Schakeling maken voor het aan sturen van een robotarm

[jaapb13]

Ik en een vriend van mij hebben een robotarm opgespoord op de zolder van mijn vriend. Het is een oude robotarm met stappen servomotoren.

Maar het probleem is er is geen materiaal meer bij om hem aan te sturen. Mijn vriend en ik wouden dit daarom gaan maken. Wij weten dat de servomotoren 5 volt nodig hebben en dat ze bij elke keer dat ze stroom krijgen een stand verder gaan.

Maar hoe kunnen wij het beste zoiets maken en aan iets koppelen zodat wij hem opdrachten kunnen laten uit voeren.

Alle voorstellen zijn welkom,
groet Jaap

p.s. als foto's gewenst zijn kan dit ook

[windwarrior]

dit is niet erg moeilijk te verwezelijken, dit kan bijvoorbeeld met een arduino.
http://www.arduino.cc

Eerst zou ik testen welke draden wat doen, waarschijnlijk moet je 5 volt op rood zetten, ground op zwart zetten en dan geel/wit of iets dergelijks aansluiten aan een van de pinnen van de arduino.

De arduino taal is een afgeleide van C/C++ dus vrij makkelijk te leren, en er zijn veel verschillende tutorials te vinden

By the way, waarschijnlijk moet je de arm besturen door middel van pulse width modulation

[ Voor 9% gewijzigd door windwarrior op 07-01-2010 18:21 ]

[jaapb13]

Heel erg bedankt dit is zo te zien precies wat ik zocht ik kijk nog even verder maar als ik het aan de gang heb maak ik wel een keer weer een post

[jaapb13]

Nog even een vraagje ik heb 8 servomotoren in de robot arm kan ik die motoren dan direct aansluiten op zo'n bordje of heb ik er nog speciaal bordje voor nodig want ik kwam dit tegen http://www.ladyada.net/make/mshield/
en vroeg mij af of ik dit perse nodig heb.

[pieturp]

Dat heb je wel nodig ja. Je kunt nu eenmaal niet zomaar veel vermogen met een microcontroller schakelen.
Je kunt ook zelf 't e.e.a. in elkaar zetten natuurlijk. Minimaal heb je dan per servo een transistor en een relais nodig. Daar staat een hoop over op arduino.cc

[ Voor 4% gewijzigd door pieturp op 07-01-2010 22:26 ]

[windwarrior]

dan moet je trouwens wel een mega nemen ipv een duelmillanove. Want de Duelmillanove heeft slechts 6PWM poorten terwijl de mega ik geloof er 12 heeft. Trouwens, wat pieturp zegt kan wel, maar persoonlijk heb ik gewoon een blokje met 4 batterijen als energie gebruikt in plaats van de arduino direct. Dan moet je de plus en de min van de servo gewoon aansluiten op de baterijen, of de 5v waar je hem ook vandaan haalt. en dan de informatiedraad op de arduino aansluiten.

[Springuin]

Zijn het stappenmotoren of servomotoren? Dat is wel een verschil. Stappenmotoren hebben een aantal spoelen die je in volgorde bekrachtigd, servomotoren kun je een positie geven door in je aanstuursignaal de pulsbreedte te varieren. Het motorshield van ladyada kan twee servos en twee stappenmotoren aansturen of twee servos en 4 gelijkspanningsmotoren.

[Part]

Indien het stappenmotoren zijn dan zou ik dit gebruiken:

Zoekterm bij ebay 'TB6560 Driver'
Dan kun je hem direct vanaf de pc aansturen en kun je later altijd nog kiezen voor een microcontroler.

[jaapb13]

Ik heb eens wat meer details opgezocht.

Ten eerste het zijn inderdaad stappen motoren die door de voeding van de robot worden gevoed. Ook heb ik even wat foto's gemaakt van het apparaat.

de info op de arm

de flatkabel

robot

motor

ze zijn niet allemaal even scherp maar ik denk dat het wel helpt om een idee te krijgen. Dit ding wil ik dus graag aansturen met mijn computer, programmeren kan ik wel zoals java solderen ook wel maar ik heb er net niet genoeg verstand van om zeker te zijn dat ik het goed doe.

[ Voor 2% gewijzigd door jaapb13 op 08-01-2010 17:00 . Reden: foto's verkleint ]

[Hamish]

Deze lijkt er vast genoeg op: http://www.weartronics.com/products/CS-113
Hier doen ze de suggestie om 'm onder linux met emc2 aan te sturen.
Het lijkt me hierdoor dat de drivers van de stappenmotoren erin zitten.

Meer info: http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/cs113.htm (hoe is je spaans?)

Dit is erg handig voor de pinout: http://robotica.udl.es/brazo_robot/printer/printer_port.txt

enne, google is je vriend.

[ Voor 55% gewijzigd door Hamish op 09-01-2010 00:20 . Reden: halverwege afgeleid raken en vergeten te posten is niet handig. ]

[Gizmo.]

Zo te zien zitten er stappenmotoren op en is er een controller ingebouwd in het onderste gedeelte, zonder verdere info kan je er niet zo heel veel mee.
Misschien kan je wat van de spaanse site die hamish poste halen, maar die robot arm is net een ander type en kan anders werken.

<edit>
In deze pdf Staat beschreven hoe je de CS-113 moet aansturen, je kan misschien uitproberen of dit ook voor de CS-111 werkt.
Vertalen kan bijvoorbeeld met Babel Fish.
</edit>

[ Voor 35% gewijzigd door Gizmo. op 08-01-2010 23:20 ]

[jaapb13]

Ik ga denk ik eens deze lay-out aan de onderkant proberen http://robotica.udl.es/brazo_robot/brazo.htm
Ik en mijn hebben ook een transformatortje gevonden die 5 volt uitzend en volgens mijn vriend zijn vader van wie de robot is heeft hij 5 volt inputs nodig dus willen we het zo is testen of het werkt.

[Hamish]

Voor +5V en +12V kun je prima een oude AT of ATX voeding gebruiken.
Controleer of er genoeg stroom geleverd kan worden door de +12V lijn aangezien daar de stappenmotoren waarschijnlijk door gevoed worden. De electronica wil vast +5V, en daarvan kan elke computer voeding wel genoeg leveren..

Meer over stappenmotoren en de aansturing ervan vind je hier: http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/types.html
Hoewel je waarschijnlijk alle benodigde electronics voor de aansturing in de voet van je robotarm hebt zitten kan 't b.v. geen kwaad om 't te kijken welk type stappenmotor er gebruikt is, en hoe die aansturing werkt.

( Misschien een emailtje richting een goed idee: http://www.computermuseumgroningen.nl/contact.html aangezien ik deze pagina daar vond: http://www.computermuseumgroningen.nl/robot/sciento.html )

n.b. Hoewel ik op het eerste gezicht de C-S 111 erg vind lijken oip de C-S 113 weet ik natuurlijk ook niet of
deze op dezelfde manier aangestuurd worden. Dit zal je zelf moeten uitzoeken.!

[ Voor 24% gewijzigd door Hamish op 09-01-2010 19:38 . Reden: meer info. spelling. foutje. ]

[jaapb13]

Ik heb de beheerder van het museum gemaild nog geen antwoord hopelijk heeft hij wat meer details over de arm. Moeten we maar afwachten.

[Hamish]

Afwachten? ha! aan het werk jij! Maak nu vast een plan de campagne!
Welke informatie heb je nodig om 't ding aan de praat te krijgen? Welke extra hardware denk je nodig te hebben? Heb je alle kabels, voedingen, etc al? Wat moet er geprogrammeerd worden? Etc etc.
Maak een mooi lijstje voor ons hier, en dan komen er vast wel reacties!

[jaapb13]

Ik bedoelde afwachten of ik antwoord krijg. Maar ik heb toch maar een lijstje gemaakt.

Ten eerste moeten wij weten welke connector wat doet. Ons plan is om ze een voor een onderspanning te zetten en kijken wat er gebeurt hiervoor heb ik een transformatortje die signalen van 5 volt aflevert. Maar voordat we dit kunnen doen moet ik eerst daarheen of hij hierheen met de arm.

Ten tweede moeten we weten hoe krijgen we signalen uit de pc naar de robot via de LPT of com poort of een los printplaatje.

Ten derde moeten we een scriptje maken gebaseerd op welke poort we gebruiken voor de LPT en com poort heb ik wel mogelijk heden maar dan moet ik eerst weten wat wat doet.

En dan hebben we hopelijk een werkende arm

[Gizmo.]

In deze FAQ staat hoe je een parallelle poort aan kan sturen, het gedeelte over stappenmotoren is NIET van toepassing op je robotarm omdat er waarschijnlijk een controller tussen zit.

[Hamish]

Ten eerste moeten wij weten welke connector wat doet. Ons plan is om ze een voor een onderspanning te zetten en kijken wat er gebeurt hiervoor heb ik een transformatortje die signalen van 5 volt aflevert.

Ik zou de voet openschroeven om te kijken waar de diverse connectors mee verbonden zijn. Maak er een paar goede scherpe foto's van (Heb je die dslr aangeschaft?). Met een multi-meter kun je de boel doormeten. 't Is zo te zien al een oud beestje, dus de componenten zullen niet zo klein zijn, en niet al te moeilijk bereikbaar voor je multimeter.

Ten tweede moeten we weten hoe krijgen we signalen uit de pc naar de robot via de LPT of com poort of een los printplaatje.

Als de C-S 111 genoeg lijkt op de C-S 113, zul je daarna verder kunnen met de specificaties en informatie op de spaanse pagina's. b.v.

voor de power connector, en deze voor de pinnen van de flatkabel/printerpoort

Ten derde moeten we een scriptje maken gebaseerd op welke poort we gebruiken voor de LPT en com poort heb ik wel mogelijk heden maar dan moet ik eerst weten wat wat doet.

De software die op de spaanse pagina's staat gaat uit van besturing via de printerpoort. Je zegt wat ervaring te hebben met java (hier een archive.org link naar parport library, er is vast wel iets recenters)

En dan hebben we hopelijk een werkende arm

Veel succes, en houd ons op de hoogte!

[-Wally-]

Hee, zo'n ding heb ik ook gehad!
d'r zit een test mode op... dan loopt hij een standaard programma door en beweegt alles.
Draait nog op de HVA, kan wel even kijken... 't is iig een robotarm voor op de printer poort, afhankelijk van de kabel die je er aan hangt, hij kan ook op andere soorten machines met andere bekabelin.

wel leuk speelgoed!

Helaas heb ik 'm niet meer, en de documentatie ook niet meer.... maar de HVA heeft er nog wel 2 staan weet ik toevallig

[jaapb13]

Zodra mijn vriend en ik een keer tijd hebben gaan wij het proberen eerst gaan we is testen of we hem kunnen laten bewegen. er zit ook een test functie op en we hebben de stappen in het spaans gebruikt maar het gaf volgens mijn vriend geen reactie. Dus willen we de poorten even onderspanning zetten als hij ook maar iets doet gaan we is kijken hoe we hem aan de pc krijgen. Bedankt voor de reacties alvast, als je iets weet aub posten elke hulp is nuttig.

[PSU_freak]

Ik heb ooit nog de computer van (meen ik) dezelfde robot opgelapt. Deze was op de parallele poort aangesloten.

Hier stond een programma'tje met gedeeltelijke source op. Omdat het programma tijdgevoelig was heb ik er toen nog een 486 voor moeten zoeken en de turbo uit moeten zetten.

[jaapb13]

Nog geen antwoord van de beheerder van het museum maar ik ga deze week een printkabel aanpassen en een scriptje maken. dan gaan we het volgende week testen.

[jaapb13]

Ik heb de kabel nu klaar heb ook een db-25 naar usb kabel besteld omdat mijn pc geen db-25 poort meer heeft. Hopelijk kunnen we morgen gaan proberen.

[Hamish]

Yay, voorruit met die geit!

Heb je ook de voeding voor de stappenmotoren al geregeld?
Ik ben benieuwd hoe je de timing van de aansturing aat doen, de post hierboven van PSUFreak lijkt aan te geven dat je daar misschien nog wel aan moet gaan sleutelen. Ik ben benieuwd.

[Anoniem: 342901]

Hallo Jaap

heb je robort arm al aan het draaien.benieuwd heb hier de cs113 liggen zonder interface.
welke kaart gebruik je nu.

hoor graag van je
bart

[jaapb13]

We zijn op dit moment nog met de software bezig om hem aan te sturen. We willen labview gebruiken want we hebben de drivers via http://robotica.udl.es/brazo_robot/brazo.htm maar we snappen het programma nog niet helemaal. Ik heb ze al wel draaiend maar we hebben het nu alleen nog niet getest met de robot aangesloten.

Heeft iemand misschien nog andere ideeën?

[jaapb13]

gister weer bezig geweest heb de robot nu hier staan maar hij doet het nog steeds niet. Iets is er mis me de controller van het ding volgens mij ligt het aan de voeding. Want gister waren we een beetje aan het proberen toen ineens het error lampje aanging die normaal uit is dus ben ik nu opzoek naar de missing link.

http://dl.dropbox.com/u/2157584/DSC_0548.JPG (grote versie)

Ben er ook achter hoe de motoren aan gesloten zijn.

De kleuren kloppen met dit plaatje en ook het aantal ohms want al we geel en blauw nemen krijgen we 20 ohm en als we geel en groen doen 10 ohm

[ Voor 24% gewijzigd door jaapb13 op 07-02-2010 10:01 ]

[jaapb13]

tot nu toe nog steeds niks gevonden wat duidelijk kapot is heeft iemand nog tips?

[Megamind]

Heb je die box wel eens goed schoongemaakt? Ik zie de spinnen en rotzooi nog zitten

[DrivinUCrazy]

jaapb13 schreef op vrijdag 15 januari 2010 @ 16:05:
Ik heb de kabel nu klaar heb ook een db-25 naar usb kabel besteld omdat mijn pc geen db-25 poort meer heeft. Hopelijk kunnen we morgen gaan proberen.

In mijn ervaring bestaan er alleen converters van USB naar DB-25 waar je echt alleen een printer aan kunt hangen.

Mocht jij een converter hebben waarmee je de 25polige poort vrij kunt aanspreken, dan zou ik daar graag het type van willen weten.

[jaapb13]

DrivinUCrazy schreef op zondag 07 februari 2010 @ 15:12:
[...]

In mijn ervaring bestaan er alleen converters van USB naar DB-25 waar je echt alleen een printer aan kunt hangen.

Mocht jij een converter hebben waarmee je de 25polige poort vrij kunt aanspreken, dan zou ik daar graag het type van willen weten.

Die kabels bestaan inderdaad niet, was een foutje had ik nog niet gezien dat ik dat had getypt . heb een sweex pci-e kaartje pricewatch: Sweex 1 Port Parallel PCIe Card

[jaapb13]

Megamind schreef op zondag 07 februari 2010 @ 15:02:
Heb je die box wel eens goed schoongemaakt? Ik zie de spinnen en rotzooi nog zitten

die foto heb ik gemaakt toen ik hem net had open gedraaid. Nu is die wel mooi schoon.

[jaapb13]

Ik ben er ook net achter gekomen dat er ooit een print plaat uit is verwijderd (voor de mac's) waar waarschijnlijk de test funtie op was aangesloten dit verklaart ook waarom de test knoppen niet waren aangesloten en waarom ze dus niet werken. We hebben nu nog een plan om hem te testen hopelijk krijgen we reactie.

[Gizmo.]

jaapb13 schreef op zondag 07 februari 2010 @ 14:45:
tot nu toe nog steeds niks gevonden wat duidelijk kapot is heeft iemand nog tips?

Ik heb wel iets gevonden...

[ Voor 4% gewijzigd door Gizmo. op 08-02-2010 17:42 ]

[jaapb13]

Gizmo. schreef op maandag 08 februari 2010 @ 17:37:
[...]


Ik heb wel iets gevonden...
[afbeelding]

was dat nog vergeten te zeggen we hebben een nieuwe flatkabel erop moeten zetten om onze printerpoort kabel makkelijk aan te sluiten maar daar zat dus nog zo'n blokje in dus ff een pinnetje verbogen die deed toch niks

[jaapb13]

We hebben besloten om de oude controller eruit te halen en een nieuwe maken. Maar de vraag is hoe kunnen we dit het makkelijkste doen. Onze motoren zijn op onderstaande manier aangesloten.

http://www.imagesco.com/articles/picstepper/02.html

We willen een controller maken die van een signaal van usb, lpt-poort of com-poort onze arm gaat besturen.
Dit zijn de poorten die wij nu tot onze beschikking hebben en hangt gewoon af van welke poort het makkelijkst is om te gebruiken. De motoren hebben 12 volt nodig en we hebben 4 grote die per spoel een weerstand van 10 ohm hebben en twee kleine met een weerstand van 70 ohm. Een transistor van 12 volt hebben wel al die is verwerkt in de arm.

De vraag aan jullie is hoe kunnen wij het beste een controller maken om onze arm aan te sturen.

[ Voor 3% gewijzigd door jaapb13 op 10-02-2010 17:16 ]