voor het max open sturen van de gate.

Nog ff terugkomend op jouw voorstel @memphis . Een n-channel Mosfet werkt dus niet naar wens. Is een diode geen optie? Of zou een p-channel Mosfet wel werken? Ik kom hier niet zo goed uit

[memphis]

Als een diode een mooie rechte curve had dan ja, dan kon het wat zijn. Je laad op een lage stroom wat gedurende het hele laden redelijk constant blijft maar daarna zal de stroom dalen en daarmee ook de drempelspanning. De spanning op de accu zal dan oplopen, hoewel je over misschien 0.2v praat blijft een overspanning voor lithium geen goed idee.

Ik zou gewoon voor een relais gaan, misschien iets als een klein printdingetje met een reed schakelaar (brand nooit in) en dan zo in de schakeling verwerken:

[geerttttt]

memphis schreef op donderdag 24 augustus 2017 @ 21:20:
Als een diode een mooie rechte curve had dan ja, dan kon het wat zijn. Je laad op een lage stroom wat gedurende het hele laden redelijk constant blijft maar daarna zal de stroom dalen en daarmee ook de drempelspanning. De spanning op de accu zal dan oplopen, hoewel je over misschien 0.2v praat blijft een overspanning voor lithium geen goed idee.

Ik zou gewoon voor een relais gaan, misschien iets als een klein printdingetje met een reed schakelaar (brand nooit in) en dan zo in de schakeling verwerken:

[afbeelding]

OK thanks voor die tips! Maar de grounds moeten toch ook met elkaar verbonden zijn? En waarom de diode tussen de voeding en de cc/CV?

Edit: en ik zie die reed relays alleen in 5/12 en 24 volt... Zijn die er wel voor 20v input?

[ Voor 5% gewijzigd door geerttttt op 24-08-2017 21:48 ]

[memphis]

De diode is er om voor te zorgen dat de eventuele accuspanning terug de CC/CV module in niet het relais bereikt en het blijft activeren, het relais zal zo alleen op je 20v voeding reageren.

Kijk in de specs van het 24v relais wat de minimale spanning is om te activeren, als dat ver onder de 20v zit kan je dat gewoon gebruiken, anders pak je een 12v relais, meet of zoek je de stroom bij 12v op en bereken je er een serieweerstand bij of gebruik je een zenerdiode van rond de 8v (let wel op de benodigde wattage)

En ja, natuurlijk geldt dat je de massa van de accu en voeding ook aan de CC/CV moet koppelen maar had ik even weggelaten omdat dat onveranderd blijft. De massa van het relais moet wel aan de massa van de 20v voeding komen....

[ Voor 3% gewijzigd door memphis op 24-08-2017 22:48 ]

[geerttttt]

memphis schreef op donderdag 24 augustus 2017 @ 22:46:
De diode is er om voor te zorgen dat de eventuele accuspanning terug de CC/CV module in niet het relais bereikt en het blijft activeren, het relais zal zo alleen op je 20v voeding reageren.

Kijk in de specs van het 24v relais wat de minimale spanning is om te activeren, als dat ver onder de 20v zit kan je dat gewoon gebruiken, anders pak je een 12v relais, meet of zoek je de stroom bij 12v op en bereken je er een serieweerstand bij of gebruik je een zenerdiode van rond de 8v (let wel op de benodigde wattage)

En ja, natuurlijk geldt dat je de massa van de accu en voeding ook aan de CC/CV moet koppelen maar had ik even weggelaten omdat dat onveranderd blijft. De massa van het relais moet wel aan de massa van de 20v voeding komen....

OK, de datasheet lijkt mij niet zo duidelijk:
http://pdf.findic.com/dow...t-pdf-1-www.findic.us.pdf

Maar opzich denk ik dat dat zou moeten werken. En de input voltage verhogen naar 22 of 24 volt is opzich geen probleem lijkt mij.

Zou deze relay goed zijn denk je?

[memphis]

17.5v moet voldoende zijn om te laten inschakelen en pas bij 2.5v of lager laat die weer los.

[geerttttt]

memphis schreef op donderdag 24 augustus 2017 @ 22:46:
De diode is er om voor te zorgen dat de eventuele accuspanning terug de CC/CV module in niet het relais bereikt en het blijft activeren, het relais zal zo alleen op je 20v voeding reageren.

Kijk in de specs van het 24v relais wat de minimale spanning is om te activeren, als dat ver onder de 20v zit kan je dat gewoon gebruiken, anders pak je een 12v relais, meet of zoek je de stroom bij 12v op en bereken je er een serieweerstand bij of gebruik je een zenerdiode van rond de 8v (let wel op de benodigde wattage)

En ja, natuurlijk geldt dat je de massa van de accu en voeding ook aan de CC/CV moet koppelen maar had ik even weggelaten omdat dat onveranderd blijft. De massa van het relais moet wel aan de massa van de 20v voeding komen....

OK, 24v reed relay is besteld

Momenteel ben ik ook bezig met de stoot sensor. Die werkt ook bijna. Daarover later meer

[geerttttt]

memphis schreef op donderdag 24 augustus 2017 @ 21:20:
Als een diode een mooie rechte curve had dan ja, dan kon het wat zijn. Je laad op een lage stroom wat gedurende het hele laden redelijk constant blijft maar daarna zal de stroom dalen en daarmee ook de drempelspanning. De spanning op de accu zal dan oplopen, hoewel je over misschien 0.2v praat blijft een overspanning voor lithium geen goed idee.

Ik zou gewoon voor een relais gaan, misschien iets als een klein printdingetje met een reed schakelaar (brand nooit in) en dan zo in de schakeling verwerken:

[afbeelding]

Ik zit nog met een dingetje. Ik blijf je maar vragen in de hoop dat je t niet erg vind

Ik wil het liefst de batterij opladen, en zodra hij vol is de batterij afkoppelen. Zodat de raspberry dus vanaf netspanning blijft werken. Maar, zodra de netspanning om wat voor reden onderbroken wordt (bijv. Je trekt de stekker eruit) moet hij weer leven vanaf de batterijvoeding.

Zou dat mogelijk zijn? Zo ja, hoe?

Thanks voor tips

[geerttttt]

Update

Even weer een update. Ik heb de stofzuiger zo ver dat hij als programma rond kan rijden, en wanneer hij ergens tegenaanstoot iets terugrijdt en dan een kwartslag draait en weer vooruit rijdt, etcetera.

ook heb ik de vloersensoren werkend (3 infrarood sensoren), als hij door heeft dat de vloer onder hem ophoudt dan gaat hij even in tegengestelde richting rijden (vooruit wordt achteruit, draai naar links wordt draai naar rechts) en voorkomt hij dat hij van de trap af knikkert.

Tot zover het goede nieuws, nu wat er mis ging in de test. Op mijn zolder heb ik laminaat, hier weerkaatst het infrarode licht prima en kan ik het met de digitale pins van de raspberry pi uitlezen. Beneden heb ik plavuizen met voegen tussen de tegels , Om het kort uit te leggen, de stofzuiger bleef heel netjes binnen 1 tegel stofzuigen maar durfde de voeg niet over te steken vanwege de vloersensoren.

Dat moet dus anders, ik kom eigenlijk gewoon analoge pinnen tekort. Ik heb eerder al een 4-kanaals ADC geplaatst, een ADS1115, waarmee ik 4 kanalen heel precies kan meten. Dat was nodig voor de stootsensoren die ik niet makkelijk digitaal kon meten (HIGH was slechts marginaal hoger dan LOW).

Wil ik hier ook de vloersensoren op aansluiten, dan kom ik tekort (4 kanalen - 2 stootsensoren = 2 kanalen over. Ik heb 3 vloersensoren, dus 1 tekort), plus ik wil nog het voltage van de accu meten én ik heb nog 2 infrarood sensoren aan de zijkant zitten van het apparaat waarmee hij zijn basisstation moet kunnen vinden.

Kortom, ik heb meer analoge kanalen nodig. En zodanig heb ik nu ook een MCP3008 besteld. Dat geeft mij 8 extra analoge kanalen. Iets minder precisie dan de ADS1115 _{(ADS1115 meet tussen een waarde van 0-36500, waarbij 36500 5,5v is. MCP3008 meet tussen 0-1024 waarbij 1024 ongeveer 3.6v is)}, maar wel 8 kanalen erbij. Dus waar ik precisie of hoger voltage nodig heb gebruik ik de ADS1115 (bijv. voor het meten van het batterijniveau), anders de MCP3008 (stoot- en vloersensoren).


Lang verhaal, maar het PCB is aangepast om er ongeveer zo uit te komen te zien


Rechts naast de raspberry pi zie je dus beide analoge modules. Lichtelijk in elkaar geschoven om ruimte te besparen rond het schroefgat.

De module komt met een weekje aan, dus kan ik ondertussen blijven testen en verder werken aan wat nog moet gebeuren, zoals het laadcircuit. Daarover later meer

Suggesties, tips of meningen zijn wederom altijd welkom!

[geerttttt]

Nog een korte aanvulling. Op bovenstaande tekening zie je links bovenin ook een Mosfet getekend. Die is bedoeld om de borstels in en uit te kunnen schakelen vanaf de raspberry. En dat heb ik vandaag in elkaar gesoldeerd en getest. En het werkt! . Dus geen ruimte kwijt aan grote relays, maar gewoon een Mosfet! Wordt vervolgd

[geerttttt]

Wellicht leuk om te zien hoe het mainboard PCB vordert :

In den beginne:


Pas geleden:


En dat is nog niet alles, mijn MCP3008 analog to digital chip is binnengekomen. Die ga ik deze dagen solderen. Daarover later dus meer

[geerttttt]

Update!

Ik zal weer eens een update doen van de voortgang, want die is er zeker. Eerder vertelde ik dat ik een MCP3008 had besteld voor extra analoge kanalen, en die werkt ondertussen mooi :

MCP3008

Goed, eerst even terug naar het probleem. Ik had de vloersensoren als volgt verbonden:

3.3v ------------------ IR-LED +

GPIO ---------------- Phototransistor +

GND ----------------- IR LED - & Phototransistor -

Kort gezegd, Infrarood licht schijnt op de vloer en weerkaatst in de Phototransistor. Dat zorgt ervoor dat de weerstand lager wordt tussen de GPIO en ground. Op de Raspberry PI heb ik een interne pull-up weerstand geactiveerd, waardoor hij standaard een digitale waarde heeft van 1, tenzij hij omlaag getrokken wordt naar 0 door het IR licht. Dus, wel vloer: waarde = 0, geen vloer, waarde = 1...

Dat werktte bij mij op zolder prima, met een gladde laminaatvloer. Maar, toen ik beneden op mijn tegelvloer (Waar hij uiteindelijk ook zijn werk zal gaan doen) hem een rondje wilde laten maken om te testen, bleef hij heel braafjes binnen dezelfde tegel.

Wat bleek? De voeg tussen elke tegel zit wat dieper dan de tegel zelf waardoor de sensor te weinig IR licht meet en hij (onterecht!) aangeeft dat er geen vloer meer is.

De oplossing is iets minder simpel dan het probleem, om het op meerdere ondervloeren werkend te krijgen moet ik het signaal niet digitaal meten, maar analoog, zo kan ik precies meten hoeveel IR licht er terug komt en hoe ver de afstand van sensor tot vloer dus is.

Wat daarvoor nodig is is een ADC (Analog to digital converter). Nu had ik die al, maar die had 4 kanalen waarvan ik er al 2 in gebruik had voor de bumpersensoren en nog 2 nodig had om later het batterijniveau te meten. Dan kom ik er dus minstens 3 tekort.

Zodoende heb ik dus het volgende gekocht:

Dit is een MCP3008. Je gooit er 3.3v en ground in, en sluit hem aan via SPI en dan krijg je er 8 analoge kanalen voor terug die je uit kunt lezen. Bij elk kanaal komt er een getal tussen 0 en 1024 uit. 1024 is ongeveer 3.8v, 0 = 0v.

Even later zag het er zo uit:

De oplettende kijker ziet ook 3 weerstandjes boven de MCP zitten. Alle 3 de kanalen die ik gebruik voor de infraroodsensoren heb ik ook verbonden met een pull-up weerstand tussen de 3.3v en de kanalen. Dit omdat een MCP3008 geen interne weerstanden heeft. Doe je dat niet, dan blijft de waarde altijd rond de 0, of hij nu wel of geen vloer ziet

Dit werkt super. De waarden liggen normaliter rond de 400-700 en pas zodra ik de robotstofzuiger van de vloer optil komen de waarden rond de 1000 te liggen. Oftewel, ik controleer nu in de software een paar keer per seconde of de waarde > dan 975. Zo ja, dan stopt hij met rijden en gaat hij terug in tegengestelde richting.

Wat nu ook leuk is, is dat ik aardig goed kan meten of hij daadwerkelijk aan het rijden is of dat hij ergens vast is komen te zitten. Dat was namelijk een probleem. Mijn zitbank bijvoorbeeld, is hoger dan de voorbumper van de stofzuiger, maar net niet hoog genoeg dat hij eronderdoor kan rijden . Oftewel, hij rijdt zichzelf vast onder de bank. De stofzuiger merkt dit niet en gaat vrolijk door met naar voren rijden, maar in de praktijk komt hij niet verder. Dat lijkt me niet heel goed voor de motoren die de wielen bedienen, en natuurlijk is het ook niet de bedoeling dat hij ergens vast komt te zitten

Dus, wat ik nu doe, is ik meet van alle drie de vloersensoren wat het verschil is tussen hun huidige waarde en hun vorige waarde. Hiervan houdt ik een historie bij van de afgelopen 10 waarden (om false-positives te voorkomen). Als hij rondrijdt dan wisselt de waarde van de 3 sensoren gecombineerd behoorlijk, zo'n 300-1000 is de waarde. Als hij vast komt te zitten en dus bijna niet meer beweegt, dan zakt de waarde in tot 0-20. Dat is dus een behoorlijk verschil wat goed te meten is.

Zodra het gemiddelde nu lager wordt dan 26, dan ga ik er vanuit dat hij zichzelf vastgereden heeft. Wat hij dan nu doet, is net zo lang in tegengestelde richting rijden totdat hij weer een waarde heeft die boven de 150 ligt, oftewel, totdat hij zeker weten niet meer vast zit.

Ik heb dit even getest, en dat werkt super. Hij komt vast te zitten en rijdt zichzelf dan weer braaf los!

Vervolg

We zijn er nog niet. ik heb nog een paar onderdelen onderweg die ik hopelijk binnenkort binnen krijg om weer een stap verder te komen. Eén daarvan is een accelerometer en een magnetometer. De accelerometer was in eerste instantie bedoeld om te meten of hij daadwerkelijk nog vooruit beweegt of ergens vast zit, maar zoals ik vertelde heb ik dat waarschijnlijk al op een andere manier opgelost
De Magnetometer is bedoeld om hem netjes in een rechte lijn te laten rijden. Momenteel buigt hij langzaam maar zeker wat af, soms naar links, soms naar rechts. De enige manier om dat een beetje op te lossen is met een magnetometer, die dan kan bijhouden of hij nog steeds in dezelfde richting rijdt, en hierin kan bijsturen. Tevens kan ik dan ook andere leuke dingen mee doen, zoals room-mapping in de toekomst.

Enige probleem, het hoofd PCB'tje wordt aardig vol ondertussen. De vraag is of het allemaal nog ergens gaat passen, maar we zullen het zien.


Tenslotte ben ik bezig met het vervangen van het relay board. Deze zit onder het hoofd-PCB wat je hierboven op de foto ziet. Ik ga deze vervangen met een bordje waar de netspanning (20v) binnen komt, en wat alle andere stroomzaken regelt. Bijvoorbeeld het omzetten naar 16.8v voor de batterij, het meten hoe hard de batterij oplaad of ontlaad en hoe vol de batterij is, en ook de stroomomzetting en schakeling doet voor de stofzuigmotor. Zie hieronder een foto van het originele bordje rechts, en de (nog op formaat te zagen) nieuwe bordje links:

Hierop missen nog veel onderdelen en is nog niks gesoldeerd, alleen al ongeveer op de juiste plek gezet, maar het zou zo moeten worden:


Binnenkort hierover dus meer, want, zodra ik hier alles van binnen heb en het kan solderen, is eigenlijk het project ook al weer bijna af!! Dan kan ik in één klap opladen en de stofzuiger gebruiken, oftewel dan zou hij al zijn werk kunnen doen

Wordt wederom vervolgd! Reacties, tips, vragen of opmerkingen zijn zoals altijd meer dan welkom!

[geerttttt]

Zo, lang niks meer geplaatst, maar dat betekent niet dat er niks is gebeurd!

Ondertussen heb ik het power board afgemaakt. Deze zorgt ervoor dat de stroom inkomend vanuit de batterij en/of de netspanning naar het mainboard gaat, dat die omgezet wordt naar 16v voor de stofzuigmotor, en dat de batterij opgeladen wordt.

Zo ziet ie er nu uit, het is niet de meest mooie creatie, maar het is functioneel.



Vervolgens heb ik het bord gepowered op meerdere manieren en getest of de uitvoerspanning akkoord was, en dat was het


Voor de liefhebber, hier nog even de tekening van het bordje:


En vervolgens heb ik alles in elkaar gezet en getest in de robotstofzuiger zelf. En ook dit werkt!! . Nu is eigenlijk de robotstofzuiger bijna af! Want, hij borstelt, hij rijdt en hij zuigt en hij kan werken op batterij en netspanning.

Hier het bewijs! Een test net zoals ze op televisie doen, met papiersnippers uit de perforator.

_{(ohja, het boek ligt op de stofzuiger om hem extra gewicht aan de achterkant te geven zodat de veren ingedrukt worden in de wielen en de stofzuiger dus plat op de vloer ligt. In mijn test zat de batterij er namelijk niet in en werktte hij op netstroom.)}

[ Voor 10% gewijzigd door geerttttt op 02-01-2018 12:33 ]

[snixxxxxx]

Mooi gemaakt!

[geerttttt]

snixxxxxx schreef op dinsdag 2 januari 2018 @ 15:25:
Mooi gemaakt!

Dank je! altijd leuk om te horen dat mensen het interessant vinden!

Waar ik nog tegenaan loop is dat de motor nu (Waarschijnlijk) wat te hard draait, oftewel te hoog voltage krijgt. Momenteel voed ik hem met zo'n 17 volt, terwijl ik (toen de originele onderdelen nog erin zaten) vroeger eens gemeten heb wat de spanning op de motor was, dat was toen zo'n 16 volt.

Nu vraag ik me af, een voltje meer, zou hij dat prima aankunnen? Of gaat hij dat waarschijnlijk geen lange tijd leuk vinden?

Meer zuigkracht is natuurlijk altijd welkom, maar niet als dat betekent dat hij defect raakt.

Iemand hier ideeën over?

[DurkVell]

Wat voor motor (specs) gebruik je? Als maximum voltage 16V is dan zal ie vast wel 17V kunnen verwerken, maar gaat ie wellicht wel eerder slijten!

[Raven]

Je kant altijd 1 of 2 diodes ertussen plaatsen om de spanning iets te verlagen.

Leuk project trouwens

[ Voor 15% gewijzigd door Raven op 03-01-2018 10:13 ]

[geerttttt]

DurkVell schreef op woensdag 3 januari 2018 @ 10:00:
Wat voor motor (specs) gebruik je? Als maximum voltage 16V is dan zal ie vast wel 17V kunnen verwerken, maar gaat ie wellicht wel eerder slijten!

Ik wou dat ik het wist. Het betreft de motor die in de stofzuiger zit en de zuigkracht levert. Toen de stofzuiger nog enigszins werkte heb ik hem een keer aan gezet, toen meette ik 15.9v. Dat was echter met een slechte batterij, dus ik weet niet of dat daadwerkelijk het maximale vermogen is.

Verder dan dat kan ik weinig aflezen aan de motor... geen stickers ofzo op de zijkant.

[geerttttt]

Raven schreef op woensdag 3 januari 2018 @ 10:13:
Je kant altijd 1 of 2 diodes ertussen plaatsen om de spanning iets te verlagen.

Leuk project trouwens

Nou ja, hij zit achter een step-up-down converter, dus ik kan het voltage aanpassen naar mijn wens, ik zit meer met het dilemma dat ik graag zo hoog mogelijk zuigvermogen wil, zonder dat de motor stuk gaat.

[gastje01]

Leuk project om te volgen. Zelf noch de kennis, noch de skills om ook aan zo'n project te starten, maar dat maakt het niet minder interessant om naar te kijken.

Hoe ben je van plan om hem 'slim' te maken?

[geerttttt]

gastje01 schreef op woensdag 3 januari 2018 @ 12:46:
Leuk project om te volgen. Zelf noch de kennis, noch de skills om ook aan zo'n project te starten, maar dat maakt het niet minder interessant om naar te kijken.

Hoe ben je van plan om hem 'slim' te maken?

Das een goeie. In eerste instantie (dat werkt nu eigenlijk al) gaat hij gewoon rondrijden. Stoot hij ergens tegen aan (hij heeft een bumpersensor aan 2 kanten) dan draait hij een kwartslag in tegengestelde richting en gaat hij weer verder. Zo gaat ie dan kriskras door het huis heen.

Fancy methodes zoals room mapping zal het denk ik nooit worden. Ik heb er ook niet echt problemen mee dat hij er iets langer over doet dan een professionele stofzuiger, ik ga hem immers laten werken zodra mijn domoticasysteem detecteert dat niemand thuis is.

Wat ik eigenlijk nog wel wil inbouwen is het volgende:

Dit is een zogenaamde time-of-flight sensor. Een laserstraaltje zend uit en hij meet hoe lang het duurt voordat deze teruggekaatst is. Op deze manier kan hij bepalen hoe ver de afstand is tot het object voor hem (30 tot zo'n 1200 millimeter!) Kost zo'n 5 euro en is behoorlijk klein en onopvallend. Enige 'nadeel' is, dat hij alleen meet wat er precies voor de sensor gebeurt.

Dat wordt dan een toevoeging op de bumpersensor zodat hij hopelijk in veel gevallen een object kan ontwijken ipv er licht tegenaan te stoten. De bumper wordt dan de fallback optie.

Maar, wat betreft slimheid. heeft er iemand nog tips om hem slimmer te maken? Ik sta daar zeker voor open!

[RP6conrad]

Hier wat meer informatie over deze TOF sensoren : http://wiki.robotmc.be/index.php?title=Vl53l0x
Je moet ze aansluiten over I2C, en met een library kan je ze dan uitlezen.Deze librarys vindt je voor Arduino en C, python lib ben ik nog niet tegengekomen.

[gastje01]

Zonder gehinderd te zijn door enige technische kennis: Is een ultasoon-afstands sensor (als je zoekt op HC SR04 vind je wat ik bedoel, er zijn vast mooiere/betere modellen te vinden) niet beter voor jouw toepassing? Mijn idee is dat zo'n sensor waarschijnlijk minder precies, maar wel een bredere detectie heeft dan de licht-oplossing die je geeft. In principe is alleen het laatste stukje, net voor de stofzuiger iets gaat raken, van belang. Ik stel me daar bij voor dat een stofzuiger zeg 20 cm voor hij iets raakt afremt en heel langzaam nadert tot 1 cm afstand (of de bumper indrukt).

Qua slimheid, geen idee, is het mogelijk om dmv de wiel/motor rotaties te meten waar ie rijdt? Je zou dan wellicht de afgelegde route in kaar kunnen brengen en kijken of het software technisch mogelijk is om de stukken waar ie al geweest is over te slaan. Hoe en of dit te programmeren is, geen idee.

Ik lees weer vrolijk mee hier

[geerttttt]

RP6conrad schreef op donderdag 4 januari 2018 @ 07:44:
Hier wat meer informatie over deze TOF sensoren : http://wiki.robotmc.be/index.php?title=Vl53l0x
Je moet ze aansluiten over I2C, en met een library kan je ze dan uitlezen.Deze librarys vindt je voor Arduino en C, python lib ben ik nog niet tegengekomen.

Leuk artikel. Geeft wat meer info. Ik had zelf ook al wat lopen zoeken en was al wel een paar python librarys tegen gekomen. Desnoods kan ik altijd nog proberen de Arduino library om te bouwen naar python, maar het lijkt erop dat anderen dat al gedaan hebben.

[geerttttt]

gastje01 schreef op donderdag 4 januari 2018 @ 08:33:
Zonder gehinderd te zijn door enige technische kennis: Is een ultasoon-afstands sensor (als je zoekt op HC SR04 vind je wat ik bedoel, er zijn vast mooiere/betere modellen te vinden) niet beter voor jouw toepassing? Mijn idee is dat zo'n sensor waarschijnlijk minder precies, maar wel een bredere detectie heeft dan de licht-oplossing die je geeft. In principe is alleen het laatste stukje, net voor de stofzuiger iets gaat raken, van belang. Ik stel me daar bij voor dat een stofzuiger zeg 20 cm voor hij iets raakt afremt en heel langzaam nadert tot 1 cm afstand (of de bumper indrukt).

Qua slimheid, geen idee, is het mogelijk om dmv de wiel/motor rotaties te meten waar ie rijdt? Je zou dan wellicht de afgelegde route in kaar kunnen brengen en kijken of het software technisch mogelijk is om de stukken waar ie al geweest is over te slaan. Hoe en of dit te programmeren is, geen idee.

Ik lees weer vrolijk mee hier

Een HC-SR04 zou kunnen inderdaad, de mensen van Sharp vonden dit ook een goed idee bijvoorbeeld:
.

Daar hebben ze 3 van deze sensoren in de bumper gebouwd. Het grootste nadeel vind ik dat ze vrij groot zijn en een beperkte range hebben. Bij de Sharp zit het natuurlijk nog vrij mooi verwerkt in de bumper, maar in mijn geval is dat minder makkelijk om netjes weg te werken in een bestaande robot.

Het grote voordeel van zo'n sensor is natuurlijk wel dat hij een breder vlak detecteert en het ultrasoon doet, dus ook goed werkt op donkere oppervlakten of iets als bijvoorbeeld glas.

Dan de wielrotaties, dat is best pittig. Ik zat nog te denken dat ik misschien in beide wieltjes een magneet kon plaatsen, waardoor ik binnen in de robot met een reed-contact kon meten wanneer hij een omwenteling heeft gemaakt, maar dan zal ik ergens wat sterkere magneetjes moeten scoren dan ik nu heb. Maarja, zouden de wieltjes dan niet uit balans raken ofzo? En zou dat weer niet effect hebben op het kompas/magnetometer die ik ingebouwd heb op het PCB waarmee ik de koers bepaal?...

Stel dat dat wel lukt, dan weet ik wel precies hoeveel centimeter hij afgelegd heeft, en zou je inderdaad een soort van pad kunnen tekenen waar hij geweest is...

Keuzes keuzes...

[naftebakje]

Je kan ook op de wieltjes een wit vlak maken, en dat met een sensor vergelijkbaar met de valdetectie uitlezen. Heb je nog 2 analoge ingangen over

[DoeEensGek]

Je hebt een probleem met te diepe voegen, zou je niet kunnen instellen dat bij een eerste te lage waarde van de sensor, de stofzuiger langzaam iets verder rijdt. Mocht de waarde te laag blijven, gaat hij achteruit, mocht de waarde weer stijgen, rijdt hij langzaam verder, andere sensoren zullen nu ook over de voeg heen gaan, maar omdat hij langzaam rijdt wordt de voeg wel schoon.
Als hij dan bij de trap bijvoorbeeld komt, remt hij af rijdt iets verder, maar omdat de waarde te laag blijft, rijdt hij terug.
Tis een kwestie van uitvinden waar de grens is van langzaam doorrijden. Neem aan dat je voegen geen 10 cm breed zijn en je stofzuiger niet na 2cm al naar beneden kukelt.

[RP6conrad]

Als je overweegt om afstanden te gaan meten via wielrotaties, is hier ook weer een uitstekend artikel : http://wiki.robotmc.be/index.php?title=Odometrie
Zeer belangrijk is de resolutie van de encoders : één signaal per wielomwenteling is echt te weinig. Denk eerder aan minimaal 1 puls/afgelegde mm. Ideaal is dat de encoder op de motoras is gemonteerd, via de gearbox heb je dan een verhoging van de resolutie.

[geerttttt]

naftebakje schreef op donderdag 4 januari 2018 @ 15:05:
Je kan ook op de wieltjes een wit vlak maken, en dat met een sensor vergelijkbaar met de valdetectie uitlezen. Heb je nog 2 analoge ingangen over

Dat is opzich ook geen gek idee, daar ga ik nog wel even naar kijken. Dan moet ik alleen wel een gat maken in de behuizing gezien de wielen in een apart compartiment zitten in de stofzuiger

[geerttttt]

DoeEensGek schreef op donderdag 4 januari 2018 @ 15:22:
Je hebt een probleem met te diepe voegen, zou je niet kunnen instellen dat bij een eerste te lage waarde van de sensor, de stofzuiger langzaam iets verder rijdt. Mocht de waarde te laag blijven, gaat hij achteruit, mocht de waarde weer stijgen, rijdt hij langzaam verder, andere sensoren zullen nu ook over de voeg heen gaan, maar omdat hij langzaam rijdt wordt de voeg wel schoon.
Als hij dan bij de trap bijvoorbeeld komt, remt hij af rijdt iets verder, maar omdat de waarde te laag blijft, rijdt hij terug.
Tis een kwestie van uitvinden waar de grens is van langzaam doorrijden. Neem aan dat je voegen geen 10 cm breed zijn en je stofzuiger niet na 2cm al naar beneden kukelt.

Tot nu toe heb ik geen voeg in huis gevonden waarbij dit een probleem zou moeten zijn. En ik heb vrij donkere dikke voegen in onze tegels thuis. Als dit in de praktijk toch ergens problemen geeft dan is dat zeker een optie, maar voor nu lijkt het nog goed te gaan..

RP6conrad schreef op donderdag 4 januari 2018 @ 18:06:
Als je overweegt om afstanden te gaan meten via wielrotaties, is hier ook weer een uitstekend artikel : http://wiki.robotmc.be/index.php?title=Odometrie
Zeer belangrijk is de resolutie van de encoders : één signaal per wielomwenteling is echt te weinig. Denk eerder aan minimaal 1 puls/afgelegde mm. Ideaal is dat de encoder op de motoras is gemonteerd, via de gearbox heb je dan een verhoging van de resolutie.

Hm, ja das waar, maarja, bij mijn motoren zitten geen encoders gemonteerd, en achteraf monteren is niet echt eenvoudig geloof ik, dus zit ik eerder richting een zelfbedacht encoder-achtig systeem, toch?

[DoeEensGek]

geerttttt schreef op vrijdag 5 januari 2018 @ 07:21:
[...]

Tot nu toe heb ik geen voeg in huis gevonden waarbij dit een probleem zou moeten zijn. En ik heb vrij donkere dikke voegen in onze tegels thuis. Als dit in de praktijk toch ergens problemen geeft dan is dat zeker een optie, maar voor nu lijkt het nog goed te gaan..

Zie dat ik per abuis 2 alinea's niet heb gelezen . Je hebt dit al deels opgelost door de sensor anders af te lezen zag ik.

Wel een situatie die ik met mijn simpele robot stofzuiger heb. Hij rijdt zichzelf soms vast in het hoogpolig vloerkleed en op een stenen randje van kachel, Maar draait na X aantal seconde de wielen weer achteruit. Ik twijfel of dit komt door dat ze kunnen zien of er weerstand op de wielen(motoren) staat, bij de rand staan de wielen eigenlijk deels los, is dus geen weerstand. Maar bij het tapijt staan ze vast en is er dus teveel weerstand. In beide gevallen gaat de stofzuiger een andere handeling doen. Ons voorwieletje is volgens mij wit zwart geblokt, misschien doen ze daar iets mee om te controleren of hij beweegt, heb hem nooit open geschroefd .

[geerttttt]

DoeEensGek schreef op vrijdag 5 januari 2018 @ 11:39:
[...]

Zie dat ik per abuis 2 alinea's niet heb gelezen . Je hebt dit al deels opgelost door de sensor anders af te lezen zag ik.

Wel een situatie die ik met mijn simpele robot stofzuiger heb. Hij rijdt zichzelf soms vast in het hoogpolig vloerkleed en op een stenen randje van kachel, Maar draait na X aantal seconde de wielen weer achteruit. Ik twijfel of dit komt door dat ze kunnen zien of er weerstand op de wielen(motoren) staat, bij de rand staan de wielen eigenlijk deels los, is dus geen weerstand. Maar bij het tapijt staan ze vast en is er dus teveel weerstand. In beide gevallen gaat de stofzuiger een andere handeling doen. Ons voorwieletje is volgens mij wit zwart geblokt, misschien doen ze daar iets mee om te controleren of hij beweegt, heb hem nooit open geschroefd .

Ja analoog aflezen was voor mij de oplossing, geeft veel meer mogelijkheden en afstelling.

Je idee is verder niet gek, ik bedenk me ineens dat beide wieltjes een soort patroon erin hebben zitten. Misschien dat ik daarmee iets kan om af te lezen wat de stand is... Ga ik verder naar kijken.

[geerttttt]

Nou, ik ben vandaag wat aan het testen met de daadwerkelijke zuigkrachtmotor. Ik heb hem even aan een labvoeding gehangen en kom er dan achter dat hij maar liefst 1.5 ampere continue trekt op 17v (met een piek van meer dan ruim 2 ampere). Dat is best flink... Ik begin me ineens af te vragen of alle bedrading daartussen deze amperages wel trekt... Wat denken jullie?

En een ander punt, als ik de gate voor de IRL7833 mosfet niet verbonden heb ergens aan, en dan stroom op het circuit zet, dan gaat de motor draaien, maar dan trekt hij echt veel amperage. meer dan 2.5 trekt ie voordat de CC van de labvoeding inschakelt. Bovendien wordt de IRL7833 mosfet binnen een paar seconden heel erg heet.

Hoe komt dat? De mosfet zou dat wel moeten kunnen hebben toch? Kan iemand me hiermee helpen?
Misschien @memphis of @Ploink ?

[Looney11]

Hoogstwaarschijnlijk zet je de mosfet met 3.3V niet geheel open en loopt ie flink wat vermogen te verdampen omdat de mosfet nog niet volledig is open gestuurd. Een zelfde probleem wordt hier beschreven:

https://electronics.stack...wer-it-provides-to-device

De datasheet http://www.irf.com/product-info/datasheets/data/irl7833.pdf laat zien dat je in de richting van 4.5V moet sturen om 30A te kunnen laten lopen onder ideale omstandigheden. Hier stuur je een motor aan, inductieve belasting dus dan ligt het allemaal wat moeilijker.

Hopelijk heb je wat aan de info.

[geerttttt]

Looney11 schreef op vrijdag 5 januari 2018 @ 14:02:
Hoogstwaarschijnlijk zet je de mosfet met 3.3V niet geheel open en loopt ie flink wat vermogen te verdampen omdat de mosfet nog niet volledig is open gestuurd. Een zelfde probleem wordt hier beschreven:

https://electronics.stack...wer-it-provides-to-device

De datasheet http://www.irf.com/product-info/datasheets/data/irl7833.pdf laat zien dat je in de richting van 4.5V moet sturen om 30A te kunnen laten lopen onder ideale omstandigheden. Hier stuur je een motor aan, inductieve belasting dus dan ligt het allemaal wat moeilijker.

Hopelijk heb je wat aan de info.

Hm, misschien lees ik hem verkeerd, maar als ik de grafiek bekijk lijk ik af te lezen dat hij bij 3.0v zo'n 60-80A te moeten openstellen...

[Looney11]

Kun je een schema posten van hoe je de motor met de mosfet hebt geschakeld?

[Ploink]

geerttttt schreef op vrijdag 5 januari 2018 @ 15:15:
[...]

Hm, misschien lees ik hem verkeerd, maar als ik de grafiek bekijk lijk ik af te lezen dat hij bij 3.0v zo'n 60-80A te moeten openstellen...

Voor de zekerheid kun je natuurlijk even meten wat de spanning is over de FET als de motor aan is.

En een ander punt, als ik de gate voor de IRL7833 mosfet niet verbonden heb ergens aan, en dan stroom op het circuit zet, dan gaat de motor draaien, maar

De gate van een mosfet moet je nooit laten zweven! Door de hoge impedantie hangt het maar net af van de statische lading in de gate hoever deze gaat geleiden en hoeveel energie hij gaat dissiperen. Een open gate kan zich heel onvoorspelbaar gedragen en zelfs gaan oscilleren.
Plaats zo nodig een weerstand tussen gate en source (100k bv) zodat hij altijd in de 'uit' stand staat als je er geen signaal op aansluit..

[ Voor 15% gewijzigd door Ploink op 06-01-2018 13:52 ]

[Yucon]

Leuk project, sowieso is het mooi als dit soort dingen met wat generiekere controllers werken.

[geerttttt]

Ok, misschien dat iemand me hierbij kan helpen. Ik ben de robotstofzuiger momenteel verder aan het testen en verfijnen. Opzich werkt alles goed, alleen na zo'n 20 minuten hem laten stofzuigen (met stofzuigmotor aan dus) wordt de batterij wel handwarm. Zo'n 30-40 graden gok ik. Lijkt me nog niet direct een probleem, maar hij trekt wel flink wat stroom.

Maar nu de vraag. Op de stofzuiger zitten aan de onderkant 3 infrarood leds met daarnaast (met een plastic wandje ertussen) 3 infrarood photoresistors. De leds schijnen op de vloer, de photoresistors moeten dat weer meten en zodanig meet je of er nog een vloer onder de stofzuiger zit, of dat hij op het punt staat om van de trap af te stuiteren.



Momenteel zit dat als volgt aangesloten:

IR LED:
3.3v ---> 220ohm weerstand -> led ---> Ground

Photoresistor:
3.3v --> 20K resistor (pull-up dus) --> Analoge input pin --> photoresistor ---> ground

Ik lees met de raspberry de analoge pin uit (via een MCP3008 ADC chip), dit meet zo'n 930 wanneer er een vloer is, en 980 wanneer er geen vloer is. de cijfers gaan van 0 t/m 1023, waarbij 1023 zo'n 3,3v is.

Opzich is er dus wel een verschil tussen wel of geen vloer, maar het ligt erg dicht bij elkaar. En, zodra de stofzuiger nu over een voeg op de vloer rijdt, denkt hij regelmatig dat de vloer ophoudt, wat natuurlijk niet de bedoeling is.

Wat nu? Is de pullup te sterk? Moet ik die veranderen naar bijv 100K? Of kan ik misschien de IR led harder laten branden door de weerstand daarvan te veranderen naar bijv 440 ohm? Volgens de led calculator was 220 ohm ongeveer de goede weerstand voor 1 ir led, maar momenteel is de uitkomst niet echt werkbaar voor me.

Iemand een goede tip hierin?

[ Voor 3% gewijzigd door geerttttt op 23-01-2018 20:34 ]

[naftebakje]

Vaak kan je IR leds tot 30mA sturen, maar hoe hoger in stroom hoe minder verschil wat hogere stroom geeft in lichtoutput. Dan kan je idd beter eens spelen met de pull-up weerstand.
Zit er een spiegeltje in het "wandje" waarnaar de IR sensor kijkt? Als die weg is ga je ook minder licht terugkrijgen.
Een andere optie is om de gevoeligheid van je ADC te verplaatsen, afhankelijk van je setup kan je de ondergrens van je ADC apart instellen, of kan je een opamp gebruiken om te rescalen van 0-3.3V naar vb 2-3.3V.

Ook kan je op dikte van de voeg gaan filteren, als je langer dan 1cm niets ziet hoef je pas te reageren.

[ Voor 15% gewijzigd door naftebakje op 25-01-2018 12:24 ]

[geerttttt]

naftebakje schreef op donderdag 25 januari 2018 @ 12:22:
Vaak kan je IR leds tot 30mA sturen, maar hoe hoger in stroom hoe minder verschil wat hogere stroom geeft in lichtoutput. Dan kan je idd beter eens spelen met de pull-up weerstand.
Zit er een spiegeltje in het "wandje" waarnaar de IR sensor kijkt? Als die weg is ga je ook minder licht terugkrijgen.
Een andere optie is om de gevoeligheid van je ADC te verplaatsen, afhankelijk van je setup kan je de ondergrens van je ADC apart instellen, of kan je een opamp gebruiken om te rescalen van 0-3.3V naar vb 2-3.3V.

Ook kan je op dikte van de voeg gaan filteren, als je langer dan 1cm niets ziet hoef je pas te reageren.

Ik heb mijn berekeningen zojuist nogmaals gedaan. Blijkt dat 1 led op 3,3v geen 220 ohm weerstand nodig heeft voor 20mA output, maar rond de 100 ohm. Bij 5v is het wel 220 ohm. Ooit had ik ze aangesloten op 5v, maar (weet niet meer waarom) ik heb het later omgezet naar 3.3v.

De meest makkelijke verandering was de leds toch weer poweren met 5v en de weerstanden dus gelijk laten. Nu is het stukken beter! Wanneer hij grond ziet komt er een waarde uit van ongeveer 400, wanneer de grond ophoudt is het zo'n 950-975 zoals eerder. Ik heb het nog niet echt in de praktijk getest, maar ik denk dat hij nu een stuk beter af te stellen is! Mooi!

Nu moet ik nog verder met andere dingen, zoals dat hij zijn basisstation kan vinden. In het basisstation zit ook een IR led, hier heb ik niks aan gemodificeerd, dus die zal wel op het juiste voltage werken en fel genoeg zijn. Aan de kant van de stofzuiger zit op de zijkant en de achterkant een photoresistor voor het IR licht. Deze zit een stukje naar binnen zodat hij alleen IR licht opvangt als er echt een loodrechte lijn tussen de IR led en de photoresistor zit.

Dat betekent ook dat het moment van waarneming (als de stofzuiger toevallig langs het basisstation rijdt) erg kort is, en 1x per 0,1 seconde meten meestal niet voldoende is.

De ADS1115 die ik gebruik om dit te meten schijnt ook een interrupt pin te hebben, die kan ik dan aansluiten op een GPIO van de Raspberry en hier een interrupt aan hangen zodat er direct een functie aangeroepen kan worden zodra de IR led waargenomen wordt.

Dit ga ik de komende dagen is in elkaar solderen en testen, hopen dat hij dan zijn basisstation kan vinden (want nu lukt het niet echt...).

[Raven]

geerttttt schreef op vrijdag 26 januari 2018 @ 19:13:
De ADS1115 die ik gebruik om dit te meten schijnt ook een interrupt pin te hebben, die kan ik dan aansluiten op een GPIO van de Raspberry en hier een interrupt aan hangen zodat er direct een functie aangeroepen kan worden zodra de IR led waargenomen wordt.

Comparator mode met ALRT-pin
https://learn.adafruit.co...=all#comparator-operation

[geerttttt]

Raven schreef op vrijdag 26 januari 2018 @ 19:28:
[...]

Comparator mode met ALRT-pin
https://learn.adafruit.co...=all#comparator-operation

ok, voor de IR led aan de zijkant is dat gelukt. 10k pullup resistor tussen de GPIO en de ene pin, en de andere pin aan ground. Dan dan meten met de comparator aan. Dat werkt mooi. Als de stofzuiger nu langs de basis rijdt kan ik hem exact laten stoppen zodra hij de IR Led ziet.

Maar, aan de achterkant zit ook zon soort led. Ook een IR Photodiode of hoe je dat ook noemt. maar met dezelfde opstelling krijg ik daarbij geen reactie. Ik had ook daarop een 10k pullup naar 3.3v. Maar zowel met een voltmeter als met de ADS1115 meetwaarden blijft het voltage strak op 3.3v zitten, of er nu wel of geen ir licht op schijnt.

Daarna heb ik nog de 10k pullup vervangen door 100k in de hoop dat dat verbetering bied. Geen verschil.

Heb even met de hand gemeten (zonder stroom op de robotstofzuiger). Bij geen IR licht is de meetwaarde tussen de twee pinnen oneindig (logish). En als ik de IR led er op schijn is het zo'n 18k weerstand als de led er vol op schijnt, en zo'n 50k als de led vanaf een afstandje schijnt.

Waarom kan ik dit dan niet meten en blijft het voltage zo hoog? Ik snap er niks van! Iemand een tip?

[Raven]

Gebruik je daarvoor een 2e ADS1115? Die moet niet alleen op een ander adres komen, maar ook apart geïnitialiseerd worden. Mogelijk dat je daar een klein foutje hebt gemaakt?

[geerttttt]

Raven schreef op vrijdag 9 februari 2018 @ 10:50:
Gebruik je daarvoor een 2e ADS1115? Die moet niet alleen op een ander adres komen, maar ook apart geïnitialiseerd worden. Mogelijk dat je daar een klein foutje hebt gemaakt?

Nee, ik heb maar 1 ADS1115. De ene led zit op A2, de andere (die ik nu probeer te lezen dus) zit op A3. Ik hoef ze ook niet beide te controleren met de alert pin, Het idee is dat hij eerst er langs rijdt en dus via de led aan de zijkant het basisstation vindt, en daarna linksom gaat draaien totdat de led aan de achterkant IR licht
van het basisstation ziet.

[geerttttt]

Nou, het is weer een tijd geleden, maar dat betekent niet dat ik stil heb gezeten.. Tijd voor een:

Update!

Om het kort te houden, er is veel verbeterd ondertussen en ook veel dingen heb ik goed kunnen testen en verfijnen . Om precies te zijn, de robotstofzuiger kan een mooi rondje stofzuigen en daarna weer netjes via de netvoeding zichzelf keurig opladen tot hij vol is. Hoe of wat zal ik hieronder uitwerken.

Het vinden van het basisstation

Laatste keer dat ik wat plaatste was ik hier mee bezig.

De robotstofzuiger heeft twee infrarood sensoren (of eigenlijk infrarood-gevoelige weerstanden). Eentje zit aan de achterkant en eentje aan de zijkant. Het idee is dat de robotstofzuiger in de buurt van het basisstation is, er langs rijdt en dat de sensor aan de zijkant de infrarood led op het basisstation waarneemt. Op dat moment moet de robotstofzuiger stoppen en ongeveer 45 graden draaien totdat hij dezelfde infrarood led waarneemt aan de sensor aan de achterkant. Zodra dit zover is kan hij naar achter gaan rijden waarbij hij de infrarood led blijft volgen totdat hij gedocked is in het basisstation.

Ik heb beide infrarood sensoren aan een ADS1115 hangen, wat een Analog-to-digital converter is om analoog signaal te kunnen meten met de Raspberry PI. Ook heeft deze module een alert pin. Wat je kunt doen is hem instellen om de alert pin te triggeren als één van de analoge pinnen binnen een bepaalde waarde valt. Oftewel, wordt de infrarood led gezien, dan triggert de alert pin, die ik weer met een interrupt kan afvangen op de PI. Dit zorgt ervoor dat zodra de infrarood led gezien word, de raspberry pi DIRECT kan stoppen en beginnen met zijn volgende stap.

Na lang testen ben ik hiermee op een soort van werkbare situatie uitgekomen. Als de raspberry pi in de buurt is van het station werkt dit prima. Nadeel is wel, hij moet echt wel binnen een paar meter van het basisstation zijn, wil hij de IR led waarnemen...

Waar ik tegelijk mee zat is een stukje risico. Ik vind het toch best wel eng om een zelfbouw stofzuiger op goed geluk zijn basisstation te laten vinden, hem laten docken en laten opladen. En dan voornamelijk daarna constant aan de stroom laten hangen. Dat lijkt me qua verbruik niet helemaal ideaal en het geeft me ook niet zo'n fijn gevoel. Ik ben immers zelf dan niet thuis om in te grijpen als het ooit mis gaat (kortsluiting, ontploffende LI-ion accu's of wat dan ook)...

Met andere woorden, het dockingstation ga ik de komende tijd nog niet gebruiken. In plaats daarvan ga ik hem gewoon zelf opladen. Hij heeft namelijk ook een power connector aan de zijkant waarmee ik hem kan opladen. Zodra hij dan vol is kan ik hem gewoon zelf loskoppelen. Zodra ik dan wil dat hij een stofzuigrondje doet, leg ik hem op een willekeurige plek in de woonkamer en zet ik hem aan. Wanneer hij dan merkt dat wij niet meer thuis zijn begint hij zijn ronde en zodra hij klaar en de batterij bijna leeg is, sluit hij af en kan ik hem wanneer ik thuis kom weer opladen. Meer hierover straks in het stukje "Cutting the cord"

Opladen

Dan het opladen. Zoals jullie eerder konden lezen was dit best een lastig onderdeel voor me, want ik ben niet perse bekend met Li-ion batterijen, of batterijen en laadcircuits in het algemeen. Met veel tips en advies van hier en van mede-tweaker SA007 heb ik ondertussen toch een goed werkende oplossing. Zie hier een grafiek van pas geleden waarin de batterij netjes oplaad met een vast voltage en een vast vermogen:

Ondertussen is dit ook al weer verouderd. In bovenstaande test zie je dat de batterij netjes een stukje oplaad van ongeveer 15v tot 16.5v met een vermogen van 0.3A. Zodra hij het ingestelde voltage bereikt zie je dat het vermogen netjes afbouwt om hem echt vol te laden.

Ik heb expres gekozen voor 16.5v (16.8v is namelijk pas écht vol (4.2vx4 batterijen) omdat dat net wat veiliger is. Stel dat mijn meetapparatuur niet helemaal kloppend is, en hij toch verder oplaad dan 16.5v, dan is dat niet direct een probleem. Bovendien heb ik me laten vertellen dat wanneer je een li-ion cel niet volledig vol/leeg laadt hij vaker opgeladen kan worden voordat hij qua performance achteruit gaat. Dus ik lever iets vermogen per laadbeurt in voor meer vermogen op de lange termijn, prima wat mij betreft

Ondertussen heb ik het laadvermogen wel wat opgeschroeft. Dat is van 0.3A naar 0.6A gegaan, zodat een volledige laadbeurt van leeg naar vol zo'n 5 uur duurt. Dit is nog steeds een veilig laadvermogen.

Ohja, het grafiekje wat je ziet wordt door de raspberry pi in de robotstofzuiger zelf gegenereerd. Zo kan ik altijd precies bijhouden of alles naar wens is zonder dat met de hand te moeten meten

Cutting the cord

Dan terugkomend op eerder. Ik ga hem met de hand laden en wil graag wat meer veiligheid. Wat ik dan nodig heb en graag wil, is dat de robotstofzuiger zijn eigen stroom kan onderbreken. Wanneer hij klaar is met zijn stofzuigronde en de batterij bijna leeg is, wil ik graag dat hij naar een hoekje van de kamer rijdt en daarna doei zegt (bijv. via een berichtje naar mij via Telegram) en dan netjes afsluit en vervolgens dus echt fysiek de stroomtoevoer vanaf de batterij doorbreekt. Das prettig voor mijn gemoedsrust en naar mijn mening ook best een mooie oplossing.

Daarnaast moet de bestaande power knop bovenop het apparaat er voor zorgen dat de verbinding tussen batterij en stofzuiger weer verbonden wordt (oftewel hij dus weer aan gaat) én wil ik dezelfde power knop ook kunnen meten wanneer de stofzuiger gewoon nog aan staat, want ik wil hem natuurlijk ook op mijn eigen commando uit kunnen zetten.

Hiervoor heb ik het volgende schema bedacht:

Oftewel, zodra je de power knop indrukt maakt de batterij contact met de rest. Hierdoor gaat er 5v lopen naar het relay en gaat (via de hardware pull-up) het relay dicht. De power knop kan je nu dus loslaten en het circuit blijft gesloten. Dit totdat ik vanaf de Raspberry PI de GPIO switch die aan de relay vast zit waardoor hij zijn eigen stroom weer onderbreekt.

Tegelijk zorgt de PC817 (dat is een optocoupler) er voor dat wanneer de power knop ingedrukt wordt, dat de GPIO met ground verbonden wordt zodat ik op de Raspberry PI dit kan afvangen en kan beginnen met afsluiten.

Tenslotte heeft de raspberry pi de mogelijkheid om een GPIO naar HIGH of LOW in te stellen zodra hij helemaal afgesloten is. Dat zorgt er dus voor dat ik de stroom kan afsluiten na een nette shutdown.

Ledjes!

Daarnaast had ik nog een paar ledjes liggen die zowel rood als blauw konden branden. Deze heb ik aan de hoeken van het mainboard soldeerd en met een fijn schuurpapiertje opgeschuurd zodat ze diffuus licht geven. Dit geeft het volgende resultaat.
[Video: https://i.imgur.com/tvdZBCV.gifv]
Best geinig. Het blauw pulserende licht heb ik nu ingesteld om te tonen zodra hij zichzelf aan het opladen is (in het echt zie je het geflikker in het licht niet, dat komt door de camera). Rood-blauw afwisselend doet hij zodra je met de hand hem bestuurt. Er zitten trouwens nog een paar rode leds op andere componenten zoals je wellicht opvalt die ik er nog af ga halen (step-down converter en het motorboardje).

Camera

Ook heb ik de camera geplaatst op de stofzuiger. Het is een gewone raspberry pi camera die ik met (veel) hobbylijm vast heb gezet op een bepaalde hoek. Vanuit deze hoek zit de bumper niet in het beeld en kun je (zodra de webpagina hiervoor af is) hem op afstand besturen terwijl je kunt zien waar je heen rijdt. Vooral een gimmick natuurlijk, maar wel erg cool. Ik ga de lijm en de gaten er omheen nog wit schilderen trouwens, zodat het er wat netter uit ziet dan de gele lijm die je nu ziet.

En verder...

Hieronder zie je de eerste test met de stofzuigmotor in werking. Zoals op TV ook altijd gedaan wordt heb ik een paar snippers verstrooid en kijk ik of hij het opzuigt.
[Video: https://i.imgur.com/66tLq92.gifv]
Werkt prima dus! (het boek was nodig omdat de batterij op dat moment niet in de stofzuiger zat, daardoor zit hij wat hoger op de vering. Het boek drukt hem in deze test ff wat meer plat naar de grond.)

Later heb ik ook maar eens hem getest op een verdieping die wel een stofzuigbeurt kon gebruiken. En na een 20 minuten stofzuigen is dit wat hij eruit haalt:

Best veel rommel dus. Zelfs op 'schone' vloeren weet hij na een tijdje toch best wat stof te verzamelen. Niet gek dus!

Tot slot

Dat was het weer voor nu. Mocht je de moeite hebben genomen om dit hele blok tekst te lezen, laat dan gerust weten wat je er van vind. Geeft mij ook nog het idee dat mijn posts nut hebben .

[gastje01]

geerttttt schreef op dinsdag 27 maart 2018 @ 11:35:
Dat was het weer voor nu. Mocht je de moeite hebben genomen om dit hele blok tekst te lezen, laat dan gerust weten wat je er van vind. Geeft mij ook nog het idee dat mijn posts nut hebben .

Zeker leuk om te lezen. Ik ben stiekem altijd een beetje jaloers op dit soort projectjes (omdat ik het zelf niet kan waarschijnlijk). Ik heb m vanaf het 'begin' gevolgd en vind t leuk om te zien dat er steeds progressie is. Wat ben je er nog meer mee van plan?

Over het stof verzamelen, ik heb er hier ook eentje dagelijks (i.v.m. 2 langharige katten) rond rijden en het is ongelofelijk waar hij iedere keer weer mee aan komt, zelfs als je 's ochtends al met een normale stofzuiger aan de slag bent geweest.

[geerttttt]

gastje01 schreef op dinsdag 27 maart 2018 @ 12:41:
[...]


Zeker leuk om te lezen. Ik ben stiekem altijd een beetje jaloers op dit soort projectjes (omdat ik het zelf niet kan waarschijnlijk). Ik heb m vanaf het 'begin' gevolgd en vind t leuk om te zien dat er steeds progressie is. Wat ben je er nog meer mee van plan?

Leuk om te horen! Ik vind feedback altijd leuk, soms komen mensen ook met leuke ideetjes of toevoegingen waar ik helemaal niet aan gedacht heb.

Ik ben zelf nu sinds een jaar of 4 bezig met elektronica. Daarvoor was het voor mij ook een black box en was ik meer met software bezig. Dit soort projectjes zijn voor mij ook echt leerprojecten, want tot op heden heb ik nog nooit eerder een robot gebouwd of uberhaupt iets wat kan rijden of op batterijen werkt.

Wat ik nog als wensen/plannen heb:

• Time of flight sensor in de voorbumper (en misschien aan de zijkant/zijkanten). Die stuurt constant een laserpuls uit en vangt die op. Aan de hand van hoe lang het duurt voordat de lichtstraal terugkeert berekent hij de afstand (tot max 1 a 2 meter). Op dit moment stoot de robot tegen elk object aan waardoor de bumper voorop detecteert dat hij iets raakt en hij ongeveer een kwartslag draait. Het is natuurlijk mooier als hij precies voordat hij de muur raakt stopt zonder hem te raken, vooral met kleine tafeltjes met breekbare potjes erop enzo...
• Daar dan op verder bordurend zou ik graag een vorm van SLAM willen toepassen. Oftewel Simultaneous Localisation And Mapping. Aan de hand van sensoren e.d. zou hij zijn positie moeten kunnen bepalen en ook direct de ruimte kunnen mappen. Daarmee kan hij dan echt met een patroon de woonkamer door gaan ipv random kriskras door de kamer heen, plus hij weet dan waar hij begonnen is en hoe hij terug moet komen. Dat is alleen zowel softwarematig als hardwarematig niet eenvoudig, dus wellicht te hoog gegrepen
• Soms fantaseer ik wel eens over een versie 2 hiervan met dan als basis een LG of bijv. een Samsung
  (defecte) robotstofzuiger. Die zien er wat mooier uit en hebben ongetwijfeld net weer wat betere en stillere motoren dan mijn model waardoor het waarschijnlijk een mooier eindproduct wordt. Nadeel daarvan is wel weer dat bij mijn huidige slachtoffer er bijzonder veel ruimte binnenin is waardoor hij erg goed aan te passen is zoals ik doe.

Dat is het wel een beetje voorlopig. Maar ik sta altijd open voor leuke ideetjes wat ik nog zou kunnen toevoegen.

[sarcast]

Wat een super gaaf topic! Heb het met veel plezier gevolgd, jammer dat hij 'af' is!

Heb zelf via marktplaats een Samsung Navi stofzuiger voor 15 euro overgenomen, die een vage reset bug had. Heb zitten twijfelen of ik hem wil repareren (oorzaak waarschijnlijk online gevonden) of dat ik het hele board eruit sloop en er een PI in bouw.

Heb er niet zoveel tijd voor, met als gevolg dat hij al een 2 weken onaangeraakt uit elkaar ligt
Het idee wat ik had was idd ook om een cam en mic erop te bouwen, en dan in combinatie met Mycroft (open source AI/spraakherkenning ala Siri/Alexa).

Wellicht is dat voor jou ook nog een leuke uitbreiding? Dat je via spraakcommando's de stofzuiger kan laten stoppen/starten of een 'skill' (mycroft feature) kan laten uitvoeren.

[geerttttt]

sarcast schreef op donderdag 6 september 2018 @ 12:26:
Wat een super gaaf topic! Heb het met veel plezier gevolgd, jammer dat hij 'af' is!

Heb zelf via marktplaats een Samsung Navi stofzuiger voor 15 euro overgenomen, die een vage reset bug had. Heb zitten twijfelen of ik hem wil repareren (oorzaak waarschijnlijk online gevonden) of dat ik het hele board eruit sloop en er een PI in bouw.

Heb er niet zoveel tijd voor, met als gevolg dat hij al een 2 weken onaangeraakt uit elkaar ligt
Het idee wat ik had was idd ook om een cam en mic erop te bouwen, en dan in combinatie met Mycroft (open source AI/spraakherkenning ala Siri/Alexa).

Wellicht is dat voor jou ook nog een leuke uitbreiding? Dat je via spraakcommando's de stofzuiger kan laten stoppen/starten of een 'skill' (mycroft feature) kan laten uitvoeren.

Nou echt af is hij nog niet, in mijn laatste reactie gaf ik wat ideetjes voor de toekomst. Een Time-of-flight sensor zit ondertussen daadwerkelijk in de voorkant gemonteerd. Dat zorgt ervoor dat de robot wat vaart verminderd als hij merkt dat hij dichtbij een muur komt, scheelt wellicht ooit een omgevallen voorwerp en krassen e.d.

Eigenlijk wil ik op dit moment graag nog een tweede time-of-flight sensor inbouwen, maar dan aan de linker zijkant. Wat me namelijk opvalt is dat hij de randjes niet echt perfect meepakt en dat veel rommel zich juist in de hoeken ophoopt. Als ik constant kan monitoren hoeveel ruimte ik nog heb aan de linker zijkant kan hij de muur volgen en daarmee eerst de contouren van de ruimte langs gaan.

Verder zou ik nog heel graag een encoder plaatsen op de wielen zodat ik weet hoeveel omwentelingen de wielen daadwerkelijk maken. Dat, in combinatie met de time-of-flight sensoren zou het mappen van de ruimte mogelijk moeten maken.

Als ik je een tip mag geven, als je het een leuk project vind zou ik ermee gaan stoeien. Het is leuk werk en erg leerzaam. Vaak zijn die 2e hands robots ook zo best niet meer, neem bijvoorbeeld de batterij die meestal al aardig end-of-life is. Je kunt dus of een robot repareren en dan met beperkte batterijtijd zitten (of de batterij vervangen, maar dat is best duur), of er zelf een mooi project van maken.

Het nadeel van zelf wat bouwen vind ik dat ik hem niet echt alleen durf te laten. Misschien komt dat nog, maar ik laat hem eigenlijk alleen lopen als ik in de buurt ben, dus of thuis, of tenminste buiten...

[sarcast]

Mbt. de batterij had ik hetzelfde idee al in m'n hoofd als jij. Heb hier inmiddels wel wat ervaring in op gedaan (ook met vliegende drones en LiPo broertjes), maar ben direct met je eens dat het link kan zijn. Was al aan het brainstormen hoe je dat veilig zou kunnen maken op een semi-amateur manier.

Wil er ook zeker mee aan de slag, maar vrije tijd blijft een puntje. Heb dan wel een IT achtergrond, maar vind de elektro kant best lastig soms.

Zag van de week deze DIY Lidar voorbij komen:
https://hackaday.io/project/100965-xlidar

De Neato XV robot stofzuiger heeft er een standaard aan boord, en dat schijnt ook een van de betere (en slimmere) robot stofzuigers te zijn. Een Lidar uit een oude neato strippen zou ook een optie zijn, maar daar moet je dan wel net tegenaan lopen.

[sarcast]

Kaap een klein beetje je topic, hopelijk niet erg, gaat wel over hetzelfde

Onderdelen komen allemaal een voor een binnen, en begonnen met 4x 18650’s aan elkaar te knopen met een 4S BMS van NKON (die blijkbaar niet balanced, dat is wel balen -.-), de 4S-EBD02-AB V4

Maar ik doe iets fout denk ik, want ik krijg 0,0 op de output polen, maar als ik de -P test met pins B- tot B+ krijg ik we de optellende batterij voltages te zien



Iemand enig idee wat ik fout doe? Van het BMS bordje is verrekte weinig info te vinden


Heb volgende schema gebruikt:

[ Voor 11% gewijzigd door sarcast op 02-10-2018 01:55 ]

[Damic]

@sarcast kijk je zekering is na op de bordje.

[Lennyz]

@sarcast Volgens mij moet je deze boards altijd even aan de +- 14.8 volt lader hangen. Dan gaan ze pas werken. Even kort 15v 16.8v op zetten dus.

[ Voor 9% gewijzigd door Lennyz op 02-10-2018 09:18 ]

[sarcast]

Dat was het inderdaad! Even een adaptertje gefabriceerd die 16.8 uitspuugt en de BMS reageert nu als normaal!

[geerttttt]

sarcast schreef op dinsdag 2 oktober 2018 @ 13:16:
Dat was het inderdaad! Even een adaptertje gefabriceerd die 16.8 uitspuugt en de BMS reageert nu als normaal!

Had de nieuwe reacties niet gezien, maar leuk dat Nkon nu ook bms bordjes levert. Destijds toen ik daar mijn batterijcellen bestelde hadden ze nouwelijks een idee waar ik het over had en wisten ze alleen dat ze het wellicht in de toekomst zouden gaan leveren.

Het niet balancerende vind ik wel vervelend inderdaad, in theorie zouden dezelfde batterijen met dezelfde startlading hetzelfde moeten ontladen en dus in balans blijven, maar dat is geen garantie. Wat dat betreft had ik achteraf wellicht liever alle 4 batterijen in parallel gezet, dan heb je gewoon een 4,2v batterij met 13 Ah. Heb je aan een 1S BMS voldoende en laden ze altijd gelijk op.

Nu met terugwerkende kracht dit alsnog doen is niet handig. maar dat zou denk ik een les zijn voor een volgend project.

[memphis]

Het balanceren heeft een belangrijkere functie dan alleen de ongelijkheid van capaciteit opheffen.

Door ongelijke cellen kunnen zowel bij laden als bij ontladen de verdeling van de totaal voltage per cel ongelijk trekken. Een Lithium cel raakt beschadigd tot soms onstabiel als deze een te hoge of een te lage spanning krijgt en een balancere voorkomt dit door tijdens het laden in ieder geval de spanning over alle cellen gelijkmatig te verdelen en een intelligenter stukje elektronica kan ook de spanning per cel bij het ontladen bewaken.