Servomotor Vs Stappenmotor

[Anoniem: 224620]

Goedendag ,

In ben vandaag aan het werken geweest voor mijn geïntegreerde proef voor school.
Als onderwerp heb ik robotica.

Nu heb ik vandaag aan het opzoeken geweest over de aandrijving van de robot.
Hierbij worden 2 verschillende soorten elektromotoren gebruikt namelijk de stappenmotor en de servomotor.

Uit onderzoek heb ik gevonden dat de servomotor meer word gebruikt dan de stappenmotor.

Concreet wil ik graag weten wat het voordeel van een servomotor ten opzichte van een stappenmotor is ?
(Stappenmotor is goedkoper)


Mvg
Koen

Ps : Weet verder iemand waar ik info vind over de principiële werking van een servomotor. (Over de stappenmotor zijn tonnen info te vinden , de servomotor daarentegen niet)

[Icekiller2k6]

Servomotor is in dit soort gevallen moeilijker.

Aangezien de draaikracht afhangt van bv hoe 'vol/sterk' de batterijen zijn.

Zo weet ik nog toen we op unief van die lego dingen (denk ik..) moesten programmeren..
Daarbij berekende we vanuit het punt dat 1 draai echt 1 draai is echter als de batterijen leger geraken is dit niet meer een volledige draai.

Als je dit wilt opvangen bij een servo, waarbij je ook nog eens rekening moet houden als er een tegenwerkende kracht is, moet je dit met een 'teller' oplossen..

Ik zou is zeggen kijk op CNC forums. Daar staat veel informatie over dit soort dingen.

Met een servomotor moet je namelijk speciale ringen maken die 'gaatjes' hebben bv waarbij je dan een IR laat tellen hoeveel van die 'gaatjes' voorbij gegaan zijn..

edit:
http://www.control.com/thread/1026215811
http://www.netmotion.com/htm_files/adv_motors.htm
http://www.woodweb.com/kn...vo_vs_stepper_motors.html
http://www.cnczone.com/forums/showthread.php?t=68274


als Nederlandstalig forum kun je eens cnc-zone ofzo bekijken


edit2:



R1 = 18K
R2 = 680K
P1 = 50K Potentiometer (Linear)
C1 = 0.033uF
C2 = 0.1uF
IC1 = LM555 Timer (or equiv.)
D1 = 1N4148

The circuit above speaks for itself and does not need any more explanation, in my opinion.
The Servo control arm can sweep from 1 to 2mSec at approximately 7mA (4.8 volt assumed). PPA is 4 volt at a frame rate of 16 mSec.
This is a cheap and worthwhile project. Not only can you check the proper working of your servos you can also check for 'drag' or excessive rubbing when the servos are installed in your aircraft.

---------------------


Features

* 8 outputs for standard RC servo motors.

* Servo power may be supplied by Handy Cricket or external 5–6v supply.

* Red “servo power” LED indicates status of power supply for servos.

* Green “servo enable” LED indicates when one or more servo outputs is enabled.

* Built-in Bus Jack allows additional bus devices to be daisy-chained from the board.


edit3:

Stappenmotor aansturing is duurder.;

ikzelf gebruik altijd het picstep bordje, hiervoor heb je echter wel LM's nodig die redelijk prijzig zijn (12euro ofzo per stuk)

[ Voor 53% gewijzigd door Icekiller2k6 op 30-08-2009 19:09 ]

[Anoniem: 224620]

Nu stroomvoorziening zou ook de reden niet kunnen zijn.

Ik bespreek namelijk een Industriële robot (denk aan : lasrobot) deze zijn doorgaans gewoon aan het net gekoppeld.

In ieder geval al bedankt voor de info , ivm CNC forum !

[Icekiller2k6]

Anoniem: 224620 schreef op zondag 30 augustus 2009 @ 19:10:
Nu stroomvoorziening zou ook de reden niet kunnen zijn.

Ik bespreek namelijk een Industriële robot (denk aan : lasrobot) deze zijn doorgaans gewoon aan het net gekoppeld.

In ieder geval al bedankt voor de info , ivm CNC forum !

moes je ballbearings ofzo over hebben hou ik me aanbevolen
lineaire geleiders zijn trouwens 'netter'..

[ Voor 5% gewijzigd door Icekiller2k6 op 30-08-2009 19:13 ]

[Anoniem: 224620]

Even snel gekeken op die links...
Volgens mij zou de hoofdreden wel eens kunnen zijn dat een servomotor met een soort van input/output principe werkt. Een servo stuurt namelijk informatie terug over zijn postie , een stappenmotor doet dat niet.

Heb ik het hier bij het rechte eind ? Of zit ik er echt totaal naast ?

Edit :
Ik heb ook gewoon even de werking van de servomotor bekeken.
Wat ik eruit versta is dat een servomotor een gewone DC-motor is , met een "encoder" die bepaalt hoeveel de motor draait ( en welke zijn positie is).

Nu moet ik mij gewoon even verdiepen in de geheimen van die "encoder"

[ Voor 31% gewijzigd door Anoniem: 224620 op 30-08-2009 19:22 ]

[rapture]

Als ik wikipedia moet geloven, stel je bij een servo met de potmeter in de schakeling de gewenste stand van de servomotor. Als de werkelijke stand van de gekozen stand afwijkt, dan wordt het gecorrigeerd.

Bij een stappenmotor heb je vaste stappen en je kan met driver-ic de stappenmotor aansturen. Een stapje met de klok erbij, een stapje tegen de klok erbij of veel stapjes om het rond te laten draaien. Het nadeel is dat je aan ruk aan de stappenmotor kan geven en het staat in de verkeerde stand. Bij een servo is er een groot verschil tussen gekozen en werkelijke stand, dat wordt weggeregeld.

[Anoniem: 224620]

rapture schreef op zondag 30 augustus 2009 @ 19:23:
Als ik wikipedia moet geloven, stel je bij een servo met de potmeter in de schakeling de gewenste stand van de servomotor. Als de werkelijke stand van de gekozen stand afwijkt, dan wordt het gecorrigeerd.

Bij een stappenmotor heb je vaste stappen en je kan met driver-ic de stappenmotor aansturen. Een stapje met de klok erbij, een stapje tegen de klok erbij of veel stapjes om het rond te laten draaien. Het nadeel is dat je aan ruk aan de stappenmotor kan geven en het staat in de verkeerde stand. Bij een servo is er een groot verschil tussen gekozen en werkelijke stand, dat wordt weggeregeld.

Bedankt !
Toen ik "servomotor" op wikipedia opzocht , viel de gevonden informatie serieus tegen.
Even de engelstalige versie checken

[Part]

Anoniem: 224620 schreef op zondag 30 augustus 2009 @ 19:15:
Even snel gekeken op die links...
Volgens mij zou de hoofdreden wel eens kunnen zijn dat een servomotor met een soort van input/output principe werkt. Een servo stuurt namelijk informatie terug over zijn postie , een stappenmotor doet dat niet.

Heb ik het hier bij het rechte eind ? Of zit ik er echt totaal naast ?

Edit :
Ik heb ook gewoon even de werking van de servomotor bekeken.
Wat ik eruit versta is dat een servomotor een gewone DC-motor is , met een "encoder" die bepaalt hoeveel de motor draait ( en welke zijn positie is).

Nu moet ik mij gewoon even verdiepen in de geheimen van die "encoder"

Klopt helemaal.
Bij een stappen motor maak je over het algemeen geen gebruik van een terugkopeling anders dan een nulpunt of een referentie punt. Indien de stappen motor een aantal stappen overslaat door een te zware belasting dan kom je er vaak pas achter als je terug gaat naar dit referentie of nul punt.

Indien je wel een terugkopeling hebt dan is een servo of DC motor een veel betere oplossing door zijn hogere rendement. (groter koppel en of toerental bij gelijk volume)

De servo's van uit de model bouw zijn niet gelijk aan industriele servo's maar daar ben je al achter.

[Anoniem: 228838]

Het grote verschil tussen stappen- en servo-motoren is het koppel en de snelheid. Bij stappenmotoren ligt die gewoon veel lager dan bij vergelijkbare servo motoren.

Overigens zie je in deze thread al meteen dat het begrip servo motor wat lastig is, het eerste waar veel mensen aan denken is een modelbouw servo. Voor "kleine" projecten zijn deze perfect maar zodra het wat groter word heb je er niets aan omdat het koppel dan te laag is.

De aansturing van een servo motor is een stuk geavanceerder omdat je vrijwel altijd een PID besturing moet bouwen. Je moet actief de feedback van de rotary encoder monitoren om te bepalen of het doel bereikt is, als het doel in zicht is moet je de motor afremmen, als je het doel voorbij schiet moet je corrigeren e.d.

Bij een stappenmotor stuur je voor iedere stap een puls en daarmee basta, dan is het doel bereikt. Daarbij moet je er natuurlijk wel zeker van zijn dat de motor geen stappen overslaat.

Als een motor overbelast wordt dan zal je het bij de servo motor merken aan de encoder, bij de stappenmotor niet.

In de meeste deskjet printers word tegenwoordig gebruik gemaakt van servo systemen, ideaal om eens mee te experimenteren.