:strip_icc():strip_exif()/u/36083/crop5dca9e34ce091_cropped.jpeg?f=community)
Ik hoop dat iemand mij hiermee kan helpen, want ik snap volgens mij iets fundamenteels niet. Ik ga ervan uit dat, als je dit topic leest 
, dat je weet over wat voor systemen ik heb heb. Het zijn dus standaard van die blocksystemen met in de blocks Laplace vergelijkingen. Ik snap het principe helemaal van een transfer functie G(s) = C(s)/R(s), met C(s) is de output en R(s) is de input en dat je dan bijvoorbeeld voor een unitstep-input krijgt : C(s) = 1/s * G(s). Allemaal leuk en aardig.
Waar ik echter een beetje moeite mee heb zijn de feedback loops waar bijvoorbeeld de output na een transferfunctie afgetrokken wordt van het oorspronkelijke systeem, zoals de volgende:
Ik hoop dat het duidelijk is. Het input signaal R(s) gaat naar een Integral Controller met gain K en dan naar een inertia systeempje en daarna gaat een kopie van de output weer terug waar ie dan van de input afgetrokken wordt.
Mijn punt is....de dimensies van het output signaal zijn toch compleet anders dan het input signaal? Dan kan je ze toch niet met elkaar vergelijken? Dankzij die Integral Controller wordt het input signaal geintegreerd en is het dus een andere eenheid. Stel dat je input zou hebben in [m/s] dan is de output na de Integral Controller dus [m] en kan je dus onmogelijk weer vergelijken met het input signaal. Ook zorgt de Inertia operator ervoor dat volgens mij het in een andere eenheid komt?
Kan iemand mij verlichten met een goed idee of wat ik fout zie? Want in het boek (Ogata) staat ook dat je signaal alleen maar kan vergelijken mits het de goede eenheden zijn.
Ik vind het echt een extreem interessant onderwerp, maar ik zie het gewoon even niet ofzo.
EDIT:
Volgens mij kijk ik er helemaal verkeerd naar. Ik moet het niet meer zien als een inputsignaal met units, maar gewoon als een signaal. Bijvoorbeeld bij een unitinput wil je dat het signaal bijvoorbeeld uiteindelijk belandt op 1 (unity, het inputsignaal). Door zo'n inertia modifier zal dat langzamer gaan, die modificeert het inputsignaal gewoon zodat het het uiteindelijke signaal vertraagt. Als je dan bijvoorbeeld een integral controller erinstopt integreert ie het inputsignaal en gaat de output dus omhoog. Door vervolgens de output met de input te vergelijken krijg je dus een nieuw inputsignaal. Was de integratie nog niet voldoende zal er nog een restinput aanwezig zijn, die wordt dus ook geintegreerd totdat de rest zo klein is dat het systeem stabiliseert.
Zoiets toch?
, dat je weet over wat voor systemen ik heb heb. Het zijn dus standaard van die blocksystemen met in de blocks Laplace vergelijkingen. Ik snap het principe helemaal van een transfer functie G(s) = C(s)/R(s), met C(s) is de output en R(s) is de input en dat je dan bijvoorbeeld voor een unitstep-input krijgt : C(s) = 1/s * G(s). Allemaal leuk en aardig.Waar ik echter een beetje moeite mee heb zijn de feedback loops waar bijvoorbeeld de output na een transferfunctie afgetrokken wordt van het oorspronkelijke systeem, zoals de volgende:
code:
1
2
3
| R(s) --- (+) ---- K/s ---- 1/(T*s+1) ----- ----- C(s)
(-) |
|-------------------------------- |
Ik hoop dat het duidelijk is. Het input signaal R(s) gaat naar een Integral Controller met gain K en dan naar een inertia systeempje en daarna gaat een kopie van de output weer terug waar ie dan van de input afgetrokken wordt.
Mijn punt is....de dimensies van het output signaal zijn toch compleet anders dan het input signaal? Dan kan je ze toch niet met elkaar vergelijken? Dankzij die Integral Controller wordt het input signaal geintegreerd en is het dus een andere eenheid. Stel dat je input zou hebben in [m/s] dan is de output na de Integral Controller dus [m] en kan je dus onmogelijk weer vergelijken met het input signaal. Ook zorgt de Inertia operator ervoor dat volgens mij het in een andere eenheid komt?
Kan iemand mij verlichten met een goed idee of wat ik fout zie? Want in het boek (Ogata) staat ook dat je signaal alleen maar kan vergelijken mits het de goede eenheden zijn.
Ik vind het echt een extreem interessant onderwerp, maar ik zie het gewoon even niet ofzo.
EDIT:
Volgens mij kijk ik er helemaal verkeerd naar. Ik moet het niet meer zien als een inputsignaal met units, maar gewoon als een signaal. Bijvoorbeeld bij een unitinput wil je dat het signaal bijvoorbeeld uiteindelijk belandt op 1 (unity, het inputsignaal). Door zo'n inertia modifier zal dat langzamer gaan, die modificeert het inputsignaal gewoon zodat het het uiteindelijke signaal vertraagt. Als je dan bijvoorbeeld een integral controller erinstopt integreert ie het inputsignaal en gaat de output dus omhoog. Door vervolgens de output met de input te vergelijken krijg je dus een nieuw inputsignaal. Was de integratie nog niet voldoende zal er nog een restinput aanwezig zijn, die wordt dus ook geintegreerd totdat de rest zo klein is dat het systeem stabiliseert.
Zoiets toch?
[ Voor 21% gewijzigd door armageddon_2k1 op 01-04-2006 16:07 ]
Engineering is like Tetris. Succes disappears and errors accumulate.
/u/1493/crop6810c8733548d_cropped.png?f=community)
/u/23979/test2.png?f=community)