DC motor, stappenmotor of servomotor voor robot

Hangt er vanaf wat de robot moet kunnen en hoe goed de precisie moet zijn. Ik zou sowiso niet positie gaan bepalen aan de hand van de motoren aangezien dit snel al veel afwijking met zich meeneemt


Een servo motor zal t sowiso niet worden denk ik, aangezien die alleen in een bepaalde stand staan en dus niet ronddraaien.

elco-OS schreef op vrijdag 28 mei 2010 @ 21:17:
Ik zou sowiso niet positie gaan bepalen aan de hand van de motoren aangezien dit snel al veel afwijking met zich meeneemt.

Zolang de motor geen stappen verliest, kan dit met een stappenmotor prima hoor!

Wat bedoel je?

Voor het bewegen van rupsbanden is een DC motor met snelheidsregelaar net zo goed?

Voor het besturen van camera/grijparm of iets dergelijks kun je het beste een servo of een stappenmotor gebruiken.

"dc-motor" is zo algemeen Strikt genomen is een stappenmotor ook een dc motor En een servomotor kan ook een dc motor zijn. Maar waarschijnlijk bedoel je een normale 'brushed' dc motor, spanning er op en draaien maar. Daar heb ik weinig ervaring mee. Zelf heb ik (op professioneel vlak) enkel wat ervaring met stappenmotoren (en sr-motoren). Voor zover ik begrepen heb, is het koppel afhankelijk van het ontwerp van de dc-motor. Maar normaalgezien kan je er sneller me draaien dan met een stappenmotor en heb je ook meer koppel. Ook de elektronica is simpelder. Dat zijn behoorlijk grote voordelen ten opzichte van een stappenmotor. Een groot nadeel is de precisie, dat heb je gewoon niet. Je kan wel een encoder op de as plaatsen maar dan maak je er in feite een servo van en heb je terug iets meer elektronica nodig.

Met een stappenmotor heb je meer controle, je kan de motor stap voor stap verplaatsen. Maar als het gewoon om te rijden is, is dit in feite niet nodig. Het grote nadeel is dat het koppel laag is wanneer de motor in beweging is, de meeste kracht heb je zelfs tot je beschikking wanneer de motor stil staat Daardoor is de maximum snelheid ook niet heel erg hoog. Maar dat hangt af van de motor en de belasting, bij een lage belasting kan je veel hoger in snelheid. Een trap oprijden beschouw ik niet als lage belasting Al denk ik ook dat het niet de bedoeling is om dit aan een hoge snelheid te doen (zeker niet met een webcam)? De elektronica is ook iets ingewikkelder/duurder. Indien je voor een stappenmotor zou gaan, zorg dat je driver hebt met PWM-stroomregeling; meer koppel op de motor en minder verbruik. Een stappenmotor sturing is normaalgezien een open-loop regeling, wat wil zeggen dat je geen feedback hebt over de positie van de motor. Zolang je de motor niet overbelast, is er geen probleem, dit werkt prima voor zeer veel sturingen zelfs op industriële machines. Wat men tegenwoordig echter ook steeds meer doet, is het plaatsen van een resolver of encoder op een stappenmotor waardoor je er een soort van servo van maakt. Je laat de motor bewegen als een stappenmotor en controleert de positie, zodra er positieverlies begint op te treden ga je over op koppel-mode (servowerking). Zo combineer je het beste van beide werelden. Het nadeel is terug een iets duurdere elektronica (door de encoder of resolver) en iets ingewikkelder software. Daarom wordt dit niet gebruikt indien niet nodig.

Hoe sterk een motor precies moet zijn, zal waarschijnlijk ook wel afhangen van de constructie van de robot (o.a. overbrenging en gewicht). Een krachtiger motor is uiteraard duurder, groter en zwaarder waardoor je waarschijnlijk ook terug meer/zwaardere accu's nodig hebt. Maar met robots bouwen heb ik niet zoveel ervaring dus ik kan er ook niet zo heel erg veel over zeggen.

Ook nog leuk leesvoer over motoren: http://us.st.com/stonline...tor/tutorial/tutorial.htm

[Voor 3% gewijzigd door D-Three op 28-05-2010 22:41]

elco-OS schreef op vrijdag 28 mei 2010 @ 21:17:
Hangt er vanaf wat de robot moet kunnen en hoe goed de precisie moet zijn. Ik zou sowiso niet positie gaan bepalen aan de hand van de motoren aangezien dit snel al veel afwijking met zich meeneemt


Een servo motor zal t sowiso niet worden denk ik, aangezien die alleen in een bepaalde stand staan en dus niet ronddraaien.

Een servo is gewoon aanpasbaar zodat het wel rondjes kan draaien

Ik heb voor mijn profielwerkstuk een robot met gemodificeerde servomotoren gebruikt...
Het "stokje" wat de "potmeter" aandrijft van de positie is erin weggehaald. Dus hij stopt niet.

Maargoed, om een trap op te klimmen zijn servo's niet echt geschikt nee. Beetje klein.

Je kunt altijd nog met toerentellers feedback maken... Want die robot reed ook scheef als je hem op "rechtdoor" rijden zette.

huub8 schreef op zaterdag 29 mei 2010 @ 12:15:
ok, maar nu moet dan dus uit zien te rekenen welke motor ik moet hebben wat betreft de verhouding tussen vermogen en snelheid... Iemand die hier iets van formules voor heeft?

Ik denk dat zoiets moeilijk te bepalen is, overbrenging en dergelijke spelen ook een rol. De DC motoren zullen waarschijnlijk niet rechtstreeks de wielen aaandrijven, je zal best gebruik maken van exemplaren met een gearbox. Misschien ben je beter af op een "robotforum"
Toch heb ik met google enkele bruikbare links gevonden:
http://translate.google.d...&sl=de&tl=en&hl=&ie=UTF-8
http://translate.googleus...qb__a3ceBHzf6qiTiEfLT74bg
http://www.societyofrobots.com/mechanics_dynamics.shtml

www.dutchrobotgames.nl ?

simpele motoren voor die gewichtsklasse zijn die van ruitenwissers en electrische ramen...

AlexanderB schreef op zondag 30 mei 2010 @ 14:49:
www.dutchrobotgames.nl ?

simpele motoren voor die gewichtsklasse zijn die van ruitenwissers en electrische ramen...

Ruitwisser is je beste optie van voor 20 euro heb je niet veel. een Servo motor is niets meer dan een gewone "DC-motor" met terug koppeling. Voordeel daarvan is dat hij stuk rechter rijdt. Maar niet strict noodzakelijk.

Als je de trap op wilt rijden heb je een flink koppel nodig en voor 360graden rond draaien ook (veel slip). Ik denk dat je aan een koppel van minimaal 5Nm moet denken op de wielen. Als hij niet snel hoeft te zijn kun je er een flinke gearbox aan hangen.

Ik heb zelf een robot gebouwd die ook de trap op kan rijden en weegt minimaal 25 kg (weet niet exact) daar zitten motoren in met een koppel van 0,7Nm ongeveer en een overbrening van 20:1.

http://www.youtube.com/watch?v=HYTgEIFg7cc

kijk eens bij conrad. of ga langs bij autoslopen.

http://stores.shop.ebay.nl/zwiebelkoenig__W0QQ_armrsZ1 deze heeft veel voor mooie prijs (ik heb MY1016)

Je kan ook naar de Action oid. gaan en daar een accuboormachine of een accuschroefmachine kopen. Deze kosten tussen de 7,5 en 20 euro en zijn voorzien van:

- Krachtige motor
- Overbrenging voor een hoog koppel
- Accu
- Snelheidsregelaar

Lijkt me voor jouw doeleinde zeer geschikt!!

huub8 schreef op maandag 31 mei 2010 @ 17:59:
Zijn die motoren uit die boormachines dan zelfs al gebruik je alleen de motor en overbrenging nog steeds goedkoper dan als je een soortgelijke motor met overbrenging bij conrad koopt?

Denk het wel het is alleen moeilijk er achter te komen wat die motoren leveren. En vaak zijn het kunstof tandwielen en die zullen dat koppel niet zo leuk vinden.

Die motortjes en accu's zijn natuurlijk niet van de beste kwaliteit, en maken iets meer lawaai dan duurdere motortjes, maar de tandwielen zijn iig. niet van kunststof.

Ik heb reeds een cheap-ass accuboormachine en een schroefmachine gesloopt en beide keren waren de tandwielen van metaal. Probeer ze alleen niet te demonteren, want je krijgt ze heel moeilijk weer goed inelkaar!

Ik zou zeggen dat de motor + overbrenging van een boormachine ruim voldoende is.

Laten we stellen dat die (goedkope) boormachines een koppel hebben van 15Nm op de uitgaande as (dus na overbrenging). Meer of minder kan ook, staat waarschijnlijk wel op de verpakking van de boormachine. (duurdere accuboormachines kunnen wel 70Nm hebben!!)

Als de boormachine rechtstreeks aan de as van je rupsband wordt bevestigd deel je dit getal door de straal van je rupsbandwiel (2cm = 0.02m) --> 15 / 0.02 = 750N.

Als de rupsbanden deze kracht volledig kunnen wegzetten tegen de grond (dus niet gaan slippen) zou dit betekenen dat de motoren (per stuk) een voorwaartste kracht van MAXIMAAL 750N kunnen opbrengen.

Nielson schreef op dinsdag 01 juni 2010 @ 09:33:
[...]

Gaaf! Lijkt me dus wel duidelijk of een (dubbele) boormachine toegepast kan worden in een robotje van 7 kg